技术特征：
1.一种一体化成孔安装施工机器人，其特征在于，包括：伸缩机构（100）和设置于所述伸缩机构（100）顶部的工作台（200）；所述工作台（200）包括第一导向部（210）、第二导向部（220）、第三导向部（230）、打孔组件（240）和螺栓安装组件（250）；所述第一导向部（210）水平设置有第一丝杠（211），所述第一丝杠（211）与所述第二导向部（220）螺纹连接；所述第二导向部（220）竖直设置有第二丝杠（221），所述第二丝杠（221）与所述第三导向部（230）螺纹连接；所述第三导向部（230）设置有连接轴，所述连接轴的轴线垂直于所述第一导向部（210）和所述第二导向部（220）形成的平面，所述打孔组件（240）绕所述连接轴的轴线转动；所述打孔组件（240）具有用于打孔的钻头（241）；所述螺栓安装组件（250）与所述打孔组件（240）连接，且设置有上料弹匣（251），所述上料弹匣（251）用于放置螺栓；所述一体化成孔安装施工机器人具有第一状态和第二状态；在所述第一状态下，所述打孔组件（240）在第一位置工作形成孔位；在所述第二状态下，所述螺栓安装组件（250）旋转至所述第一位置，向所述孔位安装螺栓。2.根据权利要求1所述的一体化成孔安装施工机器人，其特征在于，所述打孔组件（240）还包括限位部（242）；所述限位部（242）与所述连接轴连接，所述限位部（242）开设有弧形孔，所述第三导向部（230）设置有凸起（231），所述凸起（231）穿过所述弧形孔；所述限位部（242）所在的平面为所述打孔组件（240）的转动平面。3.根据权利要求2所述的一体化成孔安装施工机器人，其特征在于，所述打孔组件（240）还包括连接部（243）和电锤部（244）；所述连接部（243）连接所述限位部（242）和电锤部（244）；所述电锤部（244）的端部设置有所述钻头（241），所述钻头（241）配置为沿自身轴线转动且沿自身轴线方向移动。4.根据权利要求3所述的一体化成孔安装施工机器人，其特征在于，所述电锤部（244）包括第一电锤（244a）、第二电锤（244b）和第三电锤（244c）；所述第一电锤（244a）与所述连接部（243）连接；所述第二电锤（244b）与所述第一电锤（244a）垂直连接；所述第三电锤（244c）与所述第二电锤（244b）垂直连接；所述电锤部（244）具有第一击打状态、第二击打状态和第三击打状态：在所述第一击打状态下，所述第一电锤（244a）和所述第三电锤（244c）工作，形成平面间隔孔位；在所述第二击打状态下，所述第一电锤（244a）和所述第二电锤（244b）工作，形成第一类相互垂直的孔位；在所述第三击打状态下，所述第二电锤（244b）和所述第三电锤（244c）工作，形成第二类相互垂直的孔位；
所述第二类相互垂直的孔位的孔距大于所述第一类相互垂直的孔位。5.根据权利要求1所述的一体化成孔安装施工机器人，其特征在于，所述螺栓安装组件（250）包括环状的上料弹匣（251）和位于所述上料弹匣（251）内的推送腔室；所述上料弹匣（251）设置有出料口，所述推送腔室的壁体上设置有入料口，在所述出料口和所述入料口相对的时候，所述上料弹匣（251）与所述推送腔室导通，所述上料弹匣（251）内的螺栓进入所述推送腔室。6.根据权利要求5所述的一体化成孔安装施工机器人，其特征在于，所述螺栓安装组件（250）还包括推杆（252）和推进电机（253）；所述推杆（252）与所述推进电机（253）的输出轴同轴连接，所述推进电机（253）配置为驱动所述推杆（252）将所述螺栓推出所述推送腔室。7.根据权利要求1所述的一体化成孔安装施工机器人，其特征在于，所述第一导向部（210）还包括第一电机（212），所述第一电机（212）的输出轴与所述第一丝杠（211）连接，所述第一电机（212）配置为驱动所述第一丝杠（211）转动；所述第二导向部（220）还包括第二电机（222），所述第二电机（222）的输出轴与所述第二丝杠（221）连接，所述第二电机（222）配置为驱动所述第二丝杠（221）转动；所述第三导向部（230）还包括第三电机，所述第三电机的输出轴与所述连接轴连接，所述第三电机配置为驱动所述连接轴转动。8.根据权利要求1所述的一体化成孔安装施工机器人，其特征在于，所述伸缩机构（100）包括安装台（110）、伸缩立柱（120）和升降构件；所述安装台（110）的顶部与所述工作台（200）连接，底部与所述伸缩立柱（120）连接；所述伸缩立柱（120）设置为于竖直方向依次同轴相连的套筒，且所述套筒的筒径由下向上依次减小；所述升降构件的输出端与所述伸缩立柱（120）同轴设置，所述升降构件配置为驱动所述伸缩立柱（120）沿自身轴线升降。9.根据权利要求1所述的一体化成孔安装施工机器人，其特征在于，还包括连接于所述伸缩机构（100）底部的移动机构（300）；所述移动机构（300）配置为带动所述伸缩机构（100）于水平方向移动。10.根据权利要求1所述的一体化成孔安装施工机器人，其特征在于，所述的一体化成孔安装施工机器人采用如下打孔方法：以水平面内平行于墙面的方向为x轴方向，以水平面内垂直于x轴的方向为y轴方向；采集第一目标点位的第一位置数据（x1、y1、z1）和第二目标点位的第二位置数据（x2、y2、z2）；判断x1与x2之间在水平面内是否具有角度差值；当x1与x2之间在水平面内不存在角度差值时，判断z1和z2之间是否具有高度差值，以及y1和y2之间是否具有距离差值；当z1和z2之间具有高度差值，或者y1和y2之间具有距离差值时，启动第一类击打程序，此时，第一电锤（244a）和第三电锤（244c）工作，形成平面间隔孔位；当x1与x2之间在水平面内存在角度差值时，将第二位置数据投影到第一目标点位所在的平面形成投影点位，计算第一位置数据和投影点位之间在水平面内x轴方向的距离数据；
判断所述距离数据是否达到阈值；在所述距离数据未达到阈值时，启动第二类击打程序，此时，第一电锤（244a）和第二电锤（244b）工作，形成第一类相互垂直的孔位；在所述距离数据达到阈值时，启动第三类击打程序，此时，第二电锤（244b）和第三电锤（244c）工作，形成第二类相互垂直的孔位；其中，所述第二电锤（244b）与所述第一电锤（244a）垂直连接；所述第三电锤（244c）与所述第二电锤（244b）垂直连接。
技术总结
本发明涉及建筑施工技术领域，尤其涉及一种一体化成孔安装施工机器人，旨在解决现有机电安装设备存在的无法自动对施工墙体腋角处进行打孔以及安装螺栓的问题。本发明提供的一体化成孔安装施工机器人，包括伸缩机构和工作台；工作台包括第一导向部、第二导向部、第三导向部、打孔组件和螺栓安装组件；第一导向部水平设置有第一丝杠；第二导向部竖直设置有第二丝杠；第三导向部设置有连接轴，打孔组件绕连接轴的轴线转动；螺栓安装组件与打孔组件连接，且设置有上料弹匣；一体化成孔安装施工机器人具有第一状态和第二状态；在第一状态下，打孔组件在第一位置工作形成孔位；在第二状态下，螺栓安装组件旋转至第一位置，向孔位安装螺栓。螺栓。螺栓。
技术研发人员：周帅 苑玉超 姚恒增 王志生 王晨晖 孙影 吴文宝 刘啸辰 李小明 张志强 李久华 窦亮 丁金 刘志田 张立那 陈世博 柏康宁
受保护的技术使用者：中铁电气化局集团第一工程有限公司
技术研发日：2022.10.26
技术公布日：2022/11/25