一种抓取式自动机械手臂的制作方法

1.本实用新型涉及一种机械臂，具体为一种抓取式自动机械手臂，属于机械臂技术领域。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，在工业生产中，通过在机械臂上安装机械爪，从而方便对物品按照一定的规律进行拿取放置，并且方便后续自动生产工作，提高了生产的效率。
3.传统的，机械臂在与机械爪安装时都是通过多个螺栓进行可拆卸固定连接，在安装拆卸时由于螺栓多，操作起来十分的繁琐，并且安装的精度偏差大，影响机械臂的正常工作。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种抓取式自动机械手臂，能够快速对机械爪与机械臂直径可拆卸安装连接，操作简单，拆装方便，提高了总体的生产效率。
5.本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，一种抓取式自动机械手臂，包括机械臂，所述机械臂上安装有连接机构，所述连接机构包括机械爪，所述机械臂一端安装有机械爪，所述机械臂一端垂直安装有多个环形分布的限位杆，所述限位杆为“t”形结构，所述机械爪上设有多个环形分布的卡槽，所述卡槽为弧形结构，所述卡槽一端直径大于限位杆一端直径，所述卡槽另一端宽度小于限位杆一端直径，所述机械臂上安装有闭锁机构。
6.优选的，所述机械臂一端内部安装有多个环形分布的滑杆，所述滑杆通过伸缩弹簧与机械臂滑动连接，所述滑杆延伸至机械臂外部与多个限位杆内部螺纹连接。
7.优选的，所述机械臂一端内部中心处安装有压块，所述压块为“t”形结构，所述压块通过多个抵触弹簧与机械臂滑动连接，所述压块延伸至机械臂外部与机械爪内侧抵触。
8.优选的，所述闭锁机构包括锁槽，所述机械爪上设有锁槽，所述机械臂一端内部安装有锁销，所述锁销通过驱动弹簧与机械臂滑动连接，所述锁销延伸至锁槽内部，所述锁销一端延伸至机械臂外部。
9.优选的，所述锁销为“l”形结构，所述锁销上安装有推块，所述推块通过锁销与机械臂外侧滑动连接。
10.优选的，所述锁销上固定连接有导杆，所述导杆贯穿于驱动弹簧与机械臂内部滑动连接。
11.优选的，所述机械臂上安装有防护机构，所述防护机构包括防护罩，所述防护罩为筒状结构，所述防护罩上设有通槽，所述防护罩通过通槽与机械臂底部外侧滑动连接。
12.优选的，所述防护罩上固定连接有多个环形分布的连接块，所述连接块内部安装
有拉杆，所述拉杆通过压缩弹簧与连接块滑动连接，所述拉杆一端与机械臂外侧抵触。
13.优选的，所述连接块一侧滑动连接有皮垫，所述皮垫一侧与拉杆一端固定连接，所述皮垫与机械臂外侧抵触。
14.优选的，所述拉杆上安装有拉手，所述拉手为环形结构。
15.本实用新型的有益效果是：通过机械爪上的多个卡槽，方便将机械爪机械臂一端连接，使多个限位杆穿入多个卡槽内部，然后转动机械爪，使卡槽在限位杆上转动，由于卡槽一端直径大于限位杆一端直径，卡槽另一端宽度小于限位杆一端直径，从而使机械爪在限位杆的作用下与机械臂连接不易松落，当机械爪转动一定位置后，在闭锁机构的作用下使机械爪与机械臂不会转动，使机械爪与机械臂连接稳定牢固，驱动闭锁机构，方便对机械爪转动，当卡槽直径大的一端转动到限位杆一端时，方便将机械爪与机械臂分离拆卸。
附图说明
16.图1为本实用新型的整体结构示意图；
17.图2为图1所示的a部放大结构示意图；
18.图3为图1所示的b部放大结构示意图；
19.图4为本实用新型的防护罩、连接块及拉手的连接结构示意图；
20.图5为本实用新型的限位杆与机械爪的连接结构示意图；
21.图6为图5所示的c部放大结构示意图；
22.图7为本实用新型的机械爪与卡槽的连接结构示意图。
23.图中：1、机械臂；2、连接机构；201、机械爪；202、卡槽；203、限位杆；204、压块；205、抵触弹簧；206、滑杆；207、伸缩弹簧；3、闭锁机构；301、锁槽；302、锁销；303、驱动弹簧；304、导杆；305、推块；4、防护机构；401、防护罩；402、连接块；403、拉手；404、通槽；405、皮垫；406、拉杆；407、压缩弹簧。
具体实施方式
24.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.请参阅图1-7所示，一种抓取式自动机械手臂，包括机械臂1，所述机械臂1上安装有连接机构2，所述连接机构2包括机械爪201，所述机械臂1一端安装有机械爪201，所述机械臂1一端垂直安装有多个环形分布的限位杆203，所述限位杆203为“t”形结构，所述机械爪201上设有多个环形分布的卡槽202，所述卡槽202为弧形结构，所述卡槽202一端直径大于限位杆203一端直径，所述卡槽202另一端宽度小于限位杆203一端直径，所述机械臂1上安装有闭锁机构3。
26.作为本实用新型的一种技术优化方案，所述机械臂1一端内部安装有多个环形分布的滑杆206，所述滑杆206通过伸缩弹簧207与机械臂1滑动连接，所述滑杆206延伸至机械臂1外部与多个限位杆203内部螺纹连接，有利于方便对所述限位杆203拆卸更换，并且使所述限位杆203具有伸缩性方便所述机械爪201安装。
27.作为本实用新型的一种技术优化方案，所述机械臂1一端内部中心处安装有压块204，所述压块204为“t”形结构，所述压块204通过多个抵触弹簧205与机械臂1滑动连接，所述压块204延伸至机械臂1外部与机械爪201内侧抵触，有利于对所述机械爪201抵触，使所述机械爪201与所述机械臂1安装后稳定不易松动。
28.作为本实用新型的一种技术优化方案，所述闭锁机构3包括锁槽301，所述机械爪201上设有锁槽301，所述机械臂1一端内部安装有锁销302，所述锁销302通过驱动弹簧303与机械臂1滑动连接，所述锁销302延伸至锁槽301内部，所述锁销302一端延伸至机械臂1外部，有利于方便对所述机械爪201限位，防止转动脱落，并且方便对机械爪201拆卸。
29.作为本实用新型的一种技术优化方案，所述锁销302为“l”形结构，所述锁销302上安装有推块305，所述推块305通过锁销302与机械臂1外侧滑动连接，有利于方便对所述锁销302进行驱动控制，方便对所述机械爪201安装和拆卸。
30.作为本实用新型的一种技术优化方案，所述锁销302上固定连接有导杆304，所述导杆304贯穿于驱动弹簧303与机械臂1内部滑动连接，有利于对所述锁销302导向作用，使所述锁销302滑动稳定。
31.作为本实用新型的一种技术优化方案，所述机械臂1上安装有防护机构4，所述防护机构4包括防护罩401，所述防护罩401为筒状结构，所述防护罩401上设有通槽404，所述防护罩401通过通槽404与机械臂1底部外侧滑动连接，有利于对固定所述机械臂1的螺栓进行防护遮挡。
32.作为本实用新型的一种技术优化方案，所述防护罩401上固定连接有多个环形分布的连接块402，所述连接块402内部安装有拉杆406，所述拉杆406通过压缩弹簧407与连接块402滑动连接，所述拉杆406一端与机械臂1外侧抵触，有利于使所述拉杆406与所述机械臂1抵触，从而对所述防护罩401在所述机械臂1上限位控制，方便螺栓安装拆卸工作。
33.作为本实用新型的一种技术优化方案，所述连接块402一侧滑动连接有皮垫405，所述皮垫405一侧与拉杆406一端固定连接，所述皮垫405与机械臂1外侧抵触，有利于增大与所述机械臂1外侧的摩擦力，使所述防护罩401在所述机械臂1上不易松动。
34.作为本实用新型的一种技术优化方案，所述拉杆406上安装有拉手403，所述拉手403为环形结构，有利于方便对所述拉杆406驱动控制，操作更加方便。
35.本实用新型在使用时，首先将机械臂1与设备固定架放置，通过拉动拉手403，方便对拉杆406驱动，从而使拉杆406带动皮垫405与机械臂1外侧分离，有利于对防护罩401在机械臂1上滑动，从而方便通过螺栓将机械臂1与设备可拆卸固定连接，最后再次拉动拉手403，方便防护罩401下滑对螺栓防护隐藏，防护灰尘杂物掉落在螺栓上不方便后续拆卸，通过机械爪201上的多个卡槽202，方便将机械爪201和机械臂1一端连接，使多个限位杆203穿入多个卡槽202内部，然后转动机械爪201，使卡槽202在限位杆203上转动，由于卡槽202一端直径大于限位杆203一端直径，卡槽202另一端宽度小于限位杆203一端直径，从而使机械爪201在限位杆203的作用下与机械臂1连接不易松落，当机械爪201转动一定位置后，锁销302在驱动弹簧303的作用下与锁槽301内部卡合，从而使机械爪201与机械臂1不会转动，通过滑杆206的和伸缩弹簧207的作用下使机械爪201与机械臂1连接牢固，同时压块204在抵触弹簧205的作用下对机械爪201抵触，使机械爪201与机械臂1连接更稳定不易松动，需要拆卸时，通过推动推块305，使推块305驱动锁销302摆脱驱动弹簧303的作用下与锁槽301分
离，方便对机械爪201转动，当卡槽202直径大的一端转动到限位杆203一端时，方便将机械爪201与机械臂1分离拆卸。
36.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
37.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。