一种夹具及机械臂的制作方法

1.本实用新型涉及夹具技术领域，尤其是涉及一种夹具及机械臂。


背景技术：

2.现有的汽车配件处理仪器在处理完汽车配件后，需经过传送滚道将汽车配件运出，运出后由工作人员将处理好的汽车配件从传送滚道上卸下，通过人工将汽车配件从传送滚道上卸下，浪费人力，存在危险。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种夹具及机械臂，以解决通过人工将汽车配件从传送滚道上卸下，浪费人力，存在危险的技术问题。
4.本实用新型提供的一种夹具，用于夹取传送滚道上的工件，所述夹具包括：支座、第一转轴、第二转轴、第一夹臂、第二夹臂和驱动机构；
5.所述第一转轴和所述第二转轴均设置于所述支座，且所述第一转轴上设置有第一夹臂，所述第二转轴上设置有第二夹臂，所述第一夹臂与所述第二夹臂相对应，且形成有夹持空间；
6.所述驱动机构设置于所述支座，用于驱动所述第一转轴转动，和/或所述第二转轴转动，以改变所述夹持空间的大小。
7.作为一种进一步的技术方案，所述夹具还包括第一夹头和第二夹头；
8.所述第一夹臂上设置有所述第一夹头，所述第二夹臂上设置有所述第二夹头，所述第一夹头与所述第二夹头相对应，且形成有所述夹持空间。
9.作为一种进一步的技术方案，所述第一夹头上设置有第一卡槽，和/或所述第二夹头上设置有第二卡槽。
10.作为一种进一步的技术方案，所述第一转轴上设置有多个所述第一夹臂，所述第二转轴上设置有多个所述第二夹臂；
11.多个所述第一夹臂与多个所述第二夹臂一一对应。
12.作为一种进一步的技术方案，所述驱动机构包括伸缩装置、第一驱动杆和第二驱动杆；
13.所述第一驱动杆的一端铰接于所述第一转轴，所述第一驱动杆的另一端铰接于所述伸缩装置，所述伸缩装置通过所述第一驱动杆驱动所述第一转轴转动；
14.所述第二驱动杆的一端铰接于所述第二转轴，所述第二驱动杆的另一端铰接于所述伸缩装置，所述伸缩装置通过所述第二驱动杆驱动所述第二转轴转动。
15.作为一种进一步的技术方案，所述第一驱动杆与所述第二驱动杆之间设置有夹角，所述夹角为90
°‑
180
°
之间。
16.作为一种进一步的技术方案，所述驱动机构还包括设置于所述第一转轴上的第一铰接座和设置于所述第二转轴上的第二铰接座；
17.所述第一驱动杆通过所述第一铰接座与所述第一转轴铰接；
18.所述第二驱动杆通过所述第二铰接座与所述第二转轴铰接。
19.作为一种进一步的技术方案，所述夹具还包括轴承座，所述第一转轴的两端和所述第二转轴的两端均通过所述轴承座连接于所述支座。
20.作为一种进一步的技术方案，所述夹具还包括固定环，所述第一转轴和所述第二转轴上均设置有所述固定环，所述固定环与所述轴承座配合，用于限制所述第一转轴的轴向运动和所述第二转轴的轴向运动。
21.本实用新型提供的一种机械臂，包括至少一个所述的夹具。
22.与现有技术相比，本实用新型提供的一种夹具及机械臂所具有的技术优势为：
23.本实用新型提供的一种夹具，用于夹取传送滚道上的工件，夹具包括：支座、第一转轴、第二转轴、第一夹臂、第二夹臂和驱动机构；第一转轴和第二转轴均设置于支座，且第一转轴上设置有第一夹臂，第二转轴上设置有第二夹臂，第一夹臂与第二夹臂相对应，且形成有夹持空间；驱动机构设置于支座，用于驱动第一转轴转动，和/或第二转轴转动，以改变夹持空间的大小。
24.本实用新型提供的夹具设置在传送滚道旁，当需要夹取送滚道上的工件时，驱动机构驱动第一转轴和/或第二转轴转动，使相对应的第一夹臂和第二夹臂之间的夹持空间变小，将夹持空间内的工件夹取；当需要放下被夹取的工件时，驱动机构驱动第一转轴和/或第二转轴转动，使相对应的第一夹臂和第二夹臂之间的夹持空间变大，将夹持空间内的工件放下；通过夹具将传送滚道上的工件卸下，节约人力，避免人工操作时对工作人员带来的危险。
25.本实用新型提供的一种机械臂，包括上述夹具，由此，其所达到的技术优势及效果包括上述夹具所达到的技术优势及效果，此处不做详细阐述。
26.本实用新型的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
27.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1为本实用新型实施例提供的夹具结构示意图；
29.图2为本实用新型实施例提供的夹具的俯视图；
30.图3为本实用新型实施例提供的夹具的侧视图；
31.图4为本实用新型实施例提供的机械臂的结构示意图。
32.图标：1-支座；2-第一转轴；3-第二转轴；4-第一夹臂；5-第二夹臂；6-第一夹头；7-第二夹头；8-第二卡槽；9-第一驱动杆；10-第二驱动杆；11-第一铰接座；12-第二铰接座；13-轴承座；14-固定环；15-机械臂；16-伸缩气缸；17-伸缩杆；18-第一镂空孔；19-第二镂空孔；20-连接梁；21-中梁。
具体实施方式
33.下面将结合实施例对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
34.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
35.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
36.另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
37.下面通过具体的实施例子并结合附图对本实用新型做进一步的详细描述。
38.具体结构如图1至图4所示。
39.本实施例提供一种具，用于夹取传送滚道上的工件，夹具包括：支座1、第一转轴2、第二转轴3、第一夹臂4、第二夹臂5和驱动机构；
40.第一转轴2和第二转轴3均设置于支座1，且第一转轴2上设置有第一夹臂4，第二转轴3上设置有第二夹臂5，第一夹臂4与第二夹臂5相对应，且形成有夹持空间；
41.驱动机构设置于支座1，用于驱动第一转轴2转动，和/或第二转轴3转动，以改变夹持空间的大小。
42.本实施例提供的夹具设置在传送滚道旁，当需要夹取送滚道上的工件时，驱动机构驱动第一转轴2和/或第二转轴3转动，使相对应的第一夹臂4和第二夹臂5之间的夹持空间变小，将夹持空间内的工件夹取；当需要放下被夹取的工件时，驱动机构驱动第一转轴2和/或第二转轴3转动，使相对应的第一夹臂4和第二夹臂5之间的夹持空间变大，将夹持空间内的工件放下；通过夹具将传送滚道上的工件卸下，节约人力，避免人工操作时对工作人员带来的危险。
43.本实施例优选的，驱动机构驱动第一转轴2转动和第二转轴3转动同时转动，如此改变夹持空间的大小时节约时间。
44.本实施例的第一种实施方式，第一转轴2上设置有一个第一夹臂4，第二转轴3上设置有一个第二夹臂5，且第一夹臂4和第二夹臂5对应并形成夹持空间，如此，结构简单，同时能够实现将传送滚道上的工件夹取和卸下。本实施例优选的，第一转轴2上设置有四个第一夹臂4，第二转轴3上设置有四个第二夹臂5，如此，同时能够夹取四个工件，且整体结构占用空间合理。
45.本实施例的第二种实施方式，第一转轴2上设置有多个第一夹臂4，第二转轴3上设置有多个第二夹臂5，第一夹臂4和第二夹臂5一一对应，且多个第一夹臂4和多个第二夹臂5之间形成夹持空间，如此，既能够实现将传送滚道上的工件夹取和卸下，同时能够夹取多个工件，节约时间。
46.本实施例的第三种实施方式，第一转轴2上设置有一个第一夹臂4，第二转轴3上设置有两个第二夹臂5，两个第二夹臂5之间设置有间隔，第一夹臂4对应两个第二夹臂5之间的间隔设置，并与两个第二夹臂5之间形成夹持空间，如此，同样能够实现将传送滚道上的工件夹取和卸下。
47.本实施例的第四种实施方式，第一转轴2上设置有多个第一夹臂4，第二转轴3上设置有多个第二夹臂5，多个第二夹臂5之间均设置有间隔，多个第一夹臂4对应多个间隔设置，同时多个第一夹臂4和多个第二夹臂5之间形成夹持空间，如此，既能够实现将传送滚道上的工件夹取和卸下，同时能够夹取多个工件，节约时间。
48.本实施例中优选采用第二种实施方式，第一夹臂4与第二夹臂5对应，夹取和卸下工件时稳定，同时能够夹取多个。
49.进一步的，夹具还包括第一夹头6和第二夹头7；第一夹臂4上设置有第一夹头6，第二夹臂5上设置有第二夹头7，第一夹头6与第二夹头7相对应，且形成有夹持空间。第一夹头6和第二夹头7相对设置，当需要夹持工件时，先将工件至于第一夹头6和第二夹头7之间，即夹持空间内，再通过驱动机构使第一转轴2和第二转轴3转动，进而带动第一夹臂4和第二夹臂5转动，使第一夹头6和第二夹头7之间的夹持空间变小，实现夹持工件，通过第一夹头6和第二夹头7夹持空间，使工件夹持稳定，不易脱落。
50.本实施例中，第一夹头6通过第一螺栓可拆卸固定于第一夹臂4，且第一螺栓沿第一夹臂4的轴向固定，第二夹头7通过第二螺栓可拆卸固定于第二夹臂5，且第二螺栓沿第二夹臂5的轴向固定；如此，使第一夹头6和第二夹头7方便更换，可根据夹取工件的不同，选择适合的第一夹头6和第二夹头7。
51.本实施例的可选技术方案中，第一夹头6上设置有第一卡槽，和/或第二夹头7上设置有第二卡槽8。
52.本实施例优选的，第一夹头6上设置有第一卡槽，第二夹头7上设置有第二卡槽8，且第一卡槽和第二卡槽8相对应，同时与工件匹配，当夹持时，工件嵌入第一卡槽和第二卡槽8内，提高工件夹持过程中的稳定性。
53.本实施例的可选技术方案中，驱动机构包括伸缩装置、第一驱动杆9和第二驱动杆10；第一驱动杆9的一端铰接于第一转轴，第一驱动杆9的另一端铰接于伸缩装置，伸缩装置通过第一驱动杆9驱动第一转轴2转动；第二驱动杆10的一端铰接于第二转轴，第二驱动杆10的另一端铰接于伸缩装置，伸缩装置通过第二驱动杆10驱动第二转轴3转动。
54.本实施例中，伸缩装置为伸缩气缸16或伸缩电机，优选的，伸缩装置为伸缩气缸16，伸缩速度快，节约时间。伸缩气缸16的伸缩杆17与第一驱动杆9和第二驱动杆10铰接，同时，第一驱动杆9与第一转轴2铰接，第二驱动杆10与第二转轴3铰接，伸缩气缸16的伸缩杆17通过伸缩，通过第一驱动杆9和第二驱动杆10同时带动第一转轴2和第二转轴3转动，使第一转轴2和第二转轴3的转动同步，进而改变夹持空间的大小，通过一个伸缩气缸16带动第一转轴2和第二转轴3同时转动，同步性好，结构简单。
55.本实施例优选的，第一驱动杆9与第二驱动杆10之间设置有夹角，夹角为90
°‑
180
°
之间。如此，使第一驱动杆9和第二驱动杆10转动更为流畅，防止卡顿。
56.本实施例的可选技术方案中，驱动机构还包括设置于第一转轴2上的第一铰接座11和设置于第二转轴3上的第二铰接座12；第一驱动杆9通过第一铰接座11与第一转轴2铰接；第二驱动杆10通过第二铰接座12与第二转轴3铰接。其中，第一铰接座11和第二铰接座12相对应，第一驱动杆9为第一铰接座11提供驱动力，进而带动第一转轴2转动，第二驱动杆10为第二铰接座12提供驱动力，进而带动第二转轴3转动，使第一转轴2和第二转轴3转动流畅，同时第一铰接座11和第二铰接座12分别与第一转轴2和第二转轴3可拆卸连接，方便更换维修。
57.本实施例的可选技术方案中，夹具还包括轴承座13，第一转轴2的两端和第二转轴3的两端均通过轴承座13连接于支座1。
58.本实施例中，支座1呈板状，且开设有第一镂空孔18和第二镂空孔19，如此，能够减少支座1的重量，节省材料。其中，支座1包括两端的连接梁20和中间的中梁21，两端的连接梁20与中梁21之间具有第一镂空孔18和第二镂空孔19，两端的连接梁20和中梁21上均设置有两个间隔的轴承座13，第一转轴2和第二转轴3分别通过轴承座13固定在支座1上，且之间形成间隔。通过轴承座13将第一转轴2和第二转轴3固定在支座1上，安装与拆卸方便，结构简单。
59.本实施例中，伸缩气缸16固定在中梁21上，第一铰接座11和第二铰接座12分别位于第一转轴2和第二转轴3的中部，并与伸缩气缸16对应，使第一转轴2的两端和第二转轴3的两端受到的驱动力均衡，转动顺畅。
60.本实施例的可选技术方案中，夹具还包括固定环14，第一转轴2和第二转轴3上均设置有固定环14，固定环14位于两端连接梁20上的轴承座13处，并与轴承座13相互配合，用于限制第一转轴2的轴向运动和第二转轴3的轴向运动。
61.本实施例提供的一种机械臂15，包括上述至少一个的夹具，由此，该机械臂15所达到的技术优势及效果包括上述夹具所达到的技术优势及效果，此处不再赘述。
62.本实施例中，夹具通过中梁21可拆卸连接在机械臂15上，优选的，机械臂15上连接有两个夹具，且相互背对，当一个夹具夹取完工件后，机械臂15旋转180
°
，另一个夹具夹取工件，此时，机械臂15运动设定位置并卸下工件，如此，机械臂15运动一次，即可通过两个夹具夹取工件，提高了效率。
63.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。