分体机器人物品派送方法及装置与流程

1.本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种分体机器人物品派送方法及装置。


背景技术：

2.在酒店等应用场景中，快递员或者外卖员可以在规定的物品交接点把物品交给机器人，由机器人派送到酒店的具体房间。
3.在机器人进行物品派送的高峰时间段内，需要派送的物品可能超出机器人可承载量，若增加机器人的投放量，在非高峰时间段内，机器人可能大多数时间都处于闲置状态，若不增加机器人的投放量，则需要快递员或者外卖员等待较久的时间。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本公开实施例提供了一种分体机器人物品派送方法、装置、电子设备和计算机可读的存储介质，以解决现有技术中高峰时间段内需要派送的物品超出机器人可承载量的问题。
5.本公开实施例的第一方面，提供了一种分体机器人物品派送方法，分体机器人包括机器人主体和能与机器人主体绑定使用的活动置物舱，该分体机器人物品派送方法包括：响应于没有空闲的机器人，启用当前待命点的第一活动置物舱；响应于用户在智能终端上进行的针对第一活动置物舱的派送物品交互操作，生成派送任务并分配给第一机器人主体，其中，派送任务包括派送数据；控制第一机器人主体前往当前待命点并拾取第一活动置物舱；控制机器人主体将第一活动置物舱运送到派送数据对应的目标派送地址。
6.本公开实施例的第二方面，提供了一种分体机器人物品派送装置，分体机器人包括机器人主体和能与机器人主体绑定使用的活动置物舱，该分体机器人物品派送装置包括：活动舱启用模块，用于响应于没有空闲的机器人，启用当前待命点的第一活动置物舱；任务生成模块，用于响应于用户在智能终端上进行的针对第一活动置物舱的派送物品交互操作，生成派送任务并分配给第一机器人主体，其中，派送任务包括派送数据；活动舱拾取模块，用于控制第一机器人主体前往当前待命点并拾取第一活动置物舱；派送模块，用于控制机器人主体将第一活动置物舱运送到派送数据对应的目标派送地址。
7.本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
8.本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
9.本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在没有空闲机器人的情况下启用第一活动置物舱，在用户针对第一活动置物舱安排派送任务后，选取第一机器人主体拾取该第一活动置物舱并执行该派送任务，从而可以在机器人主体在派送物品时，待命点可以接收物品以及接受派送任务，减少了用户的等待时间，从而可以在派送高峰时段时在不
communication，nfc)、红外(infrared)等，本公开实施例对此不作限制。
23.目标用户可以通过终端设备101、102和103经由网络105与服务器104建立通信连接，以接收或发送信息等。需要说明的是，终端设备101、102和103、服务器104以及网络105的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。
24.图2是本公开实施例提供的一种分体机器人物品派送方法的流程示意图。图2的分体机器人物品派送方法可以由图1的终端设备或服务器执行。本公开实施例中的分体机器人包括机器人主体和能与机器人主体绑定使用的活动置物舱，如图2所示，该分体机器人物品派送方法包括：
25.步骤s201，响应于没有空闲的机器人，启用当前待命点的第一活动置物舱。
26.具体地，物品派送系统的服务器在对所有在当前酒店或者其它当前场景中运行的机器人的工作数据进行分析后，若发现除有迎宾等不可中途更改的任务的机器人之外，包括至少一个分体机器人的其它机器人均在执行物品派送任务，或者除有迎宾等不可中途更改的任务的机器人之外，只有一个分体机器人且该分体机器人在执行物品派送任务，则确定没有空闲的机器人。在确定没有空闲的机器人时，物品派送系统的服务器启动第一活动置物舱。
27.本公开实施例中的活动置物舱可以独立设置于待命点，并在远程服务器的控制下，开启或者关闭舱门。机器人主体可以拾取该活动置物舱并且与其配对绑定，与机器人主体配对绑定后的活动置物舱和活动置物舱内的物品可以被机器人主体运送到目标派送地址，等待客户取物。当前待命点可以设置在酒店大堂内的酒店入口位置，且并不局限于此。启用后的活动置物舱的指示灯亮起，表示可以开关舱门，执行派送任务，未启用的活动置物舱则不能使用，不可以开关舱门和执行派送任务。
28.步骤s202，响应于用户在智能终端上进行的针对第一活动置物舱的派送物品交互操作，生成派送任务并分配给第一机器人主体，其中，派送任务包括派送数据。
29.具体地，在用户到达当前待命点后，可以在智能终端上填写物品派送单。物品派送系统的服务器在接收到物品派送单相关数据后，控制第一活动置物舱舱门打开，用户将物品放置到第一活动置物舱中后，第一活动置物舱的舱门关闭。物品派送系统的服务器根据物品派送单相关数据生成派送任务。该派送任务需要分配给一个分体机器人的机器人主体。此时若有两个或者多个分体机器人或者分体机器人的机器人主体在执行物品派送任务，则从中选取一个携带有活动置物舱或者未携带活动置物舱的机器人主体，以将派送任务分配给该机器人主体。
30.步骤s203，控制第一机器人主体前往当前待命点并拾取第一活动置物舱。
31.具体地，拾取第一活动置物舱后，机器人主体和第一活动置物舱配对绑定，配对绑定后的机器人主体和第一活动置物舱可以通过有线或者无线方式通信连接。
32.步骤s204，控制机器人主体将第一活动置物舱运送到派送数据对应的目标派送地址。
33.具体地，根据派送数据中的目标派送地址，可以规划机器人主体的行动路线，以控制机器人主体携带第一活动置物舱沿该行动路线前往目标派送地址。
34.在本公开实施例中，机器人主体的顶部可以设计为托盘形状，可以使用机器人主
体上的机械手臂将活动置物舱拾取到托盘上。在托盘和活动置物舱的对应位置上，可以各设置能够建立有线连接的有线接口，当活动置物舱被拾取到托盘上后，机器人主体和活动置物舱通过有线接口通信连接。此外，机器人主体和活动置物舱还可以通过蓝牙等无线通信方式通信连接。机器人主体和活动置物舱配对绑定后，机器人主体可以获取活动置物舱的状态，获取用户操作活动置物舱上的触摸屏或者机械按钮的操作数据，以及控制活动置物舱的舱门的开启和关闭。
35.根据本公开实施例的技术方案，通过在待命点设置分体机器人的活动置物舱，并在快递员或者外卖员为活动置物舱安排派送任务后，召唤机器人主体前往待命点拾取该活动置物舱进行物品派送，可以在派送高峰时段减少快递员或者外卖员的等待时间，并提高机器人主体的运送能力，相比较为了解决高峰时段派送难问题增加机器人投放数量的方案，本公开实施例的技术方案可以减少机器人的购买成本。
36.在本公开实施例中，物品派送系统的服务器可以获取当前运行的机器人的任务数据和位置数据，该任务数据可以表征机器人主体是否在执行派送任务，该位置数据可以表征机器人主体所在的位置。
37.在步骤s201之前，可以根据当前运行的机器人的任务数据判断是否有空闲的机器人，其中，机器人包括分体机器人和一体机器人。
38.在步骤s201中，若分体机器人的数量大于等于2个，根据各个分体机器人的位置数据选取距离当前待命点最近的第一机器人主体。
39.具体地，根据各个分体机器人的位置数据和当前待命点的位置数据可以计算各个分体机器人到当前待命点的距离，从而可以选取距离当前待命点最近的机器人主体。此外，也可以优先选取已完成派送任务正在返回途中的分体机器人。
40.在本公开实施例中，选取第一机器人主体前往当前待命点拾取第一活动置物舱后，第一机器人主体是否携带配对绑定的第二活动置物舱，会影响到第一机器人主体的运动路径。若第一机器人主体未携带配对绑定的第二活动置物舱，第一机器人主体可以直接前往当前待命点拾取第一活动置物舱。若第一机器人主体携带配对绑定的第二活动置物舱，则需要在达到当前待命点后放下该第二活动置物舱或者在去往当前待命点之前将第二活动置物舱送往充电地点。
41.具体地，在步骤s203中，可以控制第一机器人主体携带配对绑定的第二活动置物舱前往当前待命点；控制第一机器人主体将第二活动置物舱放置到当前待命点；控制第一机器人主体拾取第一活动置物舱并将第一机器人主体和第一活动置物舱配对绑定。
42.此外在步骤s203中，还可以判断第一机器人主体携带配对绑定的第二活动置物舱的电量是否小于设定的阈值；响应于电量小于阈值，控制第一机器人主体前往充电地点并将第二活动置物舱放置到充电地点；控制第一机器人主体前往当前待命点并拾取第一活动置物舱。
43.具体地，充电地点设置有多个充电桩，活动置物舱可以在充电桩上充电。第一机器人主体携带配对绑定的第二活动置物舱前往当前待命点前，物品派送系统的服务器监控第二活动置物舱的电量，在发现第二活动置物舱的电量小于设定的阈值时，可以控制机器人主体将第二活动置物舱放置到充电地点进行充电。
44.在本公开实施例中，还可以在当前待命点设置两个或者更多个活动置物舱，这样
在一个活动置物舱被一个机器人主体拾取，且当前待命点没有其它未分配派送任务的机器人主体时，可以启动其它活动置物舱。在步骤s203之后，还可以，根据当前运行的机器人的任务数据判断是否有空闲机器人；响应于没有空闲的机器人，启用当前待命点的第三活动置物舱。准备多个活动置物舱，可以更加高效率地进行物品派送。
45.在步骤s204中，可以获取派送物品交互操作的操作数据，并根据派送物品名称、派送单号和目标派送地址生成派送任务的派送信息。其中，操作数据包括派送物品名称、派送单号和目标派送地址。
46.如图3所示，本公开实施例的分体机器人物品派送方法可以包括以下步骤：
47.步骤s301，判断是否有空闲的机器人。若是，执行步骤s301，若否，执行步骤s302。
48.步骤s302，启用当前待命点的第一活动置物舱。
49.步骤s303，在有用户为第一活动置物舱安排待派送物品时，选取距离当前待命点最近的机器人主体为第一机器人主体。
50.步骤s304，将派送任务分配给第一机器人主体。
51.步骤s305，控制第一机器人主体前往当前待命点并拾取第一活动置物舱。
52.步骤s306，控制机器人主体将第一活动置物舱运送到派送数据对应的目标派送地址。
53.上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本技术的可选实施例，在此不再一一赘述。
54.根据本公开实施例的分体机器人物品派送方法，在没有空闲机器人的情况下启用第一活动置物舱，在用户针对第一活动置物舱安排派送任务后，选取第一机器人主体拾取该第一活动置物舱并执行该派送任务，从而可以在机器人主体在派送物品时，待命点可以接收物品以及接受派送任务，减少了用户的等待时间，从而可以在派送高峰时段时在不增加机器人主体数量的条件下提升分体机器人的运送能力。
55.下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。下文描述的分体机器人物品派送装置与上文描述的分体机器人物品派送方法可相互对应参照。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
56.图4是本公开实施例提供的一种分体机器人物品派送装置的示意图。本公开实施例中的分体机器人包括机器人主体和能与机器人主体绑定使用的活动置物舱。如图4所示，该分体机器人物品派送装置包括：
57.活动舱启用模块401，可以用于响应于没有空闲的机器人，启用当前待命点的第一活动置物舱。
58.任务生成模块402，可以用于响应于用户在智能终端上进行的针对第一活动置物舱的派送物品交互操作，生成派送任务并分配给第一机器人主体，其中，派送任务包括派送数据。
59.活动舱拾取模块403，可以用于控制第一机器人主体前往当前待命点并拾取第一活动置物舱。
60.派送模块404，可以用于控制机器人主体将第一活动置物舱运送到派送数据对应的目标派送地址。
61.根据本公开实施例的技术方案，通过在待命点设置分体机器人的活动置物舱，并
在快递员或者外卖员为活动置物舱安排派送任务后，召唤机器人主体前往待命点拾取该活动置物舱进行物品派送，可以在派送高峰时段减少快递员或者外卖员的等待时间，并提高机器人主体的运送能力，相比较为了解决高峰时段派送难问题增加机器人投放数量的方案，本公开实施例的技术方案可以减少机器人的购买成本。
62.在本公开实施例中，该分体机器人物品派送装置还可以包括判断模块，可以用于根据当前运行的机器人的任务数据判断是否有空闲的机器人，其中，机器人包括分体机器人和一体机器人。
63.在本公开实施例中，该分体机器人物品派送装置还可以包括判断模块，可以用于在分体机器人的数量大于等于2个时，根据各个分体机器人的位置数据选取距离当前待命点最近的第一机器人主体。
64.在本公开实施例中，判断模块还可以用于根据当前运行的机器人的任务数据判断是否有空闲机器人，活动舱启用模块401还可以用于响应于没有空闲的机器人，启用当前待命点的第二活动置物舱。
65.在本公开实施例中，活动舱拾取模块403还可以用于控制第一机器人主体携带配对绑定的第二活动置物舱前往当前待命点，控制第一机器人主体将第二活动置物舱放置到当前待命点，控制第一机器人主体拾取第一活动置物舱并将第一机器人主体和第一活动置物舱配对绑定。
66.在本公开实施例中，活动舱拾取模块403还可以用于判断第一机器人主体携带配对绑定的第二活动置物舱的电量是否小于设定的阈值；响应于电量小于阈值，控制第一机器人主体前往充电地点并将第二活动置物舱放置到充电地点；控制第一机器人主体前往当前待命点并拾取第一活动置物舱。
67.在本公开实施例中，任务生成模块402还可以用于获取派送物品交互操作的操作数据，操作数据包括派送物品名称、派送单号和目标派送地址；根据派送物品名称、派送单号和目标派送地址生成派送任务的派送信息。
68.由于本公开的示例实施例的分体机器人物品派送装置的各个功能模块与上述分体机器人物品派送方法的示例实施例的步骤对应，因此对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开上述的分体机器人物品派送方法的实施例。
69.根据本公开实施例的分体机器人物品派送装置，在没有空闲机器人的情况下启用第一活动置物舱，在用户针对第一活动置物舱安排派送任务后，选取第一机器人主体拾取该第一活动置物舱并执行该派送任务，从而可以在机器人主体在派送物品时，待命点可以接收物品以及接受派送任务，减少了用户的等待时间，从而可以在派送高峰时段时在不增加机器人主体数量的条件下提升分体机器人的运送能力。
70.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
71.图5是本公开实施例提供的电子设备500的示意图。如图5所示，该实施例的电子设备500包括：处理器501、存储器502以及存储在该存储器502中并且可在处理器501上运行的计算机程序503。处理器501执行计算机程序503时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器501执行计算机程序503时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
72.示例性地，计算机程序503可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器502中，并由处理器501执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序503在电子设备500中的执行过程。
73.电子设备500可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备500可以包括但不仅限于处理器501和存储器502。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是电子设备500的示例，并不构成对电子设备500的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
74.处理器501可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
75.存储器502可以是电子设备500的内部存储单元，例如，电子设备500的硬盘或内存。存储器502也可以是电子设备500的外部存储设备，例如，电子设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器502还可以既包括电子设备500的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器502用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器502还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
76.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
77.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
78.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
79.在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元
或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
80.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
81.另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
82.集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
83.以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。