技术特征：
1.一种基于模仿学习的深海精细遥操纵任务的实现方法，其特征在于，包括以下步骤，步骤s1：搭建目标任务的mujoco仿真环境，包括机械臂等执行机构和操纵对象；步骤s2：操作员在步骤s1搭建的仿真环境中操纵机械臂来完成目标任务，由软件记录机械臂各关节的运动序列，为步骤s4的仿真训练提供示教范例；步骤s3：采用actor
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critic框架构建网络，策略网络的观测输入包括机械臂本体运动、力反馈、视觉等信息，策略网络的输出为机械臂各个关节的关节位置指令；步骤s4：以步骤s2中的示教范例为模仿对象，应用不基于模型的强化学习算法对网络进行训练，使仿真环境中的机械臂能以99％以上的成功率完成目标任务。步骤s5，将训练好的策略网络迁移到实际场景中，无需人工干预即可完成目标任务。2.根据权利要求1所述的一种基于模仿学习的深海精细遥操纵任务的实现方法，其特征在于所述步骤s1还包括在仿真环境中添加所述噪声参数，所述噪声参数添加到机械臂各关节位置。3.一种基于模仿学习的深海精细遥操纵任务的实现方法的应用，其特征在于，所述应用包括深海探测或水下作业。