一种异形工件移转用棘爪式机械手

1.本实用新型涉及一种机械手，具体是一种异形工件移转用棘爪式机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
3.机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，
4.但机械手对于异形工件的抓取难度较大，常常因为无法抓取异形工件导致需要人工进行搬运，影响力生产的效率，同时在面对较大的异形工件时人工难以搬运。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种异形工件移转用棘爪式机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
7.一种异形工件移转用棘爪式机械手，包括:
8.壳体，所述壳体内侧设置有承接块，所述承接块上开设有滚动槽，所述滚动槽内侧沿圆周路径分布有多个滚珠；
9.承接件，所述承接件安装在所述壳体内侧并通过所述滚珠进行承接，其中，所述承接件包括空心盘和柱形筒连，所述空心盘和柱形筒呈一体制成，所述空心盘底部开设有滑动槽，所述滑动槽抵接所述滚珠；
10.传动结构，所述传动结构安装在所述承接件上且与安装在所述壳体内侧的驱动结构连接；
11.连接件，所述连接件包括连接杆、连接块、所述连接杆连接所述传动结构，所述连接块套设在所述连接杆外侧，所述连接块边缘圆周开设有多个连接槽，所述连接槽内侧安装有抓取结构，所述抓取结构与圆周安装在所述连接杆外侧的传动块配合；
12.气缸，所述气缸固定安装在所述壳体内侧，所述气缸的活动端与所述连接杆连接。
13.作为本实用新型进一步的方案：所述抓取结构包括铰接在所述连接槽内侧的多个从动爪，所述从动爪与所述传动块配合，多个所述从动爪上均开设有限位孔，所述限位孔内侧安装有限位环，多个所述从动爪的末端均安装有主动抓取结构。
14.作为本实用新型再进一步的方案：所述主动抓取结构包括铰接于所述从动爪末端的主动爪，所述主动爪一侧设置有用于防滑的防滑凸起，所述主动爪通过与之铰接的电动伸缩杆与设置在所述从动爪外侧的凸起块转动连接。
15.作为本实用新型进一步的方案：所述传动结构包括圆周开设在所述承接件上的安装槽，所述安装槽内侧固定安装动齿轮，所述从动齿轮与所述驱动结构连接；
16.所述连接杆穿过开设在所述从动齿轮圆心处的限位孔，所述限位孔通过对称安装在所述连接杆外侧的限位块对所述连接杆进行限位。
17.作为本实用新型再进一步的方案：所述驱动结构包括固定安装在所述壳体内侧的电机，所述电机的输出轴上固定有主动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合。
18.作为本实用新型再进一步的方案：所述承接件底部圆周固定有多个滑轮；
19.所述壳体通过滚动槽承接所述滑轮。
20.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过驱动结构工作带动传动结构工作，在传动结构工作时带动承接件转动，从而通过连接件带动抓取结构跟随转动以调整抓取角度，以选择合适的角度对异形工件进行抓取，提高了机械手抓取异形工件的灵活性，而滚珠可在传动结构工作时较少与承接件之间的摩檫力，提高使用寿命；
21.并且，在气缸工作时通过连接杆竖立上升以驱使传动块与所述抓取结构配合，驱使抓取结构工作对异形工件进行抓取，大大增加了实用性，同时避免了人工进行搬运。
附图说明
22.图1为异形工件移转用棘爪式机械手的结构分解图。
23.图2为异形工件移转用棘爪式机械手的组合。
24.图3为异形工件移转用棘爪式机械手的正视图。
25.图4为异形工件移转用棘爪式机械手中壳体内部的结构示意图。
26.图5为异形工件移转用棘爪式机械手中传动结构的仰视图结构示意图。
27.图6为异形工件移转用棘爪式机械手中连接件与从动爪的连接结构示意图。
28.图7为异形工件移转用棘爪式机械手中抓取结构的结构示意图。
29.图中：1-壳体；2-从动齿轮；3-电机；4-主动齿轮；5-滚珠；6-安装槽； 7-承接件；8-活动槽；9-连接件；10-从动爪；11-限位孔；12-主动爪；13
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电动伸缩杆；14-限位环；15-活动杆；16-防滑凸起；17-凸起块。
具体实施方式
30.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
31.另外，本实用新型中的元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
32.请参阅图1-7，本实用新型实施例中，一种异形工件移转用棘爪式机械手，包括:
33.壳体1，所述壳体1内侧设置有承接块，所述承接块上开设有滚动槽，所述滚动槽内侧沿圆周路径分布有多个滚珠5；
34.承接件7，所述承接件7安装在所述壳体1内侧并通过所述滚珠5进行承接，其中，所述承接件7包括空心盘和柱形筒连，所述空心盘和柱形筒呈一体制成，所述空心盘底部开设
有滑动槽，所述滑动槽抵接所述滚珠5；
35.传动结构，所述传动结构安装在所述承接件7上且与安装在所述壳体1 内侧的驱动结构连接；
36.连接件9，所述连接件9包括连接杆、连接块、所述连接杆连接所述传动结构，所述连接块套设在所述连接杆外侧，所述连接块边缘圆周开设有多个连接槽，所述连接槽内侧安装有抓取结构，所述抓取结构与圆周安装在所述连接杆外侧的传动块配合；
37.气缸，所述气缸固定安装在所述壳体1内侧，所述气缸的活动端与所述连接杆连接。
38.在本实用新型实施例中，通过驱动结构工作带动传动结构工作，在传动结构工作时带动承接件7转动，从而通过连接件9带动抓取结构跟随转动以调整抓取角度，以选择合适的角度对异形工件进行抓取，提高了机械手抓取异形工件的灵活性，而滚珠5可在传动结构工作时减少与承接件7之间的摩檫力，提高使用寿命；
39.并且，在气缸工作时通过连接杆竖立上升以驱使传动块与所述抓取结构配合，驱使抓取结构工作对异形工件进行抓取，大大增加了实用性，同时避免了人工进行搬运。
40.在本实用新型又一实施例中，所述抓取结构包括铰接在所述连接槽内侧的多个从动爪10，所述从动爪10与所述传动块配合，多个所述从动爪10上均开设有限位孔11，所述限位孔11内侧安装有限位环14，多个所述从动爪 10的末端均安装有主动抓取结构。
41.在本实用新型实施例中，在气缸驱使连接杆竖立上升时通过传动块与从动爪10配合使得多个从动爪10朝承接件7圆心出同时聚拢，从而通过主动抓取结构对对异形工件进行抓取；
42.限位环14起到对从动爪10张合角度进行限位，以避免因运动范围较大主动抓取结构不能有效的对异形工件进行抓取；
43.其中，所述从动爪10铰接至连接槽内侧并处于传动块顶部，在连接杆竖立上升时通过传动块带动从动爪10沿铰接处翻转；
44.还需要说明的是，所述承接件7底部还开设有用供从动爪10活动活动槽 8。
45.在本实用新型又一实施例中，所述主动抓取结构包括铰接于所述从动爪 10末端的主动爪12，所述主动爪12一侧设置有用于防滑的防滑凸起16，所述主动爪12通过与之铰接的电动伸缩杆13与设置在所述从动爪10外侧的凸起块17转动连接。
46.在本实用新型实施例中，在初始状态下主动爪12垂直所述从动爪10，在电动伸缩杆13工作时驱使活动端的活动杆15伸出，通过活动杆15推动主动爪12沿铰接处翻转从而对异形工件进行夹紧；
47.其中，可利用杠杆原理延长主动爪12与活动杆15的连接处，使抓取力度，可将主动爪12端部延长，将延长部分等距安装开设多个与活动杆15连接的铰接槽，用过调节活动杆15与主动爪12与从动爪10铰接出的距离连接调整抓取力度图中未示出；
48.具体铰接方式，在活动杆15端部开设通孔且内设轴承减少摩檫力，通过销轴插放置至铰接槽内侧并穿过轴承，通过取出销轴进行调整，当然也可采用其他铰接方式，本技术不对此做出居然限定。
49.在本实用新型又一实施例中，所述传动结构包括圆周开设在所述承接件7 上的安装槽6，所述安装槽6内侧固定安装动齿轮2，所述从动齿轮2与所述驱动结构连接；
50.所述连接杆穿过开设在所述从动齿轮2圆心处的限位孔，所述限位孔通过对称安装在所述连接杆外侧的限位块对所述连接杆进行限位。
51.在本实用新型实施例中，通过驱动结构带动从动齿轮2转动并对其进行增扭，在从动齿轮2转动时通限位槽与限位块配合以带动连接杆转动，在连接杆转动时带动从动爪10转动，以选择合适的角度对异形工件进行抓取，提高了机械手抓取异形工件的灵活性；
52.其中，通过限位板滑动安装在安装槽6内侧以对从动齿轮2进行限位导向。
53.在本实用新型又一实施例中，所述驱动结构包括固定安装在所述壳体1 内侧的电机3，所述电机3的输出轴上固定有主动齿轮4，所述主动齿轮4与所述从动齿轮2啮合。
54.在本实用新型实施例中，在电机3工作时输出端的输出轴通过主动齿轮4 带动从动齿轮2转动，通过齿轮大小之间的传动比对从动齿轮2进行增扭减数，减少能使得在调整时更加精确，而增扭可能够在爪异形工件后电机3所需动力更小；
55.其中，需要说明的是，所述电机3为正反转电机，采用4ik/80yyjt型号电机，该型号电机性能稳定，也可采用其他型号电机，只要满足驱动要求即可，本技术对此不作具体限定。
56.在本实用新型又一实施例中，所述承接件7底部圆周固定有多个滑轮，所述壳体1通过滚动槽承接所述滑轮。
57.在本实用新型实施例中，通过滑轮代替滚珠5可达到减少摩檫力的效果；
58.综上所述，可采用任意导向方式减少摩檫力，当然也可采用其余方式，本技术不对此做出具体限定。
59.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
60.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。