应用于发那科机器人的控制方法、系统、设备及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种应用于发那科机器人的控制方法、系统、设备及存储介质。


背景技术：

2.发那科机器人在工作时，抓取目标对象，并将目标对象放置在对应的目标装置上的目标位置处。为了确保目标对象放到目标位置的准确度，通常会通过对目标对象的初始位置进行精准定位，通过发那科机器人抓取目标对象，并将目标对象放置在目标位置。
3.但是，如果目标对象的初始位置不够精确，或者，发那科机器人抓取目标对象时由于力度等问题，造成抓取的目标对象不在发那科机器人的预设位置，或者，目标装置的位置出现偏差，造成目标装置中的目标位置不在预先设定的位置，这些原因都可能造成目标对象无法准确的放在目标位置，现有的方案中发那科机器人无法获知目标对象是否准确的放在目标位置处，若否，还仍然以相同的操作进行目标对象的放置，会造成更多目标对象的放置不准确，进而造成材料的浪费。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种应用于发那科机器人的控制方法、系统、设备及存储介质，以实现对发那科机器人抓取的目标对象的位置偏差信息和目标装置的目标区域的位置偏差信息进行处理，以根据总的位置偏差信息将目标对象放置在目标位置，提高了目标对象放置在目标位置处的准确度。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种应用于发那科机器人的控制方法，所述方法包括：
6.确定处于目标机器人将目标对象放置于目标区域的操作过程中的至少一个操作阶段；
7.针对至少一个操作阶段，通过目标机器人将当前操作阶段的图像获取请求发送至视觉装置；
8.通过视觉装置接收当前操作阶段的图像获取请求，并基于所述图像获取请求获取与所述当前操作阶段对应的操作图像；
9.通过视觉装置对所述当前操作图像进行处理，得到与所述当前操作阶段对应的操作反馈信息，并将所述操作反馈信息发送至所述目标机器人。
10.第二方面，本发明实施例还提供了一种应用于发那科机器人的控制系统，所述系统包括：
11.操作阶段确定模块，用于确定处于目标机器人将目标对象放置于目标区域的操作过程中的至少一个操作阶段；
12.请求发送模块，用于针对至少一个操作阶段，通过目标机器人将当前操作阶段的图像获取请求发送至视觉装置；
13.请求接收模块，用于通过视觉装置接收当前操作阶段的图像获取请求，并基于所述图像获取请求获取与所述当前操作阶段对应的操作图像；
14.图像处理模块，用于通过视觉装置对所述当前操作图像进行处理，得到与所述当前操作阶段对应的操作反馈信息，并将所述操作反馈信息发送至所述目标机器人。
15.第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
16.一个或多个处理器；
17.存储装置，用于存储一个或多个程序，
18.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例任一所述的应用于发那科机器人的控制方法。
19.第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例任一所述的应用于发那科机器人的控制方法。
20.本发明实施例的技术方案，通过确定处理目标机器人将目标对象放置于目标区域的操作过程中的至少一个操作阶段，通过目标机器人将每个操作阶段的图像获取请求发送至视觉装置，通过视觉装置接收当前操作阶段的图像获取请求，并基于图像获取请求获取与当前操作阶段对应的操作图像，通过视觉装置对当前操作图像进行处理，得到与当前操作阶段对应的操作反馈信息，并将操作反馈信息发送至目标机器人。通过本发明实施例的技术方案，实现了根据目标机器人在将目标对象放置在目标区域的操作过程中的操作图像确定操作反馈信息，并将操作反馈信息反馈给目标机器人，以使目标机器人可以了解到在整个操作过程中是否出现操作失误、是否准确的将目标对象放置在目标区域，实现了视觉装置和目标机器人的双向通信。目标机器人可以根据操作反馈信息进行相应的机械臂的调整，本发明实施例的技术方案提高了目标对象放置的准确度。
附图说明
21.为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
22.图1为本发明实施例一所提供的一种应用于发那科机器人的控制方法的流程示意图；
23.图2为本发明实施例二所提供的一种应用于发那科机器人的控制方法的流程示意图；
24.图3为本发明实施例三所提供的一种应用于发那科机器人的控制系统的结构示意图；
25.图4为本发明实施例四所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
26.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便
于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
27.实施例一
28.图1为本发明实施例所提供的一种应用于发那科机器人的控制方法的流程示意图，本实施例可适用于工作中的发那科机器人的控制的情况，该方法可以由应用于发那科机器人的控制系统来执行，该系统可以通过软件和/或硬件的形式实现。
29.如图1所述，本发明实施例的应用于发那科机器人的控制方法具体包括如下步骤：
30.s110、确定处于目标机器人将目标对象放置于目标区域的操作过程中的至少一个操作阶段。
31.其中，目标机器人是指进行目标对象的放置工作的机器人，在本发明实施例中目标机器人是指发那科(即，fanuc)机器人。目标对象是指需要进行放置操作的对象，比如，图标、工件等。目标区域是指目标对象需要放置的区域，比如，当目标对象是指电脑图标时，目标区域是指电脑中电脑图标需要放置的区域(比如电脑显示屏正面的左下角)。操作过程是指目标机器人在抓取目标对象并将目标对象放置在目标区域的过程。操作过程包括至少一个操作阶段，比如，当目标对象是指电脑图标，目标区域是指电脑显示屏正面的左下角，操作阶段为目标机器人进行电脑图标的抓取操作、目标机器人抓取电脑图标后移动到电脑显示屏的位置，目标机器人将电脑图标放置在预设电脑显示屏正面的左下角。应当理解，目标机器人的操作过程中每个操作阶段的运动都是预先设置的。
32.具体的，目标机器人按照预设的操作过程将目标对象放置与目标区域。首先确定该操作过程的至少一个操作阶段。可选的，获取操作过程的至少一个操作过程的方式包括但不限于：根据目标对象和预先设置的与对象对应的操作过程的对应关系，确定操作过程，之后确定操作过程包括的至少一个操作阶段。为后续针对至少一个操作过程进行图像获取请求的发送做准备工作。
33.s120、针对至少一个操作阶段，通过目标机器人将当前操作阶段的图像获取请求发送至视觉装置。
34.其中，图像获取请求是指针对操作阶段的操作图像的获取请求。视觉装置是指具有拍摄功能和计算功能的装置，可以接收图像获取请求，并根据图像获取请求进行图像的拍摄，以及后续的图像处理。需要说明的是，发那科机器人与外部装置进行通信的通信协议为tcp/ip协议，所以，在本发明实施例中的通信协议设置为tcp/ip协议。并且，发那科机器人内核语言为karel，所以在本发明实施例中目标机器人向视觉装置发送图像获取请求以及后续的接收反馈信息，都是通过karel语言的形式进行编写的。需要说明的是，本发明实施例的目标机器人的端口号可以根据视觉装置的端口号进行更改，以实现目标机器人和视觉装置的连接。
35.具体的，针对操作过程中的至少一个操作阶段，通过目标机器人将当前操作阶段的图像获取发送至视觉装置，以使视觉装置基于图像获取请求对当前操作阶段所对应的操作图像进行拍摄，比如，当前操作阶段为目标机器人抓取目标对象，视觉装置需要拍摄目标机器人抓取的目标对象。需要说明的是，本发明实施例中的视觉装置可以有多个摄像头，在每个操作阶段的对应位置处设置一个摄像头，避免摄像头的移动造成拍摄角度存在误差，而影响后续对拍摄的图像的处理工作。
36.在本发明实施例中，所述通过目标机器人将当前操作阶段的图像获取请求发送至
视觉装置，包括：当通过目标机器人检测到机械臂运动到与每个操作阶段对应的预设拍摄位置时，通过目标机器人发送与每个操作阶段对应的图像获取请求至视觉装置。
37.其中，目标机器人包括机械臂。需要说明的是，机械臂的自由度可以包括根据需要进行设置，比如，4自由度、5自由度等。预先设置每个操作阶段的拍摄位置，当机械臂运动到预设拍摄位置时，发送该操作阶段对应的图像获取请求至视觉装置。
38.具体的，通过目标机器人检测机械臂是否运动到与当前操作阶段对应的预设拍摄位置，若是，通过目标机器人发送与当前操作阶段对应的图像获取请求至视觉装置。可选的，预先设置每个操作阶段对应的图像获取请求，比如，对每个操作阶段的图像获取请求进行区分，可以对不同图像获取请求赋予对应的阶段标识等。将当前操作阶段对应的图像获取请求发送至视觉装置，以使视觉装置根据不同的阶段标识区分图像获取请求。
39.s130、通过视觉装置接收当前操作阶段的图像获取请求，并基于所述图像获取请求获取与所述当前操作阶段对应的操作图像。
40.具体的，视觉装置根据图像获取请求获取与当前操作阶段对应的操作图像。可选的，在每个操作阶段设置至少一个与视觉装置对应的摄像头，并确定至少一个摄像头的位置和角度。当接收到当前操作阶段的图像获取请求时，开启与当前操作阶段对应的至少一个摄像头进行操作图像的拍摄。该可选方案可以实现摄像头固定，避免摄像头的移动造成操作图像在后续处理时不够精准的问题。当然，视觉装置的摄像头也可以是可以移动的。当接收到当前操作阶段的图像获取请求时，根据预先设置的摄像头的位置信息与操作阶段之间的对应关系，将摄像头移动到与当前操作阶段对应的预设位置处，并以预设角度对操作图像进行拍摄。该可选方案可以只用一个摄像头，减少资源浪费。
41.s140、通过视觉装置对所述当前操作图像进行处理，得到与所述当前操作阶段对应的操作反馈信息，并将所述操作反馈信息发送至所述目标机器人。
42.其中，操作反馈信息是指当前操作图像处理后得出的针对当前操作阶段的反馈信息。目标机器人可以根据操作反馈信息确定目标对象是否准确的放置于目标区域。
43.具体的，通过视觉装置对当前操作图像进行处理，处理的方式包括但不限于对当前操作图像进行图像识别，根据图像识别结果，确定操作反馈信息；将当前操作图像和与当前操作阶段对应的预设操作图像进行比对，根据比对结果，确定操作反馈信息。将操作反馈信息发送至目标机器人，以使目标机器人获知目标对象在放置于目标区域的操作过程中的反馈信息。目标机器人可以根据反馈信息有针对性的对机械臂等进行调整，以使目标对象准确的放置在目标区域。
44.本发明实施例的技术方案，通过确定处理目标机器人将目标对象放置于目标区域的操作过程中的至少一个操作阶段，通过目标机器人将每个操作阶段的图像获取请求发送至视觉装置，通过视觉装置接收当前操作阶段的图像获取请求，并基于图像获取请求获取与当前操作阶段对应的操作图像，通过视觉装置对当前操作图像进行处理，得到与当前操作阶段对应的操作反馈信息，并将操作反馈信息发送至目标机器人。通过本发明实施例的技术方案，实现了根据目标机器人在将目标对象放置在目标区域的操作过程中的操作图像确定操作反馈信息，并将操作反馈信息反馈给目标机器人，以使目标机器人可以了解到在整个操作过程中是否出现操作失误、是否准确的将目标对象放置在目标区域，实现了视觉装置和目标机器人的双向通信。目标机器人可以根据操作反馈信息进行相应的机械臂的调
整，本发明实施例的技术方案提高了目标对象放置的准确度。
45.实施例二
46.图2是本发明实施例提供的一种应用于发那科机器人的控制方法的流程示意图，本发明实施例在上述实施例的可选方案的基础上对步骤140进行的细化，具体的细化过程在本发明实施例中进行详细的阐述。其中，与上述实施例相同或者相似的技术术语将不再赘述。
47.如图2所述，本发明实施例所提供的应用于发那科机器人的控制方法具体包括如下步骤：
48.s210、确定处于目标机器人将目标对象放置于目标区域的操作过程中的至少一个操作阶段。
49.s220、针对至少一个操作阶段，通过目标机器人将当前操作阶段的图像获取请求发送至视觉装置。
50.s230、通过视觉装置接收当前操作阶段的图像获取请求，并基于所述图像获取请求获取与所述当前操作阶段对应的操作图像。
51.s240、通过视觉装置对所述当前操作图像进行处理，确定所述当前操作图像中是否包括目标操作对象。
52.其中，目标操作对象包括目标对象和/或目标区域。需要说明的是，预先设置每个操作阶段对应的目标操作对象，比如，在放置目标对象的操作阶段，目标操作对象是指目标区域。
53.具体的，通过视觉装置对当前操作图像进行处理，根据从当前操作图像中识别出来的待处理对象和该操作阶段对应的目标操作对象进行比对，确定当前操作图像中是否包括目标操作对象，若是，执行步骤250，若否，执行步骤260。
54.在本发明实施例中，所述通过视觉装置对所述当前操作图像进行处理，确定所述当前操作图像中是否包括目标操作对象，包括：通过视觉装置将当前操作图像和与所述视觉装置中预先存储的所述当前操作图像所属操作阶段所对应的预设操作图像进行比对，确定所述当前操作图像中是否包括目标操作对象。
55.其中，视觉装置中预先设置了每个操作阶段对应的预设操作图像，比如目标对象、目标区域、或者是目标对象和目标区域。预设操作图像中包括所述目标操作对象。
56.具体的，通过视觉装置将当前操作图像与和预先存储的该操作阶段的预设操作图像进行比对，比对方式包括但不限于图像纹理比对、图像颜色比对等。通过比对结果确定当前操作图像中是否包括目标操作对象。确定的方式包括但不限于将比对结果与预设比对阈值进行比较，当比对结果大于比对阈值时，确定当前操作图像中包括目标操作图像。
57.s250、根据目标操作对象的当前位置信息与预设位置信息，确定当前操作对象的位置偏移信息，基于所述目标操作对象的状态信息以及所述位置偏移信息生成与所述当前操作阶段对应的操作反馈信息。
58.其中，位置信息是指目标操作对象在图像中位置信息，在本发明实施例中，位置信息可以是指目标操作对象在空间坐标系下的位置信息。预先设置空间坐标系，比如以目标机器人的机械臂抓取目标对象的一端上设置原点，之后建立空间坐标系，通过建立空间坐标系可以知道机械臂抓取的目标对象的坐标。应当理解，目标区域的在空间坐标系下的坐
标也可以根据计算得出。预设位置信息是指预先设置的位置信息，包括预先设置机械臂抓取目标对象时，目标对象在机械臂上的位置信息和/或，目标区域的位置信息。可选的，在在本发明实施例中位置信息可以只包括目标对象所属平面上的位置信息，并将目标区域所属的平面与目标对象所属的平面看作是平行的平面，方便后续计算。目标操作对象的状态信息是指当前操作图像中是否包括目标操作对象。
59.具体的，根据目标操作对象的当前位置信息和预设位置信息，确定当前操作对象的位置偏移信息。根据位置偏移信息和目标操作对象的状态信息生成操作反馈信息，比如，状态信息为ok(表示当前操作图像中包括目标操作对象)，x轴方向偏移正3个单位长度，y轴方向偏移负1个单位长度，偏移角度为x轴正向向y轴正向偏移4度。
60.在本发明实施例的另一个可选方案中，视觉装置根据图像获取请求判断当前操作阶段，在进行目标对象放置于目标区域的步骤之前的操作阶段，视觉装置将目标操作对象的状态信息作为操作反馈信息进行反馈，而位置偏移信息将存储在视觉装置内，将所有操作阶段的位置偏移信息进行整合处理，得到最终的位置偏移信息。当进行目标对象放置在目标区域时，将最终的位置偏移信息和状态信息作为操作反馈信息进行反馈，以使目标机器人根据最终的位置偏移信息移动机械臂，使目标对象准确的放置在目标区域。
61.s260、基于所述目标操作对象的状态信息生成与所述当前操作阶段对应的操作反馈信息。
62.具体的，将目标操作对象的状态信息确定为当前操作阶段对应的操作反馈信息，比如，状态信息为ng(表示当前操作图像中不包括目标操作对象)。
63.在本发明实施例中，通过目标机器人接收所述操作反馈信息，并基于所述操作反馈信息执行将目标对象放置于目标区域的操作。
64.具体的，目标机器人接收视觉装置发送的操作反馈信息，根据操作反馈信息将目标对象放置于目标区域。目标机器人根据操作反馈信息中的位置偏移信息移动机械臂，使目标对象可以准确的放置在目标区域。
65.在本发明实施例一种可选方案中，当操作反馈信息只有状态信息为ng时，目标机器人确定与该操作反馈信息对应的操作阶段，并确定与该操作阶段对应的调整方案，当该操作阶段对应的目标操作对象是目标对象时，对机械臂的运动轨迹或者机械臂抓取目标对象的力度等进行调整，以在重新抓取目标对象时，可以避免目标对象掉落。当目标操作对象是目标区域时，发送预警信息，以使系统重新发送目标装置至预设位置，进而确定目标装置中的目标区域。
66.在本发明实施例中的，所述通过目标机器人接收所述操作反馈信息，包括：
67.通过所述目标机器人分别接收与每个操作阶段对应的所述操作反馈信息，并将所述操作反馈信息存放至目标数据存储区中。
68.其中，目标数据存储区用于存放操作反馈信息，目标数据存储区包括数值寄存器。
69.具体的，将操作反馈信息进行解析，并将操作反馈信息中包括的状态信息和位置偏移信息以数值的形式存储在目标数据存储区，便于目标机器人从目标数据存储区中调取操作反馈信息。
70.在本发明实施例中，所述基于所述操作反馈信息执行将目标对象放置于目标区域的操作，包括：当所述当前操作阶段为将目标对象放置于目标区域的操作，且基于接收到的
所述操作反馈信息所述目标操作对象的状态信息中确定出所述当前操作阶段包含所述目标操作对象时，通过所述目标机器人读取所述目标数据存储区中的所述位置偏移信息，基于所述位置偏移信息执行将目标对象放置于目标区域的操作。
71.具体的，在将目标对象放置于目标区域的操作阶段，接收到操作反馈信息时，将操作反馈信息存储到目标数据存储区。目标机器人在目标数据存储区中读取状态信息。根据状态信息确定当前操作阶段中是否包括目标操作对象，若是，通过目标机器人读取目标数据存储区中的位置偏移信息，根据位置偏移信息将目标对象放置与目标区域的操作；若否，确定与该操作阶段对应的调整方案，并根据调整方案重新进行目标对象的放置操作。
72.s270、将所述操作反馈信息发送至所述目标机器人。
73.本发明实施例的技术方案，通过确定处理目标机器人将目标对象放置于目标区域的操作过程中的至少一个操作阶段，通过目标机器人将每个操作阶段的图像获取请求发送至视觉装置，通过视觉装置接收当前操作阶段的图像获取请求，并基于图像获取请求获取与当前操作阶段对应的操作图像，通过视觉装置对当前操作图像进行处理，确定当前操作阶段中是否包括目标操作对象，若是，根据目标操作对象的当前位置信息和预设位置信息确定位置偏移信息，基于状态信息和位置偏移信息生成操作反馈信息，若否，基于状态信息生成操作反馈信息。并将操作反馈信息发送至目标机器人。通过本发明实施例的技术方案，实现了根据目标机器人在将目标对象放置在目标区域的操作过程中的操作图像确定对应的操作阶段是否存在目标操作对象，以根据两种结果确定两种操作反馈信息，并将操作反馈信息反馈给目标机器人，以使目标机器人根据不同的操作反馈信息做出不同的响应，进而提高了目标对象放置的准确度。
74.实施例三
75.图3为本发明实施例提供的一种应用于发那科机器人的控制系统的结构示意图，本发明实施例所提供的应用于发那科机器人的控制系统可执行本发明任意实施例所提供的应用于发那科机器人的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该系统包括：操作阶段确定模块310、请求发送模块320、请求接收模块330和图像处理模块340；其中：
76.操作阶段确定模块310，用于确定处于目标机器人将目标对象放置于目标区域的操作过程中的至少一个操作阶段；
77.请求发送模块320，用于针对至少一个操作阶段，通过目标机器人将当前操作阶段的图像获取请求发送至视觉装置；
78.请求接收模块330，用于通过视觉装置接收当前操作阶段的图像获取请求，并基于所述图像获取请求获取与所述当前操作阶段对应的操作图像；
79.图像处理模块340，用于通过视觉装置对所述当前操作图像进行处理，得到与所述当前操作阶段对应的操作反馈信息，并将所述操作反馈信息发送至所述目标机器人。
80.进一步的，所述图像处理模块340包括：
81.目标操作对象确定子模块，用于通过视觉装置对所述当前操作图像进行处理，确定所述当前操作图像中是否包括目标操作对象；其中，所述目标操作对象包括所述目标对象和/或所述目标区域；若是，根据目标操作对象的当前位置信息与预设位置信息，确定当前操作对象的位置偏移信息，基于所述目标操作对象的状态信息以及所述位置偏移信息生成与所述当前操作阶段对应的操作反馈信息；若否，则基于所述目标操作对象的状态信息
生成与所述当前操作阶段对应的操作反馈信息。
82.进一步的，所述目标操作对象确定子模块包括：
83.图像比对单元，用于通过视觉装置将当前操作图像和与所述视觉装置中预先存储的所述当前操作图像所属操作阶段所对应的预设操作图像进行比对，确定所述当前操作图像中是否包括目标操作对象，其中，所述预设操作图像中包括所述目标操作对象。
84.进一步的，所述系统还包括：
85.操作反馈信息接收模块，用于通过目标机器人接收所述操作反馈信息，并基于所述操作反馈信息执行将目标对象放置于目标区域的操作。
86.进一步的，所述操作反馈信息接收模块包括：
87.操作反馈信息存储子模块，用于通过所述目标机器人分别接收与每个操作阶段对应的所述操作反馈信息，并将所述操作反馈信息存放至目标数据存储区中。
88.进一步的，所述操作反馈信息接收模块包括：
89.目标对象放置子模块，用于当所述当前操作阶段为将目标对象放置于目标区域的操作，且基于接收到的所述操作反馈信息所述目标操作对象的状态信息中确定出所述当前操作阶段包含所述目标操作对象时，通过所述目标机器人读取所述目标数据存储区中的所述位置偏移信息，基于所述位置偏移信息执行将目标对象放置于目标区域的操作。
90.进一步的，所述请求发送模块320包括：
91.图像获取请求发送子模块，用于当通过目标机器人检测到机械臂运动到与每个操作阶段对应的预设拍摄位置时，通过目标机器人发送与每个操作阶段对应的图像获取请求至视觉装置。
92.本发明实施例的技术方案，通过确定处理目标机器人将目标对象放置于目标区域的操作过程中的至少一个操作阶段，通过目标机器人将每个操作阶段的图像获取请求发送至视觉装置，通过视觉装置接收当前操作阶段的图像获取请求，并基于图像获取请求获取与当前操作阶段对应的操作图像，通过视觉装置对当前操作图像进行处理，得到与当前操作阶段对应的操作反馈信息，并将操作反馈信息发送至目标机器人。通过本发明实施例的技术方案，实现了根据目标机器人在将目标对象放置在目标区域的操作过程中的操作图像确定操作反馈信息，并将操作反馈信息反馈给目标机器人，以使目标机器人可以了解到在整个操作过程中是否出现操作失误、是否准确的将目标对象放置在目标区域，实现了视觉装置和目标机器人的双向通信。目标机器人可以根据操作反馈信息进行相应的机械臂的调整，本发明实施例的技术方案提高了目标对象放置的准确度。
93.值得注意的是，上述系统所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。
94.实施例四
95.图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性电子设备50的框图。图4显示的电子设备50仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
96.如图4所示，电子设备50以通用计算设备的形式表现。电子设备50的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元501，系统存储器502，连接不同系统组件(包
括系统存储器502和处理单元501)的总线503。
97.总线503表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
98.电子设备50典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备50访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
99.系统存储器502可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)504和/或高速缓存存储器505。电子设备50可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统506可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线503相连。存储器502可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
100.具有一组(至少一个)程序模块507的程序/实用工具508，可以存储在例如存储器502中，这样的程序模块507包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块507通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
101.电子设备50也可以与一个或多个外部设备509(例如键盘、指向设备、显示器510等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备50交互的设备通信，和/或与使得该电子设备50能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口511进行。并且，电子设备50还可以通过网络适配器512与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器512通过总线503与电子设备50的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合电子设备50使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
102.处理单元501通过运行存储在系统存储器502中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的应用于发那科机器人的控制方法。
103.实施例五
104.本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种应用于发那科机器人的控制方法，所述方法包括：
105.确定处于目标机器人将目标对象放置于目标区域的操作过程中的至少一个操作阶段；针对至少一个操作阶段，通过目标机器人将当前操作阶段的图像获取请求发送至视觉装置；通过视觉装置接收当前操作阶段的图像获取请求，并基于所述图像获取请求获取与所述当前操作阶段对应的操作图像；通过视觉装置对所述当前操作图像进行处理，得到
与所述当前操作阶段对应的操作反馈信息，并将所述操作反馈信息发送至所述目标机器人。
106.本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
107.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
108.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
109.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
110.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。