触觉传感系统的制作方法

本申请公开的技术涉及触觉传感系统。

背景技术：

1、作为具备与对象物接触的触觉传感器的触觉传感系统，例如已知有以下的技术。

2、即，在专利文献1中公开了一种触摸板装置，其具备：触觉传感器，其能够输出与对象物接触的接触面的压力分布以及剪切力分布所对应的信号；以及微控制器，其被输入从触觉传感器输出的信号。

3、另外，在专利文献2中公开了一种触觉检测技术，其具备：触觉传感器，其能够输出与对象物接触的接触面的压力分布以及剪切力分布所对应的信号；以及外部电源，其与该触觉传感器连接。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本特许第6280579号公报

7、专利文献2：日本特开第6488414号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、在专利文献1中，没有记载由触觉传感器检测出的压力分布以及剪切力分布的具体的用途。

3、在专利文献2中，记载了上述触觉检测技术能够应用于能够辅助人类生活的个人用方便机器人，但没有记载关于具有把持工件的一对把持部的机器人的事项。

4、为了高精度地控制具有把持工件的一对把持部的机器人，要求对控制该机器人的控制器高效地提供对机器人的控制有益的触觉信息。

5、本申请所公开的技术的一个方面的目的在于得到一种触觉传感系统，其能够对控制具有一对把持部的机器人的控制器高效地提供对机器人的控制有益的触觉信息。

6、用于解决课题的手段

7、为了实现上述目的，根据本申请所公开的技术的一个观点，提供一种触觉传感系统，该触觉传感系统具备：一对触觉传感器，所述一对触觉传感器分别设置于机器人所设置的一对把持部的彼此的对置面，与由所述一对把持部所把持的工件接触；以及输出部，其与所述一对触觉传感器电连接，各所述触觉传感器具备静电电容方式的传感器部，所述静电电容方式的传感器部具有与所述工件的接触面，并且具有将弹性层和位于夹着所述弹性层的两侧的第1电极层及第2电极层在所述接触面的法线方向上层叠而成的层叠构造，所述第1电极层具有多个第1电极，所述第2电极层具有1个或多个第2电极，所述多个第1电极中的2个以上的第1电极是在所述法线方向上观察时与所述第2电极局部重叠的局部重叠电极，所述传感器部输出与所述多个第1电极分别对应的多个信号，所述输出部基于所述多个信号的全部或一部分来计算所述接触面内的多个压力检测位置各自的压力值，并且基于所述多个信号中的与所述多个局部重叠电极分别对应的多个局部重叠电极信号的全部或一部分，针对所述接触面整体计算1个汇总剪切力值，输出所述汇总剪切力值的数据和表示所述多个压力检测位置各自的压力值的压力分布的数据。

8、发明效果

9、根据本申请所公开的技术的一个观点的触觉传感系统，能够对控制具有一对把持部的机器人的控制器高效地提供对机器人的控制有益的触觉信息。

技术特征：

1.一种触觉传感系统，其具备：

2.根据权利要求1所述的触觉传感系统，其中，

3.根据权利要求1或2所述的触觉传感系统，其中，

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的触觉传感系统，其中，

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的触觉传感系统，其中，

6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的触觉传感系统，其中，

7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的触觉传感系统，其中，

8.根据权利要求7所述的触觉传感系统，其中，

9.根据权利要求1至8中的任意一项所述的触觉传感系统，其中，

10.根据权利要求1至9中的任意一项所述的触觉传感系统，其中，

11.根据权利要求1至10中的任意一项所述的触觉传感系统，其中，

12.根据权利要求1至11中的任意一项所述的触觉传感系统，其中，

13.根据权利要求12所述的触觉传感系统，其中，

14.根据权利要求12所述的触觉传感系统，其中，

15.根据权利要求12所述的触觉传感系统，其中，

16.根据权利要求12所述的触觉传感系统，其中，

17.根据权利要求1至16中的任意一项所述的触觉传感系统，其中，

18.根据权利要求1至17中的任意一项所述的触觉传感系统，其中，

技术总结
在触觉传感系统中，触觉传感器的传感器部设置于机器人的把持部，输出与对置于第2电极的多个第1电极分别对应的多个信号。输出部基于多个信号的全部或一部分来计算传感器部的与工件的接触面内的多个压力检测位置各自的压力值，输出压力分布的数据。另外，输出部基于多个信号的全部或一部分，针对接触面整体计算1个汇总剪切力值，输出汇总剪切力值的数据。

技术研发人员：锅藤实里,北岛博史,古贺宽规,土肥小也香
受保护的技术使用者：欧姆龙株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12