1.本发明属于机械手领域，具体的涉及一种可伸缩的机械手爪臂结构。
背景技术：
2.近年来，随着我国科学技术的发展和机械臂技术应用场景的扩大，机械臂越来越多的投入到生产中，机械臂是高精度、高速的复杂系统，可以通过自动化控制，将执行端在空间上移动至指定的坐标，实现执行部件所提供的功能，例如写字、拿取、测试等功能，因机械臂独特的操作灵活性，其已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。
3.机械臂在夹取物件时，机械臂的手爪臂是直接与物件接触的部位，机械手爪臂在执行夹取任务时，由于物件的长度、质量等的不同，为保证能够稳定地将物件夹取，机械手爪臂夹取的力度需要改变，但是现有的机械手爪臂一般需要通过多种动力装置来调节夹取物件时的力度，使现有的机械手爪臂夹取质量更大的物件，需要消耗的能源较大，实用性不高，且现有的机械手爪臂不能精准地调节其长度，不适用于夹取长度不同的物件。因此我们对此做出改进，提出一种能够根据物件的长度调节夹取力度、能够精准地根据物件长度调节该设备伸长的长度的可伸缩的机械手爪臂结构。
技术实现要素：
4.本发明的目的在于解决：现有的机械手爪臂需要通过多种动力装置来调节夹取物件时的力度、不适用于夹取长度不同的物件。
5.为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案。
6.一种可伸缩的机械手爪臂结构，包括：u型连接板，所述u型连接板后侧固接有回型框，所述回型框内中部固定连接有分隔板；伸缩调节部件，所述回型框上设有用于使该设备伸缩的所述伸缩调节部件；机械夹取部件，所述伸缩调节部件上设有用于夹取物件的所述机械夹取部件；辅助夹取部件，所述回型框上设有用于辅助机械夹取部件夹取长度较长的物件时增加夹取点的所述辅助夹取部件；所述伸缩调节部件用于调节该设备的伸缩长度，起到了便于设备夹取长度较长的物件的作用，所述伸缩调节部件包括有活动套、复位弹簧、支撑架、注液泵、第一分液管、排液泵和第二分液管，所述回型框上下部均滑动式连接有活动套，所述活动套与所述分隔板之间连接有复位弹簧，所述回型框前侧壁中部固接有支撑架，所述支撑架右侧固接有注液泵，所述注液泵上法兰连接有第一分液管，所述第一分液管穿过所述注液泵，所述支撑架左侧固接有排液泵，所述排液泵上法兰连接有第二分液管，所述第二分液管穿过所述排液泵，所述第一分液管和所述第二分液管均与所述回型框接通。
7.所述第一分液管后侧均呈y型结构，所述第一分液管用于将液压油均匀地注入回型框、分隔板与两活动套之间形成的两封闭空间内，起到了利用液压油均匀且平缓地向设
备内部施加压力的作用。
8.所述第二分液管后侧均呈y型结构，回型框、分隔板与两活动套之间形成的两封闭空间内的液压油通过所述第二分液管均匀地排出，用于使两活动套等装置平缓地复位，起到了保证该设备稳定运行的作用。
9.作为本技术优选的技术方案，所述机械夹取部件包括有支撑板、夹条、第一压缩弹簧、双斜面板、第二压缩弹簧、推动架、单斜面板、固定块和回位弹簧，位于上方的所述活动套外顶部固接有支撑板，位于下方的所述活动套外底部同样固接有所述支撑板，所述支撑板上对称滑动式连接有夹条，同侧两所述夹条之间连接有第一压缩弹簧，所述支撑板上滑动式连接有双斜面板，所述双斜面板位于所述活动套左侧，位于上方的所述双斜面板与位于上方的两个夹条接触，位于下方的所述双斜面板与位于下方的两个夹条接触，所述双斜面板与所述支撑板之间连接有第二压缩弹簧，所述回型框左侧壁中部滑动式连接有推动架，所述活动套左侧壁上滑动式连接有单斜面板，所述单斜面板与所述推动架接触，所述单斜面板与两所述双斜面板接触，所述活动套左侧固接有固定块，所述固定块与所述单斜面板之间连接有回位弹簧。
10.作为本技术优选的技术方案，还包括有辅助夹取部件，辅助夹取部件设于所述回型框上，辅助夹取部件设于所述回型框上，辅助夹取部件包括有开槽导框、活动块、第一归位弹簧、转轴、夹取板、齿轮、活动条、活动齿条、第一复原弹簧、扭力弹簧、第二支板、斜面板架、第二归位弹簧、第一下压架、第二下压架、固定板、第二复原弹簧和斜压板，所述回型框外壁右侧固接有开槽导框，所述开槽导框上对称滑动式连接有活动块，所述活动块与所述开槽导框之间连接有第一归位弹簧，位于前侧的所述活动块顶部转动式连接有转轴，位于后侧的所述活动块底部同样转动式连接有所述转轴，所述转轴上固接有夹取板，所述转轴远离所述开槽导框一端固接有齿轮，所述开槽导框左侧对称滑动式连接有活动条，所述活动条上滑动式连接有活动齿条，位于前侧的所述活动齿条与位于前侧的所述齿轮啮合，位于后侧的所述活动齿条与位于后侧的所述齿轮啮合，活动齿条与活动条之间连接一所述第一复原弹簧，位于上方的所述齿轮与位于上方的所述夹取板之间连接有扭力弹簧，位于下方的所述齿轮与位于下方的所述夹取板之间同样连接有扭力弹簧，所述u型连接板顶部固接有第二支板，所述第二支板上滑动式连接有斜面板架，所述斜面板架与所述第一支板滑动式配合，所述斜面板架穿过所述第一支板，所述斜面板架与两所述活动齿条均接触，所述第二支板与所述斜面板架之间连接有第二归位弹簧，所述回型框左侧壁上部滑动式连接有第一下压架，所述回型框左侧壁下部滑动式连接有第二下压架，所述回型框左侧壁上对称固接有固定板，位于上方的所述固定板与所述第一下压架之间连接有第二复原弹簧，位于下方的所述固定板与所述第二下压架之间同样连接有第二复原弹簧，所述推动架上对称固接有斜压板，位于上方的所述斜压板与第一下压架接触，位于下方的所述斜压板与第二下压架接触。
11.作为本技术优选的技术方案，所述杠杆驱动部件包括有第一支板、活动板、动滑轮、定滑轮、钢丝绳、连接杆、电动推杆、推动板、支杆和开槽摆杆，所述回型框前侧固接有第一支板，所述第一支板左侧滑动式连接有活动板，所述活动板顶部固定连接有动滑轮，所述第一支板左侧上部对称固定连接有定滑轮，位于后侧的所述定滑轮底部固接有钢丝绳，所述钢丝绳绕在两所述定滑轮和所述动滑轮上，位于下方的所述活动套前侧下部通过螺栓连
接有连接杆，所述连接杆与所述钢丝绳固接，所述活动板左侧固定安装有电动推杆，所述电动推杆伸缩轴端部固接有推动板，所述第一支板左侧下部固接有支杆，所述支杆左端转动式连接有开槽摆杆，所述开槽摆杆与所述推动板限位配合，所述开槽摆杆下部与所述推动架限位配合。
12.作为本技术优选的技术方案，还包括有接触面增大部件，所述夹条内设置有用于在机械夹取部件夹取物件时能够增加接触面积的接触面增大部件。
13.作为本技术优选的技术方案，还包括有摩擦条，所述夹取板左侧固接有摩擦条。
14.作为本技术优选的技术方案，还包括有液位传感器，所述分隔板顶部与底部均固定安装有液位传感器。
15.本发明所提供的一种可伸缩的机械手爪臂结构，其有益效果是：1、为了解决现有技术中不便于夹取不同长度的物件的问题，本技术设计第一分液管等装置的配合，当需要夹取长度较长的物件时，液压油均匀且平缓地向两活动套施加推力，使得该设备伸长，便于该设备夹取长度较长的物件，且在液压油的作用下，该设备内部的受力更为平衡，实现了能够根据物件长度调节该设备伸长的长度的目的。
16.2、为了解决现有技术中需要利用多种动力源增大夹取力度的问题，本技术设计动滑轮等装置的配合，在调整该设备伸长的同时，推动板的位置会上移并其对开槽摆杆的施力点上移，使得动力臂变长，进而增大夹条对物件的夹取力度，实现了能够根据物件的长度调节夹取力度的目的。
17.3、为了解决现有技术中在夹取长度较长的物件时不够稳定的问题，本技术设计夹取板，在该设备夹取长度较长物件的同时，夹取板会辅助将物件夹取，进一步地保证了该设备在夹取长度较长物件时的稳定性，实现了使该设备能够更加稳定地将长度较长的物件夹取的目的。
18.4、为了解决现有技术中在夹取体积、质量较大的物件时其易滑落的问题，本技术设计摩擦板，可以增大物件的受力面积，同时摩擦板内侧呈斜槽状花纹，用于增大设备与物件的摩擦力，使得该设备在夹取体积、质量较大的物件时更加稳定，实现了能够稳定地将体积、质量较大的物件夹取的目的。
19.5、为了解决现有技术中夹取物件的效率不高的问题，本技术设计摩擦条，摩擦条与物件接触的面呈斜槽状花纹，使得摩擦条与物件之间的摩擦力增大，从而使得夹取板可以更加稳定地将长度较长的物件夹持，实现了能够高效稳定地将较长的物件夹持的目的。
20.6、为了解决现有技术中难以精准地对机械手抓臂的长度进行调节的问题本技术设计液位传感器，液位传感器用于实时感应回型框、分隔板与两活动套之间形成的两封闭空间内的液压油的液位数据，便于工作人员判断该设备伸长的长度是否合适，使得设备伸长的长度更加精确，实现了便于该设备精确地夹取物件的目的。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为本技术提供的可伸缩的机械手爪臂结构的第一种结构示意图；图2为本技术提供的可伸缩的机械手爪臂结构的第二种结构示意图；图3为本技术提供的可伸缩的机械手爪臂结构的部分结构示意图；图4为本技术提供的可伸缩的机械手爪臂结构的部分剖视结构示意图；图5为本技术提供的可伸缩的机械手爪臂结构的伸缩调节部件的部分剖视结构示意图；图6为本技术提供的伸缩调节部件的部分结构示意图；图7为本技术提供的机械夹取部件的第一种部分结构示意图；图8为本技术提供的机械夹取部件的第二种部分结构示意图；图9为本技术提供的可伸缩的机械手爪臂结构的a处放大结构示意图；图10为本技术提供的可伸缩的机械手爪臂结构的b处放大结构示意图；图11为本技术提供的可伸缩的机械手爪臂结构的杠杆驱动部件的部分结构示意图；图12为本技术提供的辅助夹取部件的第一种部分结构示意图；图13为本技术提供的辅助夹取部件的第二种部分结构示意图。
23.图14为本技术提供的辅助夹取部件的第三种部分结构示意图。
24.图15为本技术提供的辅助夹取部件的第四种部分结构示意图。
25.图16为本技术提供的接触面增大部件的部分结构示意图。
26.图17为本技术提供的接触面增大部件的拆分结构示意图。
27.1、u型连接板；2、回型框；3、分隔板；4、伸缩调节部件；401、活动套；402、复位弹簧；403、支撑架；404、注液泵；405、第一分液管；406、排液泵；407、第二分液管；5、机械夹取部件；501、支撑板；502、夹条；503、第一压缩弹簧；504、双斜面板；505、第二压缩弹簧；506、推动架；507、单斜面板；508、固定块；509、回位弹簧；6、杠杆驱动部件；601、第一支板；602、活动板；603、动滑轮；604、定滑轮；605、钢丝绳；606、连接杆；607、电动推杆；608、推动板；609、支杆；6010、开槽摆杆；7、辅助夹取部件；701、开槽导框；702、活动块；703、第一归位弹簧；704、转轴；705、夹取板；706、齿轮；7061、活动条；7062、活动齿条；7063、第一复原弹簧； 707、扭力弹簧；708、第二支板；709、斜面板架；7010、第二归位弹簧；7011、第一下压架；7012、第二下压架；7013、固定板；7014、第二复原弹簧；7015、斜压板；8、接触面增大部件；801、安装板；802、安装螺栓；803、安装螺母；804、摩擦板；805、连接弹簧；9、摩擦条；10、液位传感器。
具体实施方式
28.下面结合说明书附图和实施例，对本发明的具体实施方式做进一步详细描述。以下实施例仅用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。
29.如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10和图11所示，本实施方式提出一种可伸缩的机械手爪臂结构，包括有u型连接板1、回型框2、分隔板3、伸缩调节部件4、机械夹取部件5和杠杆驱动部件6，u型连接板1后侧固接有回型框2，回型框2顶部和底部均开有矩形通孔，回型框2内中部固定连接有分隔板3，回型框2上设有伸缩调节部件4，伸缩调节部件4用于使该设备伸长以夹取更长的物件，伸缩调节部件4上设有机械夹取部件5，机械夹取
部件5用于夹取物件，回型框2上设有辅助夹取部件7，辅助夹取部件7用于辅助机械夹取部件夹取长度较长的物件时增加夹取点。
30.伸缩调节部件4包括有活动套401、复位弹簧402、支撑架403、注液泵404、第一分液管405、排液泵406和第二分液管407，回型框2上下部均滑动式连接有活动套401，活动套401与分隔板3之间连接有复位弹簧402，回型框2前侧壁中部固接有支撑架403，支撑架403右侧固接有注液泵404，注液泵404用于注入液压油，注液泵404上法兰连接有第一分液管405，液压油通过第一分液管405注入回型框2、分隔板3与两活动套401之间形成的两封闭空间内，第一分液管405穿过注液泵404，支撑架403左侧固接有排液泵406，排液泵406上法兰连接有第二分液管407，回型框2、分隔板3与两活动套401之间形成的两封闭空间内的液压油通过第二分液管407排出，第二分液管407穿过排液泵406，第一分液管405和第二分液管407均与回型框2接通。
31.机械夹取部件5包括有支撑板501、夹条502、第一压缩弹簧503、双斜面板504、第二压缩弹簧505、推动架506、单斜面板507、固定块508和回位弹簧509，位于上方的活动套401外顶部固接有支撑板501，位于下方的活动套401外底部同样固接有支撑板501，支撑板501上对称滑动式连接有用于夹取物件的夹条502，同侧两夹条502之间连接有第一压缩弹簧503，支撑板501上滑动式连接有双斜面板504，双斜面板504采用双斜面结构，双斜面板504位于活动套401左侧，位于上方的双斜面板504与位于上方的两夹条502接触，位于下方的双斜面板504与位于下方的两夹条502接触，双斜面板504与支撑板501之间连接有第二压缩弹簧505，回型框2左侧壁中部滑动式连接有推动架506，活动套401左侧壁上滑动式连接有单斜面板507，单斜面板507呈斜面结构，单斜面板507与推动架506接触，单斜面板507与两双斜面板504接触，活动套401左侧固接有固定块508，固定块508呈矩形结构，固定块508与单斜面板507之间连接有用于带动单斜面板507复位的回位弹簧509。
32.杠杆驱动部件6包括有第一支板601、活动板602、动滑轮603、定滑轮604、钢丝绳605、连接杆606、电动推杆607、推动板608、支杆609和开槽摆杆6010，回型框2前侧固接有第一支板601，第一支板601左侧滑动式连接有活动板602，活动板602顶部固定连接有动滑轮603，第一支板601左侧上部对称固定连接有定滑轮604，位于后侧的定滑轮604底部固接有钢丝绳605，钢丝绳605绕在两定滑轮604和动滑轮603上，动滑轮603、定滑轮604和钢丝绳605共同配合用于拉动活动板602上移，用于增大力臂，位于下方的活动套401前侧下部通过螺栓连接有连接杆606，连接杆606与钢丝绳605固接，活动板602左侧固定安装有用于驱动该设备运作的电动推杆607，电动推杆607伸缩轴端部固接有推动板608，第一支板601左侧下部固接有支杆609，支杆609左端转动式连接有开槽摆杆6010，开槽摆杆6010与推动板608限位配合，开槽摆杆6010下部与推动架506限位配合。
33.如图12、图13、图14和图15所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，还包括有辅助夹取部件7，辅助夹取部件7设于回型框2上，辅助夹取部件7用于辅助机械夹取部件5将物件夹取，起到了增强设备夹取长度较长物件时的稳定性的作用，辅助夹取部件7包括有开槽导框701、活动块702、第一归位弹簧703、转轴704、夹取板705、齿轮706、活动条7061、活动齿条7062、第一复原弹簧7063、扭力弹簧707、第二支板708、斜面板架709、第二归位弹簧7010、第一下压架7011、第二下压架7012、固定板7013、第二复原弹簧7014和斜压板7015，回型框2外壁右侧固接有开槽导框701，开槽导框701上对称滑动式连接有活动块
702，活动块702与开槽导框701之间连接有第一归位弹簧703，位于前侧的活动块702顶部转动式连接有转轴704，位于后侧的活动块702底部同样转动式连接有转轴704，转轴704上固接有夹取板705，转轴704远离开槽导框701一端固接有齿轮706，开槽导框701左侧对称滑动式连接有活动条7061，活动条7061上滑动式连接有活动齿条7062，位于前侧的活动齿条7062与位于前侧的齿轮706啮合，位于后侧的活动齿条7062与位于后侧的齿轮706啮合，活动齿条7062与活动条7061之间连接一第一复原弹簧7063，位于上方的齿轮706与位于上方的夹取板705之间连接有扭力弹簧707，位于下方的齿轮706与位于下方的夹取板705之间同样连接有扭力弹簧707，u型连接板1顶部固接有第二支板708，第二支板708上滑动式连接有斜面板架709，斜面板架709与第一支板601滑动式配合，斜面板架709穿过第一支板601，斜面板架709与两活动齿条7062均接触，第二支板708与斜面板架709之间连接有第二归位弹簧7010，回型框2左侧壁上部滑动式连接有第一下压架7011，回型框2左侧壁下部滑动式连接有第二下压架7012，第一下压架7011和第二下压架7012一侧呈斜面结构，用于推动夹取板705，使其夹紧物件，回型框2左侧壁上对称固接有固定板7013，位于上方的固定板7013与第一下压架7011之间连接有第二复原弹簧7014，位于下方的固定板7013与第二下压架7012之间同样连接有第二复原弹簧7014，推动架506上对称固接有斜压板7015，位于上方的斜压板7015与第一下压架7011接触，位于下方的斜压板7015与第二下压架7012接触。
34.如图16和图17所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，还包括有接触面增大部件8，接触面增大部件8设于夹条502上，接触面增大部件8用于进一步地增大机械夹取部件5夹取物件时的稳定性，接触面增大部件8包括有安装板801、安装螺栓802、安装螺母803、摩擦板804和连接弹簧805，夹条502上对称套接有安装螺栓802，同侧两安装螺栓802之间共同固接有安装板801，安装板801呈矩形结构，安装螺栓802上部通过螺纹配合的方式连接有安装螺母803，安装板801内侧滑动式连接有摩擦板804，摩擦板804内侧呈斜槽状花纹，用于增大设备与物件之间的摩擦力，摩擦板804与安装板801之间连接有两对连接弹簧805。
35.如图13所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，还包括有摩擦条9，夹取板705左侧固接有摩擦条9，摩擦条9用于增强夹取板705夹取物件时的稳定性。
36.如图4和图5所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，还包括有液位传感器10，分隔板3顶部与底部均固定安装有液位传感器10，液位传感器10用于感应设备内部液压油的液位。
37.具体的，本可伸缩的机械手爪臂结构在工作时：u型连接板1等装置通过螺栓固定安装在其它机械手上，设备工作时，首先通过其它机械手带动u型连接板1等装置摆动至需要夹取的物件旁，接着手动控制电动推杆607伸长，其会带动推动板608等装置如图11所示向左运动，推动板608则会带动开槽摆杆6010摆动并使其带动推动架506等装置如图7所示向右运动，推动架506会推动单斜面板507如图7所示向右运动，回位弹簧509随之会被压缩，因单斜面板507的挤压作用，两双斜面板504会朝相互靠近的方向运动并令其挤压同侧夹条502等装置朝相互靠近的方向运动，第一压缩弹簧503和第二压缩弹簧505随之会被压缩，从而使夹条502将需要夹取的物件夹取，当夹取完毕时，手动控制电动推杆607收缩复位，推动板608等装置随之会相继反向复位，夹条502也就将物件松开。
38.第一分液管405与外部液压油供给端接通，第二分液管407与外部液压油输出端接
通，当需要夹取的物件长度较长时，工作人员手动控制注液泵404运作，液压油也就通过第一分液管405注入到回型框2、分隔板3与两活动套401之间形成的两封闭空间内，液压油会带动两活动套401等装置朝相互远离的方向运动，复位弹簧402随之会被拉伸，当活动套401等装置运动至合适位置时，工作人员手动控制注液泵404停止运作，第一分液管405也就停止输送液压油，然后再次手动控制电动推杆607伸长，夹条502也就可以夹取到长度较长的物件，通过液压油推动活动套401等装置运动，使得两活动套401受力平衡，从而使得两活动套401等装置更加稳定地运动，在两活动套401等装置朝相互远离的方向运动的过程中，通过动滑轮603、定滑轮604和钢丝绳605的配合，动滑轮603等装置会向上运动，连接杆606等装置向下运动一个单位，活动板602等装置也就会向上运动0.5个单位，使得推动板608上移，当推动板608如图11所示向左运动时，其对开槽摆杆6010施加的力会增大，从而夹条502对长度较长的物件的夹取力度增大，便于夹取长度较长的物件，当夹取完毕后，工作人员手动控制排液泵406运作，回型框2、分隔板3与两活动套401之间形成的两封闭空间内的液压油则会通过第二分液管407排出，复位弹簧402随之会复位并带动活动套401等装置相继反向复位，如此，使该设备可以夹取不同长度的物件。
39.在调节两活动套401等装置的位置的过程中，活动板602等装置会向上运动并使其挤压斜面板架709如图12所示向右运动，其会推动两活动齿条7062如图15所示向前运动，活动齿条7062则会带动齿轮706等装置转动，使得两夹取板705打开，为夹取长度较长的物件做准备，在斜压板7015等装置如图7所示向右运动的过程中，位于上方的斜压板7015会挤压第一下压架7011向下运动，位于下方的斜压板7015会挤压第二下压架7012向上运动，第二复原弹簧7014随之会被压缩，此时第一下压架7011、第二下压架7012会分别挤压两夹取板705，通过夹取板705等装置的配合，使得夹取板705同样可以夹取长度较长的物件，以辅助夹条502将长度较长的物件夹取，使得长度较长的物件可以更加稳定地被夹取，如此，可以有效地保证该设备可以稳定地夹取长度较长的物件。
40.在夹条502将物件夹取时，通过摩擦板804，使设备与物件的接触面积较大，且摩擦板804与物件之间的摩擦力大，使夹条502可以稳定地夹取物件，便于夹取质量、体积较大的物件，当不需要摩擦板804时，通过安装螺栓802和安装螺母803，使得安装板801等装置可以拆卸，以减少该设备的负载，如此，可以进一步地增强该设备夹取物件时的稳定性。
41.通过摩擦条9，摩擦条9左侧面呈斜槽花纹，用于增大设备与物件之间的摩擦力，进一步地保证了夹取板705夹取物件时的稳定性。
42.在调节两活动套401等装置的位置的过程中，通过液位传感器10，其可以将感应到的液位数据传递给外部控制中心，工作人员也就可以根据外部控制中心反馈的信息判断两活动套401等装置是否运动到合适的位置，使得两活动套401等装置运动的距离更加精确，便于精确调整该设备伸长的长度。
43.以上实施方式仅用于说明本发明，而非对本发明的限制。尽管参照实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本发明的技术方案进行各种组合、修改或者等同替换，都不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。