技术特征：
1.一种刚柔耦合的爪刺抓附装置，包括固定外壳(ⅰ)、刚柔耦合爪刺组(ⅱ)、滑动导轨(ⅲ)和驱动拉杆(ⅳ)，其特征在于：所述固定外壳(ⅰ)的下端固定安装滑动导轨(ⅲ)，刚柔耦合爪刺组(ⅱ)的中部与滑动导轨(ⅲ)铰链而上端连接驱动拉杆(ⅳ)，驱动拉杆(ⅳ)安装在固定外壳(ⅰ)腔内；所述固定外壳(ⅰ)分为三部分：上部为握柄(1)、中部为导轨壳(2)、下部为底座(3)，三者通过螺栓进行固连。2.根据权利要求1所述刚柔耦合的爪刺抓附装置，其特征在于：所述刚柔耦合爪刺组(ⅱ)的结构是：共有三个爪刺组，每个爪刺组有多个爪刺片(9)，通过3个安装孔(8)安装螺栓，固定在爪刺固定架(7)上边；刚柔耦合爪刺片(9)，由一体化3d打印制成，由三块刚性结构(14)、三块柔性结构(15)以及鱼钩(16)组成，刚性结构(14)和柔性结构(15)通过一体化打印粘合在一起，鱼钩(16)通过强力胶水固定于刚性结构(14)上的凹槽。3.根据权利要求1所述刚柔耦合的爪刺抓附装置，其特征在于：所述滑动导轨(ⅲ)包括导轨固定架(10)、滚轮(11)、滑动导轨座(12)和滑动轴(13)，滚轮(11)和滑动导轨座(12)安装在导轨固定架(10)上，滑动轴(13)安装在滑动导轨座(12)上。4.根据权利要求1所述刚柔耦合的爪刺抓附装置，其特征在于：所述驱动拉杆(ⅳ)滑配安装在固定外壳(ⅰ)内，通过固定外壳(ⅰ)限制活动自由度，只留一个上下移动的自由度，驱动拉杆(4)的底座固连弹簧(5)，以及弹簧(5)上连接拉线(6)；拉线(6)绕过滚轮(11)而连接滑动轴(13)的上端。5.根据权利要求1
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4中任一项所述刚柔耦合的爪刺抓附装置，其特征在于：所述驱动拉杆(ⅳ)控制爪刺组(ⅱ)的抓附和张开：在未抓附时，驱动拉杆(ⅳ)未受到拉力，爪刺组(ⅱ)为张开状态；当抓附时，驱动拉杆(ⅳ)受到拉力的作用，向上拉伸，带动爪刺组(ⅱ)收缩，进而完成抓取动作。
技术总结
本发明涉及一种刚柔耦合的爪刺抓附装置.它包括多个刚柔耦合爪刺片组成的爪刺片组，滑动导轨，驱动拉杆和固定外壳。本发明采用刚柔耦合的方式设计爪刺，极大地增加了爪刺的抓附性能，在粗糙表面上具有很好的自适应性，使得尽可能多数量的爪刺可以在粗糙表面上成功抓附，并且对爪刺进行了对称设计，使得爪刺施加的力均匀集中，抓附性能更加优越。本发明采用鱼钩作为爪刺尖端，小尺寸高强度使得可抓附面的粗糙度变小，提高了抓附的所允许的粗糙度范围。围。围。
技术研发人员：李龙 仝经纬 汪田鸿 金滔 田应仲
受保护的技术使用者：上海大学
技术研发日：2021.07.09
技术公布日：2021/11/14