一种机器人的制作方法

1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人。


背景技术：

2.目前，将机器人用于舞台表演的应用越来越多，由于不同的动作设计，会使机器人的每个关节活动频繁。如机器人的颈部与身体连接处通过舵盘连接。而机器人的颈部的连接线连接时，一般都是在舵盘的外部通过连接线连接头部主板和躯体内主板，这样在颈部频繁活动时，容易对该连接线进行拉扯，进而造成连接线的损坏，缩短了其使用寿命。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术的目的是为了克服现有技术中的不足，本技术提供了一种机器人，以解决现有技术中机器人颈部连接线容易损坏的技术问题。
4.本技术提供了：
5.一种机器人，包括：
6.躯体；
7.舵机，所述舵机设置于所述躯体；
8.颈部，所述颈部设置于所述躯体的顶部；
9.旋转组件，所述颈部与所述旋转组件连接，所述舵机用于驱动所述旋转组件转动，以带动所述颈部转动，且所述旋转组件靠近所述颈部的一侧设置有穿线孔，所述旋转组件靠近所述舵机的一侧设置有开口；
10.连接线，所述连接线的一端与所述机器人的头部主板连接，所述连接线依次穿设于所述穿线孔和所述开口，且另一端与所述躯体内的线路板连接。
11.另外，根据本技术的机器人，还可具有如下附加的技术特征：
12.在本技术的一些实施方式中，所述旋转组件包括固定盘和转接件，所述固定盘与所述颈部连接，所述固定盘具有容腔，所述固定盘靠近所述舵机的一侧设置有与所述容腔连通的所述开口，所述固定盘靠近所述颈部的一侧开设有与所述容腔连通的限位孔，所述转接件的一端周向外壁抵接于所述限位孔的一部分内壁上，所述限位孔的另一部分内壁与所述转接件上位于所述限位孔的外壁之间的间隙形成所述穿线孔，所述转接件的另一端与所述舵机的输出端连接，所述舵机的输出端带动所述转接件转动，所述转接件带动所述固定盘转动。
13.在本技术的一些实施方式中，所述转接件位于所述限位孔的一端横截面积大于所述转接件上与所述舵机连接的一端横截面积。
14.在本技术的一些实施方式中，沿所述舵机的输出端的周向设置有齿状结构，所述转接件上朝向所述舵机的一侧开设有齿轮槽，所述齿轮槽与所述齿状结构相啮合，以使所述转接件与所述舵机的输出端连接。
15.在本技术的一些实施方式中，所述转接件沿其轴向开设有贯穿所述转接件的阶梯
孔，所述舵机的输出端沿其轴向开设有螺纹孔；
16.所述机器人还包括螺钉，所述螺钉的冒端抵接在所述阶梯孔的台阶面上，所述螺钉的杆部穿过所述阶梯孔与所述螺纹孔的孔壁连接。
17.在本技术的一些实施方式中，所述旋转组件还包括轴承结构，所述轴承结构套设于所述固定盘，且所述轴承结构的内圈与所述固定盘连接，所述轴承结构与所述躯体固定连接。
18.在本技术的一些实施方式中，所述旋转组件还包括轴承座，所述轴承座上设置有台阶孔，所述轴承结构的外圈上至少有部分固定于所述台阶孔内，所述轴承结构的外圈上远离所述舵机的一端面抵接在所述台阶孔的台阶面上；
19.所述轴承座与所述躯体固定连接，所述轴承结构位于所述躯体与所述轴承座之间。
20.在本技术的一些实施方式中，所述固定盘上沿其周向设置有环形挡圈，所述轴承结构的内圈上靠近所述舵机的一端面抵接在所述环形挡圈上。
21.在本技术的一些实施方式中，所述容腔位于所述开口处的腔壁向所述环形挡圈的方向形成弧形面。
22.在本技术的一些实施例中，所述限位孔为条形孔，所述转接件位于所述条形孔的端部朝向所述连接线的一侧呈弧形结构。
23.相对于现有技术，本技术的有益效果是：本技术提出一种机器人，通过在连接颈部的旋转组件上开设穿线孔和开口，使连接头部主板和躯体内线路板的连接件从该连接孔进行走线。这样，在颈部活动时，避免了连接线被拉扯，进而延长了连接线的使用寿命，提高了机器人的市场竞争力。
附图说明
24.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
25.图1示出了本技术一些实施例中机器人的一种实施方式的立体示意图；
26.图2示出了本技术一些实施例中机器人的一视角示意图；
27.图3示出了图2中a-a向剖视结构示意图；
28.图4示出了图1中所示的机器人的去掉头部主板的分解结构示意图；
29.图5示出了本技术一些实施例中机器人的旋转组件和连接线装配示意图；
30.图6示出了图5中b-b向剖视结构示意图；
31.图7示出了图5中所述的机器人的分解结构示意图；
32.图8示出了本技术一些实施例中机器人的旋转组件的立体示意图；
33.图9示出了本技术一些实施例中机器人的旋转组件的一视角示意图；
34.图10示出了图9中c-c向剖视结构示意图；
35.图11示出了本技术一些实施例中机器人的转接件的立体结构示意图；
36.图12示出了本技术一些实施例中机器人的舵机的立体结构示意图。
37.主要元件符号说明：
38.100-机器人；10-躯体；20-舵机；21-齿状结构；30-颈部；40-旋转组件；41-固定盘；411-限位孔；412-穿线孔；413-开口；414-容腔；4141-弧形面；415-环形挡圈；42-转接件；421-齿轮槽；422-阶梯孔；423-弧形结构；424-限位板；425-台阶结构；426-斜拉板；427-转轴；43-轴承结构；44-轴承座；50-连接线；60-头部主板。
具体实施方式
39.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
40.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
41.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
42.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
43.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
44.如图1至图4所示，本技术的实施例提供了一种机器人100，可以使用该机器人100进行舞台表演，当然还可以用于其他领域。该机器人100包括：躯体10、舵机20、颈部30、旋转组件40和连接线50。
45.所述舵机20设置于所述躯体10，如将所述舵机20安装在所述躯体10内，所述舵机20的输出端露出躯体10。具体的，所述舵机20的输出端位于所述躯体10的顶部。
46.所述颈部30设置于所述躯体10的顶部，所述颈部30与所述旋转组件40连接。所述舵机20用于驱动所述旋转组件40转动，以带动所述颈部30转动，且所述旋转组件40靠近所述颈部30的一侧设置有穿线孔412，所述旋转组件40靠近所述舵机20的一侧设置有开口413。
47.所述连接线50的一端与所述机器人100的头部主板60连接，所述连接线50依次穿
设于所述穿线孔412和所述开口413，且所述连接线50的另一端与所述躯体10内的线路板连接，从而实现头部主板60与躯体10内的线路板电连接，实现头部主板60与躯体10内线路板的通讯连接。
48.本技术的实施例提出的机器人100，通过在连接颈部30的旋转组件40上开设穿线孔412和开口413，使连接头部主板60和躯体10内线路板的连接件从该连接孔进行走线。这样，舵机20驱动旋转组件40转动进而带动颈部30转动，而连接线50不会因颈部30的转动而转动。从而在颈部30活动时，避免了连接线50被拉扯，进而延长了连接线50的使用寿命，提高了机器人100的市场竞争力。
49.如图5至图8所示，在本技术的一个实施方式中，可选的，所述旋转组件40包括固定盘41和转接件42。
50.具体的，所述固定盘41与所述颈部30连接，如固定盘41与颈部30通过螺栓连接，在固定盘41的顶部至少设置两个螺纹孔，本实施方式中选择设置四个螺纹孔，螺栓穿设于颈部30的连接板与螺纹孔配合，将颈部30固定在固定盘41上。还可以将颈部30焊接在固定盘41的顶部，且不遮挡穿线孔412。
51.沿所述固定盘41的轴线方向具有容腔414，所述固定盘41靠近所述舵机20的一侧设置有与所述容腔414连通的所述开口413，所述固定盘41靠近所述颈部30的一侧开设有与所述容腔414连通的限位孔411。即在固定盘41的顶部开设所述限位孔411，在固定盘41的底部开设所述开口413。
52.所述转接件42的一端周向外壁抵接于所述限位孔411的一部分内壁上，所述限位孔411的另一部分内壁与所述转接件42上位于所述限位孔411的外壁之间的间隙形成所述穿线孔412。也就是转接件42的一端不完全占满限位孔411，同时，转接件42转动时，转接件42能够带动固定盘41转动，即转接件42位于限位孔411的一端为非圆形，限位孔411空余的地方为穿线孔412。所述转接件42的另一端与所述舵机20的输出端连接，所述舵机20的输出端带动所述转接件42转动，所述转接件42带动所述固定盘41转动。
53.本实施方式中，上述固定盘41和转接件42的设置，其结构简单，便于生产制造。同时，这样的设置，使连接线50从穿线孔412穿过后进入容腔414，并从开口413处穿出与躯体10内的线路板连接，使颈部30活动时，连接线50不会被拉扯，从而延长了连接线50的使用寿命。
54.如图9和图10所示，在本技术的上述固定盘41的实施方式中，可选的，所述转接件42位于所述限位孔411的一端横截面积大于所述转接件42上与所述舵机20连接的一端横截面积。
55.本实施方式中，通过将转接件42与限位孔411连接的一端大于转接件42与舵机20连接的一端，增加了转接件42与限位孔411的接触面积。其中，转接件42与限位孔411连接的一端与限位孔411形成干涉作用，这样，在转接件42转动时，位于限位孔411的一端能够更便于带动固定盘41转动。
56.如图11所示，可选的，转接件42由转轴427和限位板424构成，所述转轴427的一端与所述舵机20的输出端连接，另一端与限位板424连接。其中，转轴427与限位板424的连接端设置有斜拉板426，所述斜拉板426的一端与所述转轴427连接，另一端与所述限位板424连接。增加了转轴427与限位板424的连接强度。另外，转轴427、限位板424和斜拉板426一体
成型制成。沿所述限位板424的周向形成有台阶结构425，所述台阶结构425的一部分位于所述限位孔411内，另一部分抵接在限位孔411的下边缘，这样可以使转接件42与限位孔411的配合更加紧凑稳固，避免转接件42沿限位孔411的轴向上移。
57.如图6、图10和图12所示，在本技术的一个实施方式中，可选的，沿所述舵机20的输出端的周向设置有齿状结构21，所述转接件42上朝向所述舵机20的一侧开设有齿轮槽421，所述齿轮槽421与所述齿状结构21相啮合，以使所述转接件42与所述舵机20的输出端连接。这样，在舵机20的输出端转动时，通过齿状结构21和齿轮槽421的配合实现转接件42的转动。
58.在本实施方式中，通过齿轮槽421与舵机20的输出端的齿状结构21连接，一方面，便于舵机20的输出端与转接件42的安装与拆卸，另一方面，便于舵机20的输出端转动时带动具有齿轮槽421的转接件42转动，进而带动固定盘41转动，实现颈部30的活动。
59.如图6和图10所示，在本技术的一些实施方式中，所述转接件42沿其轴向开设有贯穿所述转接件42的阶梯孔422，所述舵机20的输出端沿其轴向开设有螺纹孔。该螺纹孔与阶梯孔422相对设置，同时，螺纹孔和阶梯孔422的中心轴线重合设置。另外，阶梯孔422的大孔位于靠近固定盘41顶部的一侧，阶梯孔422的小孔位于靠近舵机20的一侧。
60.本实施方式中，所述机器人100还包括螺钉(图中未示出)，所述螺钉的冒端抵接在所述阶梯孔422的台阶面上，所述螺钉的杆部穿过所述阶梯孔422与所述螺纹孔的孔壁连接。
61.具体的，在转接件42装配时，螺钉的螺帽可以抵接在阶梯孔422的台阶面，同时，螺帽于阶梯孔422的大孔内，螺钉的杆部穿过阶梯孔422与螺纹孔的内壁连接。可选的，螺钉的杆部形成有与螺纹孔的内螺纹相配合的外螺纹，从而使舵机20的输出端与转接件42的连接，然后再将固定盘41套设于转接件42上，也就是转接件42的顶部位于限位孔411内。
62.在本技术的一个实施方式中，可选的，所述旋转组件40还包括轴承结构43，所述轴承结构43套设于所述固定盘41，且所述轴承结构43的内圈与所述固定盘41连接，所述轴承结构43与所述躯体10固定连接。
63.在本实施方式中，通过在固定盘41上套设轴承结构43，使轴承结构43的内圈与固定盘41的外壁过盈配合连接，实现与固定盘41一起转动，轴承结构43固定在机器人100的躯体10上。这样，在舵机20驱动固定盘41转动时，由于轴承结构43固定在躯体10上，使得固定盘41转动时被轴承结构43限制在轴承结构43的轴线方向转动，防止了固定盘41的径向运动，避免了颈部30活动时剐蹭到连接线50，同时也避免了颈部30频繁活动中导致固定盘41上螺丝松动的情况发生。
64.如图3、图6和图7所示，在本技术的上述实施方式中，所述旋转组件40还包括轴承座44，所述轴承座44上设置有台阶孔，所述轴承结构43的外圈上至少有部分固定于所述台阶孔内，所述轴承结构43的外圈上远离所述舵机20的一端面抵接在所述台阶孔的台阶面上。所述轴承座44与所述躯体10固定连接，所述轴承结构43位于所述躯体10与所述轴承座44之间。
65.本实施方式中，轴承结构43在安装时，轴承结构43的外圈的一部分位于阶梯孔422内，具体的，轴承结构43的外圈的一部分位于阶梯孔422内，另一部分可以位于躯体10上，轴承结构43上远离所述舵机20的一端面抵接在所述台阶孔的台阶面上，也就是将轴承结构43
的外圈上远离舵机20的一侧抵接在台阶孔的台阶面上。同时，轴承结构43的外圈的周向抵接在台阶孔的孔壁上。这样，在轴承结构43与机器人100的躯体10固定连接后，轴承座44将轴承结构43挤压在台阶孔的台阶面与躯体10之间，从而实现对轴承结构43的固定，避免固定盘41转动时轴承结构43的松动，提高了产品的可靠性。
66.更进一步地，轴承座44可以通过螺栓连接固定在机器人100的躯体10上，如在轴承座44上开设多个用于螺栓穿设的通孔，在躯体10上设置多个与该多个通孔相对应的螺纹孔。在装配时，螺栓的一端穿过该通孔旋入螺纹孔，进而实现轴承座44与躯体10螺栓连接，使用螺栓连接，便于拆卸和装配。可以理解的是，轴承座44与躯体10还可以通过焊接进行固定。
67.另外，需要说明的是，轴承结构43的外圈的周向抵接在台阶孔的孔壁，可以防止轴承结构43的内圈转动时向其径向发生偏移，进而可以限制固定盘41向其径向运动，从而避免颈部30活动次数过多，剐蹭到连接线50的问题。
68.在本技术的一些实施方式中，所述固定盘41上沿其周向设置有环形挡圈415，所述轴承结构43的内圈上靠近所述舵机20的一端面抵接在所述环形挡圈415上。
69.在本实施方式中，环形挡圈415位于舵盘上靠近躯体10的一侧。具体的，可以沿该侧的固定盘41周向向远离固定盘41的方向弯折延伸形成该环形挡圈415。环形挡圈415的设置，主要用于轴承结构43的内圈上靠近所述舵机20的一端面与该环形挡圈415接触。这样，在轴承结构43跟随固定盘41转动时，可以防止轴承结构43沿其轴线方向移动，提高了机器人100的可靠性。
70.如图10所示，在上述实施方式中，可选的，所述固定盘41和环形挡圈415一体成型制成，二者一体形成制成，一方面增加了二者之间的连接强度，提高了产品的可靠性，另一方面，二者一体成型制成，便于生产制造，提高了生产效率，降低了生产成本，有利于产品的市场竞争力。
71.在本技术的一个实施方式中，可选的，所述容腔414位于所述开口413处的腔壁向所述环形挡圈415的方向形成弧形面4141。这样，连接线50从开口413处穿出后，其连接线50本身与开口413处的容腔414的腔壁接触时，该腔壁不易划伤连接线50，进而延长了连接线50的使用寿命，提高了产品的市场竞争力。
72.如图8至图10所示，在本技术的固定盘41上限位孔411实施方式中，所述限位孔411为条形孔，所述转接件42位于所述条形孔的端部朝向所述连接线50的一侧呈弧形结构423。
73.在本实施方式中，条形孔可以是矩形孔，转接件42为转轴427，其位于条形孔的一端呈矩形块状结构，且矩形块上朝向连接线50的一侧为弧形结构423。这样，在固定盘41转动使，该弧形结构423的矩形块不会划伤连接线50，进而延长了连接线50的使用寿命，提高了产品的市场竞争力。当然，限位孔411也可以是其他形状，如椭圆形结构等，在此就不一一列举说明。
74.综上所述，本技术的实施例提供的机器人100，通过在连接颈部30的旋转组件40上开设穿线孔412和开口413，使连接头部主板60和躯体10内线路板的连接件从该连接孔进行走线。这样，在颈部30活动时，避免了连接线50被拉扯，进而延长了连接线50的使用寿命，提高了机器人100的市场竞争力。
75.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示
例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
76.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。