一种旋转抓紧式的三爪型机械爪结构

1.本实用新型涉及机械自动化领域，更具体的说，尤其涉及一种旋转抓紧式的三爪型机械爪结构。


背景技术：

2.目前，人力成本的不断上涨，人工智能、工业机械自动化设备正越来越多地被企业使用。其中工业机械爪凭借其精度高、适应面广、效率高等特点，成为工业自动化生产中最佳工具。机械手可以在有毒、有危险的环境下连续工作；也可以完成频繁、单调、重复的劳动、比如上下料、搬运等。而在机械爪中，真空吸盘凭借结构简单、性价比高等优势在产品包装、上下料、物体的传输和机械装配等自动化作业线上使用越来越多。国冲压件在机电、日用品和五金零件中占很大比例，但目前绝大多数是采用手工上下料，从而导致效率过低、工伤事故较多等问题。而最有效的安全生产措施，是采用送料机械手取代人工送料。机械爪不但可以实现安全操作，也提高了产品品质。


技术实现要素：

3.针对现有技术的不足，本实用新型目提供了一种三爪型机械爪结构，目的在于解决现有的机械爪夹持不稳定、抓取速度慢，结构复杂的问题。
4.一种旋转抓紧式的三爪型机械爪结构，包括透明外罩、电机、电机支座、电机支撑螺栓、联轴器、抓盘、丝杆、丝杆滑块、丝杆轴承和轴承支座；
5.所述的透明外罩用于罩设在电机的外侧，电机安装于电机支座上，电机支座由电机支撑螺栓安装于抓盘上；所述的抓盘的中心通有一根丝杆，丝杆的一端从抓盘的上方穿出并通过联轴器与电机的输出端连接，丝杆的另一端从抓盘的下方穿出并与丝杆轴承连接，所述丝杆轴承安装于轴承支座内，轴承支座固定安装于抓盘的下方，对丝杆实现固定作用；所述丝杆上安装有丝杆滑块，丝杆滑块可随丝杆的转动而在抓盘下表面与轴承支座之间的空间内沿着丝杆实现直线运动；
6.所述抓盘下方设有3组机械爪组合件，机械爪组合件包括机械爪连杆、机械爪支架构件和夹爪，机械爪支架构件可转动安装于抓盘下方，夹爪设置于机械爪支架构件上，所述机械爪连杆的一端固定设置于丝杆滑块上，机械爪连杆的另一端与机械爪支架构件连接，随着丝杆滑块在丝杆上运动，丝杆滑块能够通过机械爪连杆驱使机械爪支架构件转动，实现对物体的抓取。
7.进一步地，电机支座两端分别通过两个电机支撑螺栓可拆卸连接在抓盘上。
8.进一步地，所述透明外罩环绕其底部设有环形圆边，透明外罩底部的环形圆边与抓盘上表面贴合，且抓盘通过抓盘连接件与透明外罩底部的环形圆边固定连接。
9.进一步地，3组机械爪组合件在抓盘下方均匀间隔排布，每组机械爪组合件中的机械爪支架构件均包括在抓盘下方自外而内平行间隔设置的机械爪支架一和机械爪支架二；所述的抓盘下表面设有六个抓盘吊耳，两两一对在抓盘下表面的周向上均匀分布；其中，成
对的两个抓盘吊耳在抓盘下表面沿径向间隔排列设置，每个吊耳底部均设有通孔，机械爪支架一和机械爪支架二的上端均设置通槽，成对的两个抓盘吊耳的底部分别通过设置的通孔与机械爪支架一和机械爪支架二的上端通过螺栓连接。
10.进一步地，所述机械爪支架二的中部设有通槽，机械爪连杆的一端设有通孔，机械爪连杆设有通孔的一端与机械爪支架二中部通过螺栓连接；机械爪支架一和机械爪支架二的底部均设有通槽，用于连接夹爪。
11.进一步地，所述的丝杆滑块上设有三个紧定螺纹孔，三个紧定螺纹孔沿丝杆滑块的周向均匀分布，分别用于连接三个机械爪连杆。
12.进一步地，所述的轴承支座，其形状为一个圆环外部伸出三个吊耳的结构，三个吊耳中分别穿入抓盘支撑杆，轴承支座通过所述抓盘支撑杆与抓盘下表面固定连接。
13.本实用新型的有益效果在于：
14.1、本实用新型依靠电机与丝杆的连接，由电机带动丝杆旋转，丝杆旋转的同时带动丝杆滑块在丝杆上的往复运动，再由滑块与机械爪连杆的连接了实现机械爪的上下与收缩，使得其可以在抓取过程中进行微调，更加得灵活。
15.2、本实用新型依靠三夹爪的抓取结构，增加了接触触点、提高了抓取过程中的稳定性。
附图说明
16.图1是本实用新型一种旋转抓紧式的三爪型机械爪结构示意图。
17.图2是本实用新型机械爪上半部分轴测图。
18.图3是本实用新型机械爪上半部分俯视图。
19.图4是本实用新型机械爪下半部分轴侧图。
20.图中，1
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透明外罩、2
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电机、3
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电机支座、4
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电机支撑螺栓、5
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联轴器、6
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透明盖与抓盘连接件、7
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抓盘、8
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丝杆、9
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抓盘吊耳、10丝杆滑块、11
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机械爪支架一、12
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机械爪支架二、13
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机械爪连杆、14
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抓盘支撑杆、15
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丝杆轴承、16
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轴承支座、17
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夹爪。
具体实施方式
21.下面结合具体实施例对本实用新型作进一步说明，但本实用新型的保护范围并不限于此。
22.如图1~4所示，一种旋转抓紧式的三爪型机械爪结构，包括透明外罩1、电机2、电机支座3、电机支撑螺栓4、联轴器5、抓盘连接件6、抓盘7、丝杆8、抓盘吊耳9、丝杆滑块10、机械爪支架一11、机械爪支架二12、机械爪连杆13、抓盘支撑杆14、丝杆轴承15、轴承支座16、夹爪17。
23.透明外罩1罩设在电机2的外侧，电机2安装于电机支座3上，电机支座3由电机支撑螺栓4安装于抓盘7（抓盘7为圆形结构）上；电机支座3两端分别通过两个电机支撑螺栓4可拆卸连接在抓盘7上。透明外罩1环绕其底部设有环形圆边，透明外罩1底部的环形圆边与抓盘7上表面贴合，且抓盘7通过抓盘连接件6与透明外罩1底部的环形圆边固定连接。其中，抓盘连接件6可以采用螺栓。
24.抓盘7的中心通有一根丝杆8，丝杆8的一端从抓盘7的上方穿出并通过联轴器5与
电机2的输出端连接，丝杆8的另一端从抓盘7的下方穿出并与丝杆轴承15连接，丝杆轴承15安装于轴承支座16内，轴承支座16固定安装于抓盘7的下方，对丝杆8实现固定作用；所述丝杆8上安装有丝杆滑块10，丝杆滑块10可随丝杆8的转动而在抓盘7下表面与轴承支座16之间的空间内沿着丝杆8实现直线运动。
25.抓盘7下方设有3组机械爪组合件，依靠三夹爪的抓取结构，增加接触触点、提高抓取过程中的稳定性。机械爪组合件包括机械爪连杆13、机械爪支架构件和夹爪17，机械爪支架构件可转动安装于抓盘7下方，夹爪17设置于机械爪支架构件上，所述机械爪连杆13的一端固定设置于丝杆滑块10上，机械爪连杆13的另一端与机械爪支架构件连接，随着丝杆滑块10在丝杆8上运动，丝杆滑块10能够通过机械爪连杆13驱使机械爪支架构件转动，实现对物体的抓取。
26.进一步地，在本技术中，机械爪支架一11、机械爪支架一12、机械爪连杆13、夹爪17之间通过螺栓连接组合成机械爪组合件，其可随着丝杆滑块10的运动，实现对物体的抓取。
27.对照图1中，抓盘7下方设有3组机械爪组合件，3组机械爪组合件在抓盘7下方均匀间隔排布，每组机械爪组合件中的机械爪支架构件均包括在抓盘7下方自外而内平行间隔设置的机械爪支架一11和机械爪支架二12。
28.对照图1和图2中，抓盘7下表面设有六个抓盘吊耳9，两两一对在抓盘7下表面的周向上均匀分布。其中，成对的两个抓盘吊耳9在抓盘7下表面沿径向间隔排列设置，每个吊耳9底部均设有通孔，机械爪支架一11和机械爪支架二12的上端均设置通槽，成对的两个抓盘吊耳9的底部分别通过设置的通孔与机械爪支架一11和机械爪支架二12的上端通过螺栓连接。
29.具体地说，机械爪支架一11与其中一个抓盘吊耳9的连接方式为：机械爪支架一11的上端设置通槽，通槽的两侧壁对称设置安装孔，抓盘吊耳9伸入机械爪支架一11上端的通槽中，且抓盘吊耳9底部的通孔与机械爪支架一11的通槽两侧壁的安装孔对齐，然后穿入一根螺栓进行连接。
30.机械爪支架二12的中部设有通槽，机械爪连杆13的一端设有通孔，机械爪连杆13设有通孔的一端与机械爪支架二12中部通过螺栓连接；机械爪支架一11和机械爪支架二12的底部均设有通槽，用于连接夹爪17（对照图1和图4中，夹爪17上端设有相应的通孔）。
31.所述的丝杆滑块10上设有三个紧定螺纹孔，三个紧定螺纹孔沿丝杆滑块10的周向均匀分布，分别用于连接三个机械爪连杆13。
32.所述的轴承支座16，其形状为一个圆环外部伸出三个吊耳的结构，三个吊耳中分别穿入抓盘支撑杆14，轴承支座16通过所述抓盘支撑杆14与抓盘7下表面固定连接。
33.在工作时，由于电机2与丝杆8的连接，电机2运转会带动丝杆8旋转，丝杆8旋转的同时带动安装于丝杆8上的丝杆滑块10在丝杆8上的往复运动，再由丝杆滑块10与机械爪连杆13的连接实现夹爪17的收缩与扩张，同时由于丝杆滑块10的运动，还会使其在轴向方向运动，实现抓取过程的微调。
34.本说明书所述的内容仅仅是对实用新型构思实现形式的列举，本实用新型的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式。