自动线机械手手爪开闭位置状态检测装置的制作方法

1.本实用新型属于工业机器人技术领域，尤其涉及一种自动线机械手手爪开闭位置状态检测装置。


背景技术：

2.随着企业制造自动化程度的不断提高，对于自动化的要求也不断提高，同时企业对生产过程效率和产品质量的要求越来越高，这就要求搬运机械手拥有更高的精度、效率和可靠性。目前那种批量生产同种产品的搬运工作逐渐由机器人代替搬运。
3.一个自动机加单元，从毛坯进入到成品出来，要经过三个或者更多个工序，在各工序之间由机器人实现搬运，往机床夹具上装卸，为保证在夹具上装卸的可靠性，需要对机器人夹爪上的夹紧，放松行程进行检测，判断夹持状态，才能进行下一步动作。一般常用的检测方式为：固定接近开关位置，在气缸滑块上固定一个感应块，夹紧放松动作时，感应块跟随气缸滑块做直线运动，气缸滑块上的感应块靠近接近开关时，告知机器人夹抓状态。缺点是：如果产品的夹持部位在加个过程中被加工过，则对夹持的行程有微小变化，因为行程变化小，常用方式就只能检测一个状态(加工前或者加工后)，如果感应块加宽，则会存在误判的风险，导致掉轮，机床撞车的风险；且在更换尺寸不同的产品时要手动调整接近开关位置，对工人增加工作量和工作风险。


技术实现要素：

4.针对上述技术问题，本实用新型提出了一种自动线机械手手爪开闭位置状态检测装置，通过位移传感器可对检测范围内任一或多个位置检测且可以通过触摸屏按钮快速切换检测位置的设置。
5.为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为：自动线机械手手爪开闭位置状态检测装置，包括位移传感器、位移传感器感应块、plc模块、显示装置；位移传感器、显示装置均与plc模块通信连接；
6.位移传感器感应块安装在机械手手爪的气缸滑块上，跟随气缸移动，位移传感器固定安装在安装机械手手爪的手爪框架上，位移传感器通过模拟量信号发送至plc模块，通过plc和显示装置的通信，将位移传感器传递的信息显示在显示装置上。
7.进一步的，位移传感器、位移传感器感应块设置在机械手爪背面。
8.进一步的，位移传感器为磁感应伸缩位移传感器，用来测量位移传感器感应块的位置，从而测定夹爪气缸滑块的位置。
9.为便于装卸，位移传感器采用可插拔线缆头。位移传感器量程大小可以根据气缸行程选择。
10.进一步的，plc模块包括cpu、模拟量模块，其作用是和位移传感器数据传递。
11.进一步的，plc模块连接一存储模块，存储机械手手爪特定位置的数值信息。
12.进一步的，显示装置，是与plc网线通讯的可触摸显示器。
13.本实用新型自动线机械手手爪开闭位置状态检测装置，用位移传感器替代接近开关检测夹爪上气缸夹持状态，结构简单，设计合理，装卸、维修方便。能够有效提高机械手在搬运产品时的精度和可靠性，特别适用于产品从毛坯到成品的一个循环中，不受夹持行程变化影响的检测机构。
附图说明
14.图1为本实用新型实施例的自动线机械手手爪开闭位置状态检测装置结构示意图。
15.图中，1为位移传感器，2为位移传感器感应块，3为可插拔线缆头。
具体实施方式
16.为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明。
17.如图1所示，自动线机械手手爪开闭位置状态检测装置，包括位移传感器、位移传感器感应块2、plc模块、触摸屏；位移传感器感应块2安装在机械手手爪的气缸滑块上，跟随气缸移动，位移传感器1固定安装在安装机械手手爪的手爪框架上。通过位移传感器1、plc模块、触摸屏之间的连接和通信，位移传感器1通过模拟量信号发送至plc模块，设置实际应用中所需要的状态位置、数量。通过plc和触摸屏的通信可编写这几个位置的数值信息设置按钮及时时显示位置数据画面。
18.位移传感器1为磁感应伸缩位移传感器，用来测量夹爪气缸滑块的位置。位移传感器1采用可插拔线缆头3，因此本实施例的位移传感器1装卸、更换、维修十分方便。位移传感器1量程大小可以根据气缸行程选择。
19.plc模块包括cpu、模拟量模块，其作用是和位移传感器1数据传递。
20.触摸屏，是可编程且与plc网线通讯的可触摸显示器。
21.plc模拟量模块可以时时接收位移传感器1发送过来的位置数据，对实际应用中位置需要制定，如放松信号、夹紧信号1、夹紧信号2等。
22.用位移传感器1替代接近开关检测夹爪上气缸夹持状态，结构简单，设计合理，装卸、维修方便。能够有效提高机械手在搬运产品时的精度和可靠性，特别适用于产品从毛坯到成品的一个循环中，不受夹持行程变化影响的检测机构。
23.以上的实施例仅为说明本实用新型的技术思想，不能以此限定本实用新型的保护范围，凡是按照本实用新型提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本实用新型保护范围之内。