技术特征：
1.一种六自由度服务型机器人手臂，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)上设置有第一机械臂(2)，所述第一机械臂(2)的顶部设置有第一回转关节(3)，所述第一回转关节(3)上设置有第一回转壳体(4)，所述第一回转壳体(4)通过第一弯转关节(5)与弯转壳体(6)连接，所述弯转壳体(6)的另一端通过第二弯转关节(7)与连接件(8)连接，所述连接件(8)上连接有第二回转关节(71)，所述第二回转关节(71)的顶部设置有第二回转壳体(81)，所述第二回转壳体(81)通过第三弯转关节(9)与第二机械臂(10)连接，所述第二机械臂(10)的内部设置第三回转关节。2.根据权利要求1所述的一种六自由度服务型机器人手臂，其特征在于，所述第一回转关节(3)、第二回转关节(71)和第三回转关节结构相同均包括回转电机(31)、回转电机法兰(32)、回转减速器(33)和回转减速器法兰(34)，所述回转电机(31)通过回转电机法兰(32)固定在底座(1)的内部，所述回转减速器(33)设置在回转减速器法兰(34)上，所述回转减速器法兰(34)设置在回转电机法兰(32)的外侧，回转减速器(33)的输入端与回转电机(31)的输出轴连接。3.根据权利要求1所述的一种六自由度服务型机器人手臂，其特征在于，所述第一弯转关节(5)、第二弯转关节(7)和第三弯转关节(9)的结构相同均包括弯转电机(51)、弯转电机法兰(52)、弯转减速器(53)、弯转减速器法兰(54)和法兰压板(55)，所述弯转电机(51)固定在弯转电机法兰(52)上，所述弯转减速器法兰(54)设置在弯转电机法兰(52)的外侧，所述弯转减速器(53)设置在弯转减速器法兰(54)上，弯转减速器(53)的输入端与弯转电机(51)的输出轴连接，弯转减速器(53) 的输出端连接有法兰压板(55)。4.根据权利要求1所述的一种六自由度服务型机器人手臂，其特征在于，所述第一回转壳体(4)和第二回转壳体(81)上均设置有置物腔。5.根据权利要求1所述的一种六自由度服务型机器人手臂，其特征在于，所述弯转壳体(6)的两端均设置有置物腔。6.根据权利要求1所述的一种六自由度服务型机器人手臂，其特征在于，所述第一回转壳体(4)上设置有固定内法兰(41)，所述固定内法兰(41)上设置有若干安装孔，所述安装孔与法兰压板(55)上的安装柱相适应。7.根据权利要求1所述的一种六自由度服务型机器人手臂，其特征在于，所述第一机械臂(2)的顶部设置有用于容纳第一回转关节(3)的安装腔。8.根据权利要求1所述的一种六自由度服务型机器人手臂，其特征在于，所述第二机械臂(10)的内部设置有用于容纳第三回转关节的腔体。
技术总结
本实用新型公开了一种六自由度服务型机器人手臂，其技术方案要点是：包括底座，所述底座上设置有第一机械臂，所述第一机械臂的顶部设置有第一回转关节，所述第一回转关节上设置有第一回转壳体，所述第一回转壳体通过第一弯转关节与弯转壳体连接，所述弯转壳体的另一端通过第二弯转关节与连接件连接，所述连接件上连接有第二回转关节，所述第二回转关节的顶部设置有第二回转壳体，所述第二回转壳体通过第三弯转关节与第二机械臂连接，所述第二机械臂的内部设置第三回转关节。本实用新型的所述的一种六自由度服务型机器人手臂，具有六个自由度，关节活动较为灵活，同时采用模块化设计，加工成本较低。工成本较低。工成本较低。
技术研发人员：安康 李浩溶
受保护的技术使用者：浙江同善人工智能技术有限公司
技术研发日：2020.12.31
技术公布日：2022/1/14