一种铸造机器人取件机械臂夹

1.本实用新型涉及机械臂夹爪技术领域，更具体地说，本实用涉及一种铸造机器人取件机械臂夹。


背景技术：

2.机械臂对于我们来说并不陌生，主要用于工业生产中，高速度、高精度、高负载自重比的机器人结构受到工业行业的高度关注，在对机械臂进行使用时，需要配套使用夹爪从而便于对工件进行夹取。
3.但是其在实际使用时，机械臂抓取点不稳定，抓紧力小极易造成工件滑落，导致工件损坏，使产品的生产效率及合格率降低。


技术实现要素：

4.为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种铸造机器人取件机械臂夹，本实用新型所要解决的技术问题是：机械臂抓取点不稳定，抓紧力小极易造成工件滑落，导致工件损坏，使产品的生产效率及合格率降低。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种铸造机器人取件机械臂夹，包括底座，所述底座顶部旋转设有丝杆，所述丝杆顶部传动连接有电机，所述丝杆表面螺纹连接有环体，所述环体周向铰接有若干个第一杆体，所述第一杆体远离环体的一端铰接有第二杆体，所述底座上设有与第二杆体对应的旋转组件，所述第二杆体可转动的与旋转组件连接，所述第二杆体远离第一杆体的一端设有固定座，所述固定座远离第二杆体的一侧设有固定板，所述固定板与固定座之间设有压力传感器，所述固定板远离固定座的一侧间隔设有气囊，所述底座上设有与气囊连通的气泵，所述压力传感器与气泵电连接，所述固定板上还设有与电机电连接的接近传感器。
6.在一个优选的实施方式中，所述电机顶部固定设有机械臂，所述机械臂与底座之间通过若干个连杆固定。
7.在一个优选的实施方式中，所述第二杆体中部贯穿设有开槽，所述第二杆体通过第一螺栓与固定座铰接。
8.在一个优选的实施方式中，所述旋转组件包括有容纳第二杆体转动的旋转槽，所述旋转槽内壁转动设有垫片，所述垫片与第二杆体贴合设置，所述底座上设有将垫片和开槽穿透的第二螺栓。
9.在一个优选的实施方式中，所述气囊表面设有螺纹，所述气泵由弹性橡胶材料制成，所述气泵通过管道与气囊连通。
10.在一个优选的实施方式中，所述第一杆体和第二杆体数量一一对应。
11.在一个优选的实施方式中，所述底座下方设有被固定板夹持的工件。
12.本实用新型的技术效果和优点：
13.本实用新型通过环体向下挤压若干个铰接的第一杆体，第二杆体会带动若干个固
定座逐渐靠近工件，通过固定板上的接近传感器，从而避免与工件接触，提供缓冲空间，气囊形变并向外膨胀挤压工件，将工件实现柔性固定，避免对工件表面造成划伤，且通过压力传感器可测量气囊对工件产生的压力，从而保证气囊与工件固定的牢靠性，可有效避免工件滑落，保证生产效率；通过松动第二螺栓，从而使第二杆体通过滑槽可进行滑动，进而调节固定座的夹持位置，使固定座可夹持不同大小的工件，适用性高。
附图说明
14.图1为本实用新型整体结构立体图。
15.图2为本实用新型整体结构正视图。
16.图3为本实用新型固定座和固定板连接结构示意图。
17.图4为本实用新型图2中a部放大结构示意图。
18.附图标记为：1、底座；2、丝杆；3、电机；4、环体；5、第一杆体；6、第二杆体；7、固定座；8、固定板；9、压力传感器；10、气囊；11、气泵；12、接近传感器；13、机械臂；14、连杆；15、开槽；16、旋转槽；17、垫片；18、第二螺栓；19、工件。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.如图1-4所示，在本实施例中提供了一种铸造机器人取件机械臂夹，包括底座1，所述底座1顶部旋转设有丝杆2，所述丝杆2顶部传动连接有电机3，所述丝杆2表面螺纹连接有环体4，所述环体4周向铰接有若干个第一杆体5，所述第一杆体5远离环体4的一端铰接有第二杆体6，所述底座1上设有与第二杆体6对应的旋转组件，所述第二杆体6可转动的与旋转组件连接，所述第二杆体6远离第一杆体5的一端设有固定座7，所述固定座7远离第二杆体6的一侧设有固定板8，所述固定板8与固定座7之间设有压力传感器9，该压力传感器9型号为ns-p-i，所述固定板8远离固定座7的一侧间隔设有气囊10，所述底座1上设有与气囊10连通的气泵11，所述压力传感器9与气泵11电连接，所述固定板8上还设有与电机3电连接的接近传感器12，该接近传感器12型号为lis302dl。
21.实施方式具体为：使用时，电机3输出端带动丝杆2旋转，丝杆2旋转可驱动螺纹连接的环体4上升或下降，当环体4下降时，环体4会向下挤压若干个铰接的第一杆体5，第一杆体5会同时挤压铰接的第二杆体6，第二杆体6会以旋转组件为轴心转动，第二杆体6会带动若干个固定座7逐渐靠近工件19，通过固定板8上的接近传感器12，从而避免与工件19接触，保证工件19完整性，提供缓冲空间，气泵11通过管道会将气体输送到若干个气囊10中，气囊10会发生形变并向外膨胀挤压工件19，将工件19实现柔性固定，避免对工件19表面造成划伤，且通过压力传感器9可测量气囊10对工件19产生的压力，从而保证气囊10与工件19固定的牢靠性，可有效避免工件19滑落，保证生产效率。
22.在本实施例中，所述电机3顶部固定设有机械臂13，所述机械臂13与底座1之间通过若干个连杆14固定。通过连杆14将电机3和底座1进行固定，从而保证后续使用时的稳定
性。
23.在本实施例中，所述第二杆体6中部贯穿设有开槽15，所述第二杆体6通过第一螺栓与固定座7铰接。通过松动第一螺栓可调节固定座7的角度，使固定座7可与工件19垂直贴合，保证接触面积为最大。
24.在本实施例中，所述旋转组件包括有容纳第二杆体6转动的旋转槽16，所述旋转槽16内壁转动设有垫片17，所述垫片17与第二杆体6贴合设置，所述底座1上设有将垫片17和开槽15穿透的第二螺栓18。通过松动第二螺栓18，从而使第二杆体6通过滑槽可进行滑动，调节第二杆体6旋转中心，进而调节固定座7的夹持位置，使固定座7可夹持不同大小的工件，适用性高。
25.在本实施例中，所述气囊10表面设有螺纹，所述气泵11由弹性橡胶材料制成，所述气泵11通过管道与气囊10连通。
26.在本实施例中，所述第一杆体5和第二杆体6数量一一对应。
27.在本实施例中，所述底座1下方设有被固定板8夹持的工件19。
28.最后应说明的几点是：首先，在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；
29.其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；
30.最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。