技术特征：
1.一种动物形态仿生机器人(200)，其特征在于，包括：机器人主体(70)；多条腿部(80)，连接于所述机器人主体(70)；每条所述腿部(80)内设置有腿部驱动模块(81)，用于驱动所述腿部(80)运动；头部(100)，连接所述机器人主体(70)，所述头部(100)包括：上颚(10)，具有在第一方向上相对的第一端(11)和第二端(12)；所述第一端(11)连接所述机器人主体(70)；所述第二端(12)位于所述第一端(11)远离所述机器人主体(70)的一侧；下颚(20)，具有在所述第一方向上相对的第三端(21)和第四端(22)，所述第三端(21)与所述第一端(11)铰接；所述第四端(22)邻近所述第二端(12)设置；所述上颚(10)与所述下颚(20)之间形成第一容置腔(30)；舌部(40)，设置在所述第一容置腔(30)内，所述舌部(40)滑动连接所述上颚(10)且可沿所述第一方向往复移动；所述舌部(40)邻近所述第二端(11)的一侧具有所述采集夹(44)；第一驱动模块(50)，设置在所述第一容置腔(30)内且连接所述上颚(10)，用于驱动所述舌部(40)往复移动；第一传动组件(60)，分别连接所述舌部(40)和所述下颚(20)；所述第一传动组件(60)可随所述舌部(40)的往复移动带动所述下颚(20)绕所述第一端(11)转动。2.如权利要求1所述的动物形态仿生机器人(200)，其特征在于，所述下颚(20)上设置有邻近所述第一端(11)的第一铰接支架(23)，以及位于所述第三端(21)和所述第四端(22)之间的第二铰接支架(24)；所述第一传动组件(60)包括：第一连杆(61)，铰接于所述第一铰接支架(23)；第二连杆(62)，一端铰接于所述舌部(40)，相对的另一端与所述第一连杆(61)远离所述第一铰接支架(23)的一端铰接；第三连杆(63)，一端铰接于所述第二铰接支架(24)，相对的另一端铰接于所述第一连杆(61)或所述第二连杆(62)。3.如权利要求1所述的动物形态仿生机器人(200)，其特征在于，所述第一驱动模块(50)包括：舌部舵机(51)，固定在所述上颚(10)上且位于所述舌部(40)远离所述下颚(20)的一侧；第一齿条(52)，固定在所述舌部(40)上背离所述下颚(20)的一侧且沿所述第一方向延伸；第一齿轮(53)，连接所述舌部舵机(51)的输出端；所述第一齿条(52)与所述第一齿轮(53)啮合。4.如权利要求3所述的动物形态仿生机器人(200)，其特征在于，所述第一驱动模块(50)还包括：第二齿条(54)，与所述第一齿条(52)尺寸相同且平行于所述第一齿条(52)；所述第一齿条(52)和所述第二齿条(54)位于所述舌部(40)远离所述下颚(20)的一侧，且分别位于所述舌部(40)在垂直于所述第一方向的第二方向上相对的两端；
第二齿轮(55)，与所述第一齿轮(53)尺寸相同且所述第二齿条(54)啮合；第一转轴(56)，连接所述第一齿轮(53)和所述第二齿轮(55)的轴心；第三齿轮(57)，与所述第一齿轮(53)同轴设置，所述第三齿轮(57)的直径小于所述第一齿轮(53)的直径；第四齿轮(58)，第三齿轮(57)啮合，所述第四齿轮(58)的直径大于所述第三齿轮(57)的直径；所述舌部舵机(51)的输出端连接所述第四齿轮(58)的轴心。5.如权利要求1所述的动物形态仿生机器人(200)，其特征在于，所述舌部(40)还包括：第一支架(41)，与所述上颚(10)滑动连接；第二驱动模块(42)，设置在所述第一支架(41)上；剪叉机构(43)，邻近所述第二端(12)设置且连接所述第二驱动模块(42)；所述剪叉机构(43)包括第一剪杆单元(431)，所述第一剪杆单元(431)包括两个第一剪杆(4311)；所述采集夹(44)包括相对设置的两个采集半夹(441)；所述两个采集半夹(441)各自设置在所述两个第一剪杆(4311)邻近所述第二端(12)的一端。6.如权利要求5所述的动物形态仿生机器人(200)，其特征在于，所述第二驱动模块(42)包括：直线推杆电机(421)，固定在所述第一支架(41)上；第一滑块(422)，连接所述直线推杆电机(421)的输出端且位于所述直线推杆电机(421)邻近所述第二端(12)的一侧；所述第一滑块(422)与所述第一支架(41)滑动连接且可沿所述第一方向往复移动；第二滑块(423)，设置在所述第一滑块(422)远离所述直线推杆电机(421)的一侧，所述第二滑块(423)与所述第一支架(41)滑动连接，且可沿垂直于所述第一方向的第二方向往复移动；第三滑块(424)，与所述第二滑块(423)分别设置在所述第一支架(41)在所述第二方向上相对的两侧；第一推杆(425)，一端铰接所述第一滑块(422)，相对的另一端铰接所述第二滑块(423)；第二推杆(426)，一端铰接所述第一滑块(422)，相对的另一端铰接所述第三滑块(424)；所述第二滑块(423)和所述第三滑块(424)各自铰接于所述两个第一剪杆(4311)远离所述第二端(12)的一端；或者所述剪叉机构(43)还包括位于所述第一剪杆单元(431)远离所述第二端(12)一侧的第二剪杆单元(432)，所述第二剪杆单元(432)包括两个第二剪杆(4321)，所述第二滑块(423)和所述第三滑块(424)各自铰接于所述两个第二剪杆(4321)远离所述第二端(12)的一端。7.如权利要求6所述的动物形态仿生机器人(200)，其特征在于，所述第一支架(41)上设置有第一滑槽(411)，所述第二滑块(423)与所述第一滑槽(411)滑动连接；所述第一滑槽(411)包括：第一凹槽(4111)，朝靠近所述下颚(20)的方向凹陷；所述第一凹槽(4111)沿所述第二方向延伸；第二凹槽(4112)，设置在所述第一凹槽(4111)邻近所述第一端(11)的一侧且朝靠近所
述第一端(11)的方向凹陷；所述第二凹槽(4112)平行于所述第一凹槽(4111)且与所述第一凹槽(4111)连通；第三凹槽(4113)，设置在所述第一凹槽(4111)邻近所述第二端(12)的一侧，且朝靠近所述第二端(12)的方向凹陷；所述第二凹槽(4112)平行于所述第一凹槽(4111)且与所述第一凹槽(4111)连通；所述第二滑块(423)包括：主体(4231)，设置在所述第一凹槽(4111)中；两侧限位条(4232)，分别凸出于所述主体(4231)在第一方向上相对的两侧，且其一与所述第二凹槽(4112)滑动连接，另一与所述第三凹槽(4113)滑动连接。8.如权利要求1～7中任意一项所述的动物形态仿生机器人(200)，其特征在于，每条所述腿部(80)各自的所述腿部驱动模块(81)包括：转向舵机(811)，固定在所述机器人主体(70)上；起升舵机盒(812)，连接于所述转向舵机(811)的输出端，所述起升舵机盒(812)内设置有起升舵机(813)；第一腿部连杆(814)，连接于所述起升舵机(813)的输出端；第二腿部连杆(815)，铰接于所述起升舵机盒(812)；每条所述腿部(80)还包括：脚部(801)，分别与所述第一腿部连杆(814)和所述第二腿部连杆(815)铰接；并与所述第一腿部连杆(814)、所述第二腿部连杆(815)和所述起升舵机盒(812)形成平行四边形机构。9.如权利要求8所述的动物形态仿生机器人(200)，其特征在于，每条所述腿部(80)还包括脚掌部(802)，与所述脚部(801)可拆卸连接。10.如权利要求1～7中任意一项所述的动物形态仿生机器人(200)，其特征在于，所述机器人主体(70)靠近所述第一端(11)的一侧还设置有存储仓(72)；所述动物形态仿生机器人(200)还包括喉管(90)，两端分别连接所述存储仓(72)和所述第三端(21)，并连通所述第一容置腔(30)和存储仓(72)。
技术总结
本发明实施例公开的一种动物形态仿生机器人的头部包括：上颚，具有在第一方向上相对的第一端和第二端；下颚，具有在所述第一方向上相对的第三端和第四端，所述第三端与所述第一端铰接；所述第四端邻近所述第二端设置；所述上颚与所述下颚之间形成第一容置腔；舌部，设置在所述第一容置腔内，所述舌部滑动连接所述上颚且可沿所述第一方向往复移动；所述舌部邻近所述第二端的一侧具有所述采集夹；第一驱动模块，设置在所述第一容置腔内且连接所述上颚，用于驱动所述舌部往复移动；第一传动组件，分别连接所述舌部和所述下颚；所述第一传动组件可随所述舌部的往复移动带动所述下颚绕所述第一端转动。本发明实施例具有功能更丰富，实用性更强的特点。实用性更强的特点。实用性更强的特点。
技术研发人员：聂时君 蒋雄标 肖宏宇 刘远鹏 刘自强 刘志明 周飞杨
受保护的技术使用者：湖南人文科技学院
技术研发日：2022.09.06
技术公布日：2022/11/25