具备自主避让功能果园巡检机器人的制作方法

1.本实用新型涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及具备自主避让功能果园巡检机器人。


背景技术：

2.自动巡检机器人主要通过自主充电、路径规划、自主导航定位、图像识别分析、环境感知等高新科技技术实现巡检任务的设备，无需人工干预，为企业提供设备故障的判别和自动报警，帮助企业更好的自动化管理，传统的人工巡检因巡检人员的不同而巡检效果各异，采用机器人巡检不但提高了工作效率，解决巡检质量分散、手段单一的问题，而且机器人每次巡检定时、定点、定角度的程序化作业保证了巡检到位率和及时性，大大提高了巡检的客观性，相对于固定视频监控系统，自动巡检机器人可根据需要灵活移动至任意监测区域，真正实现机房全方位监测。机器人系统配置和任务设置灵活：巡检任务可根据时间、内容、路径等进行随意配置。
3.然而市场上使用的巡检机器人，通常只具备巡查巡视的功能，在果园中道路中常常会有掉落的蔬果，长期不拾取即会腐烂导致污染环境，为此提出可拾取掉落在地的蔬果的巡检机器人。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在巡检机器人通常只具备巡查巡视的功能，在果园中道路中常常会有掉落的蔬果，长期不拾取即会腐烂导致污染环境的问题，而提出的具备自主避让功能果园巡检机器人。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.具备自主避让功能果园巡检机器人，包括底框，所述底框的内壁固定连接有两个第一电机，两个所述第一电机的输出轴均转动贯穿于底框的侧端，两个所述第一电机的输出轴的侧端均固定连接有第一履带轮，所述底框的两侧端均转动连接有第二履带轮，位于同侧的所述第一履带轮和第二履带轮的表面均啮合连接有履带，所述底框的侧端固定连接有固定架，所述固定架的一侧设置有拾取机构，所述拾取机构包括放置板、第二电机、第一转杆、第二转杆、传送带和多个挂钩，所述放置板固定连接于固定架的侧端，所述第二电机固定连接于放置板的上端，所述第一转杆转动连接于固定架的上端，且第二电机的输出轴与第一转杆固定连接，所述第二转杆转动连接于固定架的侧端，所述传送带套设于第一转杆和第二转杆的表面，多个所述挂钩均固定连接于传送带的表面。
7.作为本实用新型再进一步的方案，所述底框的上端固定连接有固定板，所述固定板的上端开凿有两个滑槽，两个所述滑槽的内壁均滑动连接有滑块，两个所述滑块的上端固定连接有放置框，所述放置框的侧端固定连接有拉手。
8.作为本实用新型再进一步的方案，所述第二转杆的内部设置有红外线监视器，所述红外线监视器与两个第一电机信号连接。
9.作为本实用新型再进一步的方案，多个所述挂钩的外端均做倒钩处理。
10.作为本实用新型再进一步的方案，所述固定架和放置板均采用铝制材质。
11.作为本实用新型再进一步的方案，两个所述履带均采用金属销式组成。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
13.1.通过拾取机构中设置的第二电机，第二电机带动第一转杆的旋转，通过传送带的联动带动第二转杆的旋转，传送带因此可匀速转动，进而带动传送带表面多个挂钩的转动，多个挂钩旋转到行程最下端时，多个挂钩勾住地面上掉落的蔬果，带动蔬果沿着传送带的表面进行位移，最终将蔬果从地面上带到放置框的内部中，以使得在巡检的过程中将运行轨道中掉落的蔬果进行拾取，避免长期不拾取即会腐烂导致污染环境的问题。
14.2.通过拉手可将放置框平稳的拉出，放置框卡在固定架的侧端，避免了放置框在本实用运行时放置框的脱落。
15.3.通过两个第一电机的设置，两个第一电机分别带动两个第一履带轮的旋转，且两个第二履带轮转动在底框的侧端，两个履带分别套设在两个第一履带轮和两个第二履带轮的表面，因此当两个第一电机转动时即可带动两个履带平稳运行，当两个第一电机的输出功率不同时即可使得底框的行驶方向进行改变。
16.本实用新型中，通过两个第一电机驱动本实用按预定轨迹进行位移，拾取机构的设置可将蔬果从地面上带到放置框的内部中，以使得在巡检的过程中将运行轨道中掉落的蔬果进行拾取，避免长期不拾取即会腐烂导致污染环境的问题。
附图说明
17.图1为本实用新型提出的具备自主避让功能果园巡检机器人的主视图；
18.图2为本实用新型提出的具备自主避让功能果园巡检机器人的剖面图；
19.图3为本实用新型提出的具备自主避让功能果园巡检机器人的传送带示意图；
20.图4为本实用新型提出的具备自主避让功能果园巡检机器人的底框处示意图。
21.图中：1、底框；2、第一电机；3、第一履带轮；4、第二履带轮；5、履带；6、固定板；7、滑槽；8、滑块；9、放置框；10、拉手；11、固定架；12、放置板；13、第二电机；14、第一转杆；15、第二转杆；16、传送带；17、挂钩。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
23.实施例一
24.参照图1-图4，具备自主避让功能果园巡检机器人，包括底框1，底框1的内壁固定连接有两个第一电机2，两个第一电机2的输出轴均转动贯穿于底框1的侧端，两个第一电机2的输出轴的侧端均固定连接有第一履带轮3，底框1的两侧端均转动连接有第二履带轮4，位于同侧的第一履带轮3和第二履带轮4的表面均啮合连接有履带5，底框1的侧端固定连接有固定架11，固定架11的一侧设置有拾取机构，拾取机构包括放置板12、第二电机13、第一转杆14、第二转杆15、传送带16和多个挂钩17，放置板12固定连接于固定架11的侧端，第二
电机13固定连接于放置板12的上端，第一转杆14转动连接于固定架11的上端，且第二电机13的输出轴与第一转杆14固定连接，第二转杆15转动连接于固定架11的侧端，传送带16套设于第一转杆14和第二转杆15的表面，多个挂钩17均固定连接于传送带16的表面，第二电机13带动第一转杆14的旋转，通过传送带16的联动带动第二转杆15的旋转，传送带16因此可匀速转动，进而带动传送带16表面多个挂钩17的转动，多个挂钩17旋转到行程最下端时，多个挂钩17勾住地面上掉落的蔬果，带动蔬果沿着传送带16的表面进行位移，最终将蔬果从地面上带到放置框9的内部中，以使得在巡检的过程中将运行轨道中掉落的蔬果进行拾取，避免长期不拾取即会腐烂导致污染环境的问题，通过两个第一电机2驱动本实用按预定轨迹进行位移。
25.实施例二
26.参照图1-图4，本实用新型提供一种新的技术方案：具备自主避让功能果园巡检机器人，包括底框1，底框1的内壁固定连接有两个第一电机2，两个第一电机2的输出轴均转动贯穿于底框1的侧端，两个第一电机2的输出轴的侧端均固定连接有第一履带轮3，底框1的两侧端均转动连接有第二履带轮4，位于同侧的第一履带轮3和第二履带轮4的表面均啮合连接有履带5，底框1的侧端固定连接有固定架11，固定架11的一侧设置有拾取机构，拾取机构包括放置板12、第二电机13、第一转杆14、第二转杆15、传送带16和多个挂钩17，放置板12固定连接于固定架11的侧端，第二电机13固定连接于放置板12的上端，第一转杆14转动连接于固定架11的上端，且第二电机13的输出轴与第一转杆14固定连接，第二转杆15转动连接于固定架11的侧端，传送带16套设于第一转杆14和第二转杆15的表面，多个挂钩17均固定连接于传送带16的表面，第二电机13带动第一转杆14的旋转，通过传送带16的联动带动第二转杆15的旋转，传送带16因此可匀速转动，进而带动传送带16表面多个挂钩17的转动，多个挂钩17旋转到行程最下端时，多个挂钩17勾住地面上掉落的蔬果，带动蔬果沿着传送带16的表面进行位移，最终将蔬果从地面上带到放置框9的内部中，以使得在巡检的过程中将运行轨道中掉落的蔬果进行拾取，避免长期不拾取即会腐烂导致污染环境的问题，通过两个第一电机2驱动本实用按预定轨迹进行位移，底框1的上端固定连接有固定板6，固定板6的上端开凿有两个滑槽7，两个滑槽7的内壁均滑动连接有滑块8，两个滑块8的上端固定连接有放置框9，放置框9的侧端固定连接有拉手10，通过拉手10可将放置框9平稳的拉出，放置框9卡在固定架11的侧端，避免了放置框9在本实用运行时放置框9的脱落，第二转杆15的内部设置有红外线监视器，红外线监视器与两个第一电机2信号连接，红外线监视器及时检测前进轨迹地面的情况，并将情况发送到两个第一电机2，以便两个第一电机2及时调整输出功率使得本实用调整行走轨迹，多个挂钩17的外端均做倒钩处理，固定架11和放置板12均采用铝制材质，铝制材质较轻，使得本实用的重心保持在底框1处，防止本实用在行走时重心前倾，两个履带5均采用金属销式组成。
27.工作原理：通过拉动拉手10，将放置框9平稳的拉出，将放置框9残余的物品倒出，随后重新塞回原位，启动两个第一电机2，两个第一电机2分别带动两个第一履带轮3的旋转，且两个第二履带轮4转动在底框1的侧端，两个履带5分别套设在两个第一履带轮3和两个第二履带轮4的表面，因此当两个第一电机2转动时即可带动两个履带5平稳运行，当两个第一电机2的输出功率不同时即可使得底框1的行驶方向进行改变，行进过程中启动第二电机13，第二电机13带动第一转杆14的旋转，通过传送带16的联动带动第二转杆15的旋转，传
送带16因此可匀速转动，进而带动传送带16表面多个挂钩17的转动，多个挂钩17旋转到行程最下端时，多个挂钩17勾住地面上掉落的蔬果，带动蔬果沿着传送带16的表面进行位移，最终将蔬果从地面上带到放置框9的内部中。
28.然而，如本领域技术人员所熟知的，第一电机2和第二电机13的工作原理和接线方法是司空见惯的，其均属于常规手段或者公知常识，在此就不再赘述，本领域技术人员可以根据其需要或者便利进行任意的选配。
29.以上，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。