一种工件夹取用机械手臂的制作方法

1.本实用新型涉及机械手臂领域，特别涉及一种工件夹取用机械手臂。


背景技术：

2.随着工业水平的发展，机械加工水平也逐步提升，现在的机械已经可以生产出许多不规则形状的工件，机械臂因其独特的操作灵活性,在工业装配领域得到了广泛应用，机械臂是一个复杂的系统，通过将机械臂固定在指定工位，驱动结构用于带动机械臂运动到指定位置，夹具结构则用于夹取目标工件。
3.在生产过程中，工件具有不同的形状，现有机械臂的夹具结构，极易出现夹取不稳的现象，容易造成工件在夹取转移的过程中从机械臂脱落，影响机械臂的正常工作效率。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种工件夹取用机械手臂，通过在第三承载板上开设有与螺杆螺纹相反的螺纹孔，随着电机的正转，带动螺杆转动，在第二支撑杆的限位作用下，使第三承载板上升，使滑杆在斜槽中向靠近第二承载板的方向运动，带动齿爪收紧，对工件进行夹取，通过转盘转动，带动整组机械臂转动，将工件放置到所需工位，反之，电机反转，使齿爪松开，将工件放下，以解决上述背景技术中提出的现有机械臂的夹具结构，极易出现夹取不稳的现象，容易造成工件在夹取转移的过程中从机械臂脱落，影响机械臂的正常工作效率的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工件夹取用机械手臂，包括第一连接杆、第一液压杆和连接板，所述第一连接杆的上端铰接所述第一液压杆，所述第一液压杆的输出端与所述连接板的一侧铰接，所述连接板的一端铰接在所述第一连接杆上，所述连接板的另一端与第二连接杆铰接，所述第二连接杆的另一端铰接在第一承载板的上端一侧，所述第一承载板远离所述第二连接杆的一端铰接在所述第一连接杆的一端，所述第一承载板的底部一侧固定安装有电机，所述电机的输出端贯穿第二承载板连接有螺杆，所述螺杆贯穿第三承载板，所述第二承载板的一侧铰接有齿爪，所述齿爪等距设置有三组，所述齿爪上皆开设有斜槽，所述第三承载板上设置有滑杆，所述滑杆等距设置有三组，所述滑杆分别贯穿所述斜槽。
6.优选的，所述第二承载板靠近所述电机的一侧焊接有第一支撑杆，所述第一支撑杆等距设置有三组，所述第一支撑杆的另一端皆固定安装在所述第一承载板的底部一侧，所述第三承载板的一侧焊接有第二支撑杆，所述第二支撑杆等距设置有三组，所述第二支撑杆皆贯穿所述第二承载板。
7.优选的，所述第一连接杆远离所述第一承载板的一端铰接有第三连接杆，所述第三连接杆的另一端铰接有第四连接杆，所述第四连接杆的另一端铰接在转盘上，所述转盘的一侧铰接有第五液压杆，所述第五液压杆的输出端铰接在所述第四连接杆的一侧。
8.优选的，所述第四连接杆靠近所述第三连接杆的一端一体成型有限位杆，所述转
盘远离所述第五液压杆的一端固定有第四液压杆，所述第四液压杆的输出端与所述限位杆的一端铰接。
9.优选的，所述第三连接杆的一侧铰接有第二液压杆，所述第二液压杆的输出端铰接在所述第一连接杆的一侧，所述第四连接杆的一侧铰接有第三液压杆，所述第三液压杆的输出端铰接在所述第三连接杆的一侧。
10.优选的，所述转盘安装在底座上，所述底座的一侧固定安装与液压泵。
11.本实用新型的技术效果和优点：
12.1、本实用新型通过设置的第一连接杆、第一液压杆、第一连接板、第二连接杆、承载板、电机、第一支撑杆、螺杆、第二承载板、第三承载板、第二支撑杆、齿爪和斜槽，可以通过第三承载板上设置的滑杆在斜槽中滑动，带动三组齿爪完成张开和闭合，对工件进行夹取，三爪设计可以提高夹取的稳定性，使工件在夹取过程中不易掉落，并且可以调整夹具的角度，便于进行夹取，工作效率高。
13.2、通过设置的、第二液压杆、第三连接杆、第三液压杆、第四连接杆、限位杆、第四液压杆、转盘、液压泵和底座，转盘使机械臂可以转动，通过液压杆的伸缩来调整夹具的位置，方便从不同的工位夹取工件，提高了工作效率。
附图说明
14.图1为本实用新型整体结构的示意图。
15.图2为本实用新型的齿爪结构图。
16.图3为本实用新型的第三承载板结构图。
17.图中：1、第一连接杆，2、第一液压杆，3、连接板，4、第二连接杆，5、第一承载板，6、电机，7、第一支撑杆，8、螺杆，9、第二承载板，10、第三承载板，11、第二支撑杆，12、齿爪，13、斜槽，14、第二液压杆，15、第三连接杆，16、第三液压杆，17、第四连接杆、18、限位杆，19、第四液压杆，20、转盘，21、液压泵，22、底座，23、滑杆，24、第五液压杆。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.本实用新型提供了如图1-3所示的一种工件夹取用机械手臂，包括第一连接杆1、第一液压杆2和连接板3，第一连接杆1的上端铰接第一液压杆2，第一液压杆2的输出端与连接板3的一侧铰接，连接板3的一端铰接在第一连接杆1上，连接板3的另一端与第二连接杆4铰接，第二连接杆4的另一端铰接在第一承载板5的上端一侧，第一承载板5远离第二连接杆4的一端铰接在第一连接杆1的一端，第一承载板5的底部一侧固定安装有电机6，电机6的输出端贯穿第二承载板9连接有螺杆8，螺杆8贯穿第三承载板10，第二承载板9的一侧铰接有齿爪12，齿爪12等距设置有三组，齿爪12上皆开设有斜槽13，第三承载板10上设置有滑杆23，滑杆23等距设置有三组，滑杆23分别贯穿斜槽13，首先第三承载板10上开设有与螺杆8螺纹相反的螺纹孔，随着电机6的正转，带动螺杆8转动，在第二支撑杆11的限位作用下，使
第三承载板10上升，使滑杆23在斜槽13中向靠近第二承载板9的方向运动，带动齿爪12收紧，对工件进行夹取，反之，电机6反转，使齿爪12松开，将工件放下，通过第一液压杆2的伸缩，拉动连接板3运动，使第二连接杆4拉动第一承载板5的一端运动，可以调整夹具的角度。
20.在本实施例中，第二承载板9靠近电机6的一侧焊接有第一支撑杆7，第一支撑杆7等距设置有三组，第一支撑杆7的另一端皆固定安装在第一承载板5的底部一侧，第三承载板10的一侧焊接有第二支撑杆11，第二支撑杆11等距设置有三组，第二支撑杆11皆贯穿第二承载板9，第一支撑杆7为第二承载板9提供限位支撑作用，第二支撑杆11为第三承载板10的运动提供限位支撑作用。
21.在本实施例中，第一连接杆1远离第一承载板5的一端铰接有第三连接杆15，第三连接杆15的另一端铰接有第四连接杆17，第四连接杆17的另一端铰接在转盘20上，转盘20的一侧铰接有第五液压杆24，第五液压杆24的输出端铰接在第四连接杆17的一侧，第一连接杆1、第三连接杆15和第四连接杆17相互铰接可以方便机械臂的弯曲，转盘20可以带动机械臂旋转，使机械臂可以适用于不同的工作环境，实用性强，第五液压杆24可以对第四连接杆17进行支撑。
22.在本实施例中，第四连接杆17靠近第三连接杆15的一端一体成型有限位杆18，转盘20远离第五液压杆24的一端固定有第四液压杆19，第四液压杆19的输出端与限位杆18的一端铰接，第四液压杆19的伸缩可以拉动第四连接杆17进行升高或者降低，方便夹取工作的进行。
23.在本实施例中，第三连接杆15的一侧铰接有第二液压杆14，第二液压杆14的输出端铰接在第一连接杆1的一侧，第四连接杆17的一侧铰接有第三液压杆16，第三液压杆16的输出端铰接在第三连接杆15的一侧，第二液压杆14的伸缩可以使第三连接杆15与第一连接杆1之间进行弯曲，第三液压杆16的伸缩可以使第三连接杆15与第四连接杆17之间进行弯曲，方便对工件进行夹取。
24.在本实施例中，转盘20安装在底座22上，底座22的一侧固定安装与液压泵21，底座22固定安装在工作区，通过转盘20转动，使机械臂可以夹取不同位置的工件，液压泵21为各组液压杆提供动力。
25.本实用工作原理：本实用新型为一种工件夹取用机械手臂，首先将底座22固定安装在工作区，第五液压杆24为第四连接杆17提供支撑力，第四液压杆19的伸缩可以拉动第四连接杆17进行升高或者降低，第二液压杆14的伸缩可以使第三连接杆15与第一连接杆1之间进行弯曲，第三液压杆16的伸缩可以使第三连接杆15与第四连接杆17之间进行弯曲，方便对工件进行夹取，第一液压杆2的伸缩，拉动连接板3运动，使第二连接杆4拉动第一承载板5的一端运动，可以调整夹具的角度，方便夹取不同的工件，在第三承载板10上开设有与螺杆8螺纹相反的螺纹孔，随着电机6的正转，带动螺杆8转动，在第二支撑杆11的限位作用下，使第三承载板10上升，使滑杆23在斜槽13中向靠近第二承载板9的方向运动，带动齿爪12收紧，对工件进行夹取，通过转盘20转动，带动整组机械臂转动，将工件放置到所需工位，反之，电机6反转，使齿爪12松开，将工件放下。
26.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征
进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。