技术特征：
1.一种具备翻腕功能的柔性肘部，应用于机器人的肘部，其特征在于，包括：第一驱动装置（101）、第二驱动装置（102）、第一腱绳（500）、第二腱绳（600）、第一固定架（100）、第一滑轮组、第二滑轮组、第一移动装置（401）、第二移动装置（402）、第二固定架（200）和连接架（800）；所述第一固定架（100）的上端设置有第一驱动装置（101）和第二驱动装置（102），所述第一固定架（100）的下端固定连接有所述连接架（800），所述第一移动装置（401）和所述第二移动装置（402）可上下移动地设置在所述第一固定架（100）上；所述第二固定架（200）包括转动部（201）和固定轴（202），所述转动部（201）套设在所述固定轴（202）的一端且可绕所述固定轴（202）转动，所述固定轴（202）的另一端与所述连接架（800）柔性摆动连接；所述第一驱动装置（101）用于驱动所述第一移动装置（401）和所述第二移动装置（402）在所述第一固定架（100）上同步反向运动；所述第一腱绳（500）为首尾相连的封闭结构，所述第一腱绳（500）绕设在所述第二驱动装置（102）的输出端、所述第一滑轮组和所述转动部（201）上；所述第二驱动装置（102）用于通过所述第一腱绳（500）驱动所述转动部（201）转动；所述第一移动装置（401）上移时，所述第一腱绳（500）在所述第一移动装置（401）的带动下拖动所述固定轴（202）朝上摆动；所述第二腱绳（600）连接在所述第二移动装置（402）、所述第二滑轮组和所述固定轴（202）之间，所述第二移动装置（402）上移时，所述第二腱绳（600）在所述第二移动装置（402）的带动下拖动所述固定轴（202）朝下摆动。2.根据权利要求1所述的具备翻腕功能的柔性肘部，其特征在于，所述第一滑轮组包括两个对称设置在所述固定轴（202）的摆动平面两侧的子滑轮组，每个所述子滑轮组均包括第一动滑轮（301）、第一定滑轮（302）和第二定滑轮（303），所述第一动滑轮（301）设置在所述第一移动装置（401）上，所述第一定滑轮（302）设置在所述第一动滑轮（301）下方的所述第一固定架（100）上，所述第二定滑轮（303）设置在所述连接架（800）前侧的所述固定轴（202）上；在每个所述子滑轮组处，所述第一腱绳（500）绕过所述第一定滑轮（302）后，绕设在所述第一动滑轮（301）上，再绕设在所述第二定滑轮（303）上。3.根据权利要求2所述的具备翻腕功能的柔性肘部，其特征在于，每个所述子滑轮组均还包括一个第三定滑轮（304），所述第三定滑轮（304）设置在所述第一定滑轮（302）下方的所述第一固定架（100）上；在每个所述子滑轮组处，所述第一腱绳（500）绕过所述第一动滑轮（301）后依次绕设在所述第三定滑轮（304）和所述第二定滑轮（303）上。4.根据权利要求1所述的具备翻腕功能的柔性肘部，其特征在于，所述转动部（201）靠近所述第一固定架（100）的一端固定设置有转动滑轮（203），且所述第一腱绳（500）绕设在所述转动滑轮（203）上。5.根据权利要求1所述的具备翻腕功能的柔性肘部，其特征在于，所述固定轴（202）与所述连接架（800）之间设有至少一个弹簧组，所述弹簧组包括四个弹簧（700），所述固定轴（202）对应每个所述弹簧组设置有两个第一连接点，两个所述第一连接点分别设置在所述连接架（800）的前后两侧，所述连接架（800）对应每个所述弹簧组设置有两个第二连接点，两个所述第二连接点分别位于所述固定轴（202）的上下两侧，每个所述第一连接点与每个
所述第二连接点之间均连接有一个所述弹簧（700）。6.根据权利要求5所述的具备翻腕功能的柔性肘部，其特征在于，所述连接架（800）设置有贯通前后的通槽（802），所述固定轴（202）穿设在通槽（802）中，所述弹簧组设置有两组，两组所述弹簧组对称设置在所述固定轴（202）的摆动平面两侧。7.根据权利要求1所述的具备翻腕功能的柔性肘部，其特征在于，所述第一驱动装置（101）的输出端设置有第三腱绳（204）和第二驱动滑轮（205），所述第三腱绳（204）绕设在所述第二驱动滑轮（205）上，且所述第三腱绳（204）的两端分别连接所述第一移动装置（401）和所述第二移动装置（402）。8.根据权利要求7所述的具备翻腕功能的柔性肘部，其特征在于，所述第二滑轮组包括第二动滑轮（403）、第四定滑轮（404）和第五定滑轮（405），所述第二动滑轮（403）设置在所述第二移动装置（402）上，所述第四定滑轮（404）设置在所述第二动滑轮（403）下方的所述第一固定架（100）上，所述第五定滑轮（405）固定在所述连接架（800）的下端，所述第二腱绳（600）的一端固定在所述第二动滑轮（403）下方的所述第一固定架（100）上，所述第二腱绳（600）的另一端依次绕设所述第二动滑轮（403）、所述第四定滑轮（404）和所述第五定滑轮（405），并固定于所述连接架（800）前侧的所述固定轴（202）上。9.根据权利要求8所述的具备翻腕功能的柔性肘部，其特征在于，所述第二滑轮组还包括第三动滑轮（801），所述第三动滑轮（801）设置在所述固定轴（202）远离所述转动部（201）的一端，所述第二腱绳（600）绕设在所述第四定滑轮（404）后，依次绕设在所述第三动滑轮（801）和所述第五定滑轮（405）上。10.根据权利要求1所述的具备翻腕功能的柔性肘部，其特征在于，所述连接架（800）与所述固定轴（202）通过柔性铰链连接。
技术总结
本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种具备翻腕功能的柔性肘部,由第二驱动装置驱动第一腱绳从而驱动转动部转动，使机器人的肘部实现翻腕动作，由第一驱动装置驱动第一移动装置和第二移动装置在第一固定架上同步反向运动，使第一腱绳在第一移动装置的带动下拖动固定轴朝上摆动以实现肘部的屈动作，使第二腱绳在第二移动装置的带动下拖动固定轴朝下摆动以实现肘部的伸动作，即肘部的翻腕动作与肘部的屈动作和伸动作是解耦的，相互不影响，且控制简单；另外设置固定轴的另一端与连接架柔性摆动连接，避免肘部的刚性连接，可实现肘部仿生的抗冲击性和柔顺性。现肘部仿生的抗冲击性和柔顺性。现肘部仿生的抗冲击性和柔顺性。
技术研发人员：谢雄敦 熊得竹 温志庆
受保护的技术使用者：季华实验室
技术研发日：2022.10.27
技术公布日：2022/11/25