一种适用于导管架海生物清理的机器人机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种适用于导管架海生物清理的机器人机构，由吸盘、框架结构、万向节、环抱式卡爪、高压喷嘴及剪刀撑组成，机器人通过平台吊机吊装入水，吸盘通过控制终端吸在导管架立柱上，环抱式卡爪通过驱动剪刀撑的螺杆实现环抱导管架立柱，启动高压喷嘴，高压水通过喷嘴进行立柱海生物的高压水清理，同时，控制终端取消吸盘的吸力，由环抱式卡爪上的上部高压喷嘴及下部高压喷嘴的高压水控制机器人的移动。通过采用异型机器人，避免了清理导管架海生物对潜水员的，提高了清洗效率，有效的降低了导管架海生物清理的安全风险。
【专利说明】一种适用于导管架海生物清理的机器人机构
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及海洋石油平台海生物清理的【技术领域】，具体涉及一种适用于导管架海生物清理的机器人机构。
【背景技术】
[0002]伴随着我国近海石油资源的开发，已有上百座海洋平台投入使用。随着时间的推移，这些海洋结构需要进行定期和不定期的安全检测、清理、维护。海洋平台导管架等海洋水下结构一般都有海生物的附着存在，海生物的存在会直接加大海洋结构的横向受力，使其荷载能力受到限制和削弱；海生物分泌物一般呈酸性，这都加快海洋钢结构的腐蚀。
[0003]目前，海洋平台的清洗工艺主要依赖于潜水员潜入海底，利用斧砍进行人工作业或采用高压水进行海生物的清理工作，其劳动强度大、清洗成本高、效率低、危险系数高。潜水作业是一门高风险行业，高压水枪作业又颇具危险性，如何安全使用高压水枪设备进行海上平台、码头栈桥等钢结构海生物清洗作业，已经成为国内潜水公司及相关业主公司共同关注的焦点。高压水枪它在运行时的喷射压力通常在70-140Mpa。达到140Mpa以上的压力就可能切割钢铁类材料；当用作为海生物清理时，高压水枪的压力控制在49-70MPa范围。通常情况下，穿透人体表皮所需的水射流压力仅为0.7MPa,而0.5MPa就足以对眼睛造成严重伤害，15MPa的水射流可以在几秒钟内射穿生牛皮。由此可见，在水射流作业的操作过程中若稍有不慎，便会导致相关人员的严重伤害事故。因此需要一种适用于导管架海生物清理机器人，解决导管架的海生物清理问题。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的是针对现有海生物清理工艺，提供一种异型攀爬机器人机构，用于导管架海生物的清理，使海生物清理变得简单、快捷，成本较低，安全性较高。该机器人应用于海生物清理时时无需潜水员下水，通过在平台的控制终端实现机器人按预定轨迹的行走完成海生物的清理作业。
[0005]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种适用于导管架海生物清理的机器人机构，由吸盘、框架结构、万向节、环抱式卡爪、高压喷嘴及剪刀撑组成，机器人通过平台吊机吊装入水，吸盘通过控制终端吸在导管架立柱上，环抱式卡爪通过驱动剪刀撑的螺杆实现环抱导管架立柱，启动高压喷嘴，高压水通过喷嘴进行立柱海生物的高压水清理，同时，控制终端取消吸盘的吸力，由环抱式卡爪上的上部高压喷嘴及下部高压喷嘴的高压水控制机器人的移动。
[0006]本实用新型的有益效果是:通过采用异型机器人，避免了清理导管架海生物对潜水员的，提高了清洗效率，有效的降低了导管架海生物清理的安全风险。
【专利附图】
【附图说明】
[0007]以下结合附图及实施例作进一步说明。
[0008]图1为本实用新型的机器人示意图；
[0009]图2为本实用新型的机器人安装示意图。
[0010]其中:1_吸盘；2_框架结构；3_螺杆；4_万向节；5_剪刀撑；6_上部高压喷嘴；7-环抱式卡爪；8_下部高压喷嘴；9_导管架立柱。
【具体实施方式】
[0011]一种适用于导管架海生物清理的机器人机构，其创新之处在于:由吸盘1、框架结构2、万向节4、环抱式卡爪7、高压喷嘴及剪刀撑5组成，机器人通过平台吊机吊装入水，吸盘通过控制终端吸在导管架立柱上，环抱式卡爪通过驱动剪刀撑的螺杆3实现环抱导管架立柱9，启动高压喷嘴，高压水通过喷嘴进行立柱海生物的高压水清理，同时，控制终端取消吸盘的吸力，由环抱式卡爪上的上部高压喷嘴6及下部高压喷嘴8的高压水控制机器人的移动。
[0012]如图1、2所示，平台吊机吊装机器人下水，平台机器人控制终端，启动吸盘的吸力，同时剪刀撑通过螺杆使环抱式卡爪打开，机器人吸附在导管架立柱上。机器人吸附完成后，控制终端取消吸盘的吸力。开启上部高压喷嘴及下部高压喷嘴，上部高压喷嘴的压力大于下部的高压喷嘴，机器人缓慢进步海底进行导管架立柱上的海生物清理。回收时，下部高压喷嘴的压力大于上部喷嘴的压力，机器人可缓慢上升至水面。
【权利要求】
1.一种适用于导管架海生物清理的机器人机构，由吸盘、框架结构、万向节、环抱式卡爪、高压喷嘴及剪刀撑组成，机器人通过平台吊机吊装入水，吸盘通过控制终端吸在导管架立柱上，环抱式卡爪通过驱动剪刀撑的螺杆实现环抱导管架立柱，启动高压喷嘴，高压水通过喷嘴进行立柱海生物的高压水清理，同时，控制终端取消吸盘的吸力，由环抱式卡爪上的上部高压喷嘴及下部高压喷嘴的高压水控制机器人的移动。
【文档编号】B63B59/10GK203996833SQ201420330136
【公开日】2014年12月10日 申请日期:2014年6月19日 优先权日:2014年6月19日
【发明者】董金浩 申请人:天津市海盛嘉禾能源科技有限公司