电动车门的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆与流程

本申请涉及车门控制，尤其涉及一种电动车门的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆。

背景技术：

1、常见的汽车电动侧开门打开方式为先拉动机械的车门把手以解锁车门门锁，随后人力手动拉动车门打开。这个开门的过程需要借助人力拉动车门，在一些使用场景下不够便利。

2、目前已有部分车型的车门能够实现电动开启，省去了人力拉动车门这一过程，但是通常电动车门只能执行电动开关门功能，无法满足特殊情况下的手动开关需求，适应性较差。

技术实现思路

1、本申请提供了一种电动车门的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆，以解决现有技术中电动车门仅包括电动功能导致的适应性差的问题。

2、第一方面，本申请提供了一种电动车门的控制方法，包括：

3、监测车辆的电动车门的工作模式切换指令，所述工作模式切换指令包括手动切电动指令和电动切手动指令；

4、若监测到所述电动切手动指令，则在所述电动车门停止移动时将所述电动车门的工作模式切换为手动模式；所述电动车门在所述手动模式下基于外界推力运动；

5、若监测到所述手动切电动指令，则在所述电动车门停止移动时控制所述电动车门的工作模式切换为电动模式；并在所述电动模式下，控制所述电动车门的驱动电机带动所述电动车门运动。

6、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括包括：

7、在所述手动模式下，若监测到外界推力小于或等于无极限位力阈值，则控制所述驱动电机输出无极限位力，所述无极限位力用于使所述电动车门保持在悬停状态；

8、若监测到所述外界推力大于所述无极限位力阈值，则解除对所述电动车门的无极限位力限制，以使所述电动车门移动。

9、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

10、在所述电动模式下，若所述电动车门移动至目标位置，则控制所述驱动电机的输出扭矩调整为静止力，以使所述电动车门静止于所述目标位置。

11、在一种可能的实现方式中，所述若所述电动车门移动至目标位置，则控制所述驱动电机的输出扭矩调整为静止力，包括：

12、在所述电动车门移动至所述目标位置时基于所述电动车门受到的自然力确定所述静止力，并控制所述驱动电机的输出扭矩调整为所述静止力。

13、在一种可能的实现方式中，所述若监测到所述手动切电动指令，则在所述电动车门停止移动时控制所述电动车门的工作模式切换为电动模式，包括：

14、若监测到所述手动切电动指令，则在所述电动车门停止移动并静止第一预设时间后控制所述电动车门的工作模式切换为电动模式。

15、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

16、若所述电动车门受到的自然力大于所述无极限位力阈值，则调大所述无极限位力阈值。

17、第二方面，本申请提供了一种电动车门的控制装置，包括：

18、指令监测模块，用于监测车辆的电动车门的工作模式切换指令，所述工作模式切换指令包括手动切电动指令和电动切手动指令；

19、手动切换模块，用于则在所述电动车门停止移动时将所述电动车门的工作模式切换为手动模式；所述电动车门在所述手动模式下基于外界推力运动；

20、电动切换模块，用于若监测到所述手动切电动指令，则在所述电动车门停止移动时控制所述电动车门的工作模式切换为电动模式；并在所述电动模式下，控制所述电动车门的驱动电机带动所述电动车门运动。

21、在一种可能的实现方式中，所述电动车门的控制装置还包括手动控制模块，用于：

22、在所述手动模式下，若监测到外界推力小于或等于无极限位力阈值，则控制所述驱动电机输出无极限位力，所述无极限位力用于使所述电动车门保持在悬停状态；

23、若监测到所述外界推力大于所述无极限位力阈值，则解除对所述电动车门的无极限位力限制，以使所述电动车门移动。

24、在一种可能的实现方式中，所述电动车门的控制装置还包括电动控制模块，用于：

25、在所述电动模式下，若所述电动车门移动至目标位置，则控制所述驱动电机的输出扭矩调整为静止力，以使所述电动车门静止于所述目标位置。

26、在一种可能的实现方式中，所述电动控制模块具体用于：

27、在所述电动车门移动至所述目标位置时基于所述电动车门受到的自然力确定所述静止力，并控制所述驱动电机的输出扭矩调整为所述静止力。

28、在一种可能的实现方式中，所述电动切换模块用于：

29、若监测到所述手动切电动指令，则在所述电动车门停止移动并静止第一预设时间后控制所述电动车门的工作模式切换为电动模式。

30、在一种可能的实现方式中，所述电动车门的控制装置还包括无极限位力调节模块，用于：

31、若所述电动车门受到的自然力大于所述无极限位力阈值，则调大所述无极限位力阈值。

32、第三方面，本申请提供了一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面可能的实现方式所述方法的步骤。

33、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面任一种可能的实现方式所述方法的步骤。

34、第五方面，本申请实施例提供了一种车辆，其包括如上第三方面所述的控制器。

35、本申请实施例提供一种电动车门的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆，该方法在监测到所述电动切手动指令时，则在所述电动车门停止移动时将所述电动车门的工作模式切换为手动模式；所述电动车门在所述手动模式下基于外界推力运动；在监测到所述手动切电动指令时，则在所述电动车门停止移动时控制所述电动车门的工作模式切换为电动模式；并在所述电动模式下，控制所述电动车门的驱动电机带动所述电动车门运动。通过上述方案，本申请实施例能够实现电动车门手动模式和电动模式的切换，从而满足用户的不同需求，提高电动车门的适应性。

技术特征：

1.一种电动车门的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述方法还包括包括：

3.根据权利要求1所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述若所述电动车门移动至目标位置，则控制所述驱动电机的输出扭矩调整为静止力，包括：

5.根据权利要求1所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述若监测到所述手动切电动指令，则在所述电动车门停止移动时控制所述电动车门的工作模式切换为电动模式，包括：

6.根据权利要求2所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.一种电动车门的控制装置，其特征在于，包括：

8.一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至6中任一项所述电动车门的控制方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至6中任一项所述电动车门的控制方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的控制器。

技术总结
本申请提供一种电动车门的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆，该方法包括：在监测到所述电动切手动指令时，则在电动车门停止移动时将电动车门的工作模式切换为手动模式；电动车门在手动模式下基于外界推力运动；在监测到手动切电动指令时，则在电动车门停止移动时控制电动车门的工作模式切换为电动模式；并在电动模式下，控制电动车门的驱动电机带动电动车门运动。通过上述方案，本申请能够实现电动车门手动模式和电动模式的切换，从而满足用户的不同需求，提高电动车门的适应性。

技术研发人员：孙成涛,乔东
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/10