一种夹持器用机械手

1.本实用新型涉及机械加工技术领域，特别是一种夹持器用机械手。


背景技术：

2.机械加工中，经常需要进行轴孔装配，在进行轴孔装配时，使用夹持器将轴的上部夹持住，调整夹持器的位置，使轴对准孔的中心，再将轴插进孔内。而现有技术中，实际操作时，轴和孔的中心线经常会有微小的偏差，出现微小偏差将轴装配进孔内时，轴与孔内壁发生刚性干涉，容易损伤零部件，夹持器也会受到冲击力，减小夹持器的使用寿命。


技术实现要素：

3.本部分的目的在于概述本实用新型的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本技术的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。
4.鉴于上述和/或现有的机械加工中存在的问题，提出了本实用新型。
5.因此，本实用新型的目的是提供一种夹持器用机械手，其结构可靠，能自适应调整位姿，提高装配的可靠性。
6.为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种夹持器用机械手，其包括，
7.连接组件，所述连接组件包括底板，所述底板下侧固定连接有具有朝下开口的壳体；
8.柔顺关节组件，所述柔顺关节组件包括连接在壳体内的固定块，所述固定块朝下的一端可滑动地连接有中间滑块，所述固定块的中心设有中间隔板，所述中间隔板两侧的固定块上均设有中间复位弹簧，所述中间复位弹簧远离中间隔板的一端抵触在中间滑块上，中间复位弹簧的轴线方向和中间滑块滑动的方向平行，所述中间滑块朝下的一端固定连接有连接块，所述连接块朝下的一端可滑动地连接有下滑块，连接块的中心设有下隔板，所述下隔板两侧的连接块上均设有下复位弹簧，所述下复位弹簧远离下隔板的一侧抵触在下滑块上，所述下复位弹簧的轴线方向和下滑块的滑动方向平行且和中间滑块滑动的方向垂直。
9.作为本实用新型所述夹持器用机械手的一种优选方案，其中：所述固定块的下部设有用于限制中间滑块下移的中间限位部，所述中间滑块上设有与中间限位部对应的中间限位滑动槽，所述中间限位部能刚好沿着中间限位滑动槽滑动。
10.作为本实用新型所述夹持器用机械手的一种优选方案，其中：所述连接块的下部设有用于限制下滑块下移的下限位部，所述下滑块上设有与下限位部对应的下限位滑动槽，所述下限位部能刚好沿着下限位滑动槽滑动。
11.作为本实用新型所述夹持器用机械手的一种优选方案，其中：所述中间限位滑动
槽两侧的中间滑块朝上的一端开有中间安装槽，所述中间安装槽内安装有中间挡块，所述中间挡块与中间滑块连接，所述中间复位弹簧远离中间隔板的一端抵触在中间挡块上。
12.作为本实用新型所述夹持器用机械手的一种优选方案，其中：所述中间挡块上连接有伸进中间安装槽内的中间连接螺栓，所述中间复位弹簧远离中间隔板的一端套装在中间连接螺栓上。
13.作为本实用新型所述夹持器用机械手的一种优选方案，其中：所述下限位滑动槽两侧的下滑块朝上的一端开有下安装槽，所述下安装槽内安装有下挡块，所述下挡块与下滑块连接，所述下复位弹簧远离下隔板的一端抵触在下挡块上。
14.作为本实用新型所述夹持器用机械手的一种优选方案，其中：所述下挡块上连接有伸进下安装槽内的下连接螺栓，所述下复位弹簧远离下隔板的一端套装在下连接螺栓上。
15.作为本实用新型所述夹持器用机械手的一种优选方案，其中：所述壳体内可转动地连接有呈球形的内碗，所述内碗的上表面和下表面均水平，所述固定块固定连接在内碗上。
16.作为本实用新型所述夹持器用机械手的一种优选方案，其中：所述内碗相对底板设置的一端排布有若干上复位弹簧，所述上复位弹簧的上端和底板连接。
17.作为本实用新型所述夹持器用机械手的一种优选方案，其中：所述内碗相对底板设置的一端开有连接槽，所述内碗经连接槽连接有角度复位支撑块，所述角度复位支撑块相对底板的一侧固定有具有弹性的柔性杆，所述柔性杆远离内碗的一端和底板连接。
18.本实用新型的有益效果：使用机械手进行轴孔装配任务出现卡阻现象时进行柔顺调节的功能，使得轴能顺利被动柔顺插入孔中，当在进行抓取其它目标物体时，夹持器柔顺地与零件接触，不易损伤零件表面。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
20.图1为本实用新型的主视图。
21.图2为本实用新型的俯视图。
22.图3为图2中的a-a向视图。
23.图4为图2中的b-b向视图。
24.图5为本实用新型中隐藏掉一个中间挡块和下挡块后的立体结构图。
25.其中，100柔顺关节组件，101下挡块，102下滑块，102a下限位滑动槽，102b下安装槽，103中间滑块，103a中间限位滑动槽，103b中间安装槽，104连接块，104a下隔板，104b下限位部，105中间复位弹簧，106中间连接螺栓，107上固定螺栓，108角度复位支撑块，109柔性杆，110上复位弹簧，111内碗，111a连接槽，112固定块，112a中间隔板，112b中间限位部，113下复位弹簧，114下连接螺栓，115下固定螺栓，116中间挡块，200连接组件，201底板，202壳体，202a开口。
具体实施方式
26.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。
27.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
28.其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本实用新型至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
29.实施例1
30.参照图1～图5，为本实用新型的第一个实施例，该实施例提供了一种夹持器用机械手，其结构简单，测量方便。
31.一种夹持器用机械手，其包括连接组件200，连接组件200包括底板201，底板201下侧固定连接有具有朝下开口202a的壳体202；
32.柔顺关节组件100，柔顺关节组件100包括连接在壳体202内的固定块112，固定块112朝下的一端可滑动地连接有中间滑块103，固定块112的中心设有中间隔板112a，中间隔板112a两侧的固定块112上均设有中间复位弹簧105，中间复位弹簧105远离中间隔板112a的一端抵触在中间滑块103上，中间复位弹簧105的轴线方向和中间滑块103滑动的方向平行，中间滑块103朝下的一端固定连接有连接块104，使用下固定螺栓115将连接块104和中间滑块103连接，连接块104朝下的一端可滑动地连接有下滑块102，连接块104的中心设有下隔板104a，下隔板104a两侧的连接块104上均设有下复位弹簧113，下复位弹簧113远离下隔板104a的一侧抵触在下滑块102上，下复位弹簧113的轴线方向和下滑块102的滑动方向平行且和中间滑块103滑动的方向垂直。
33.进一步的，固定块112的下部设有用于限制中间滑块103下移的中间限位部112b，中间滑块103上设有与中间限位部112b对应的中间限位滑动槽103a，中间限位部112b能刚好沿着中间限位滑动槽103a滑动。
34.进一步的，连接块104的下部设有用于限制下滑块102下移的下限位部104b，下滑块102上设有与下限位部104b对应的下限位滑动槽102a，下限位部104b能刚好沿着下限位滑动槽102a滑动。
35.进一步的，中间限位滑动槽103a两侧的中间滑块103朝上的一端开有中间安装槽103b，中间安装槽103b内安装有中间挡块116，中间挡块116与中间滑块103连接，中间复位弹簧105远离中间隔板112a的一端抵触在中间挡块116上，中间挡块116上连接有伸进中间安装槽103b内的中间连接螺栓106，中间复位弹簧105远离中间隔板112a的一端套装在中间连接螺栓106上。
36.进一步的，下限位滑动槽102a两侧的下滑块102朝上的一端开有下安装槽102b，下安装槽102b内安装有下挡块101，下挡块101与下滑块102连接，下复位弹簧113远离下隔板104a的一端抵触在下挡块101上，下挡块101上连接有伸进下安装槽102b内的下连接螺栓114，下复位弹簧113远离下隔板104a的一端套装在下连接螺栓114上。
37.使用时，在下滑块102的下侧安装夹持器，当夹持器将轴夹持住进行轴孔装配任务
时，当轴插入孔内因位置偏差触碰到孔的内壁时，下滑块102和中间滑块103会朝着接触力减小的方向产生微小位移来调整轴的位姿，使轴与孔的位置偏差减小，直至完全重合装配起来，轴与孔的内壁不再触碰时，即没有刚性干涉，中间复位弹簧105或下复位弹簧113会分别带动中间滑块103和下滑块102复位到原位；本实用新型工作时能将轴顺利被动柔顺插入孔中，当在进行抓取其它目标物体时，夹持器柔顺地与零件接触，不易损伤零件表面。
38.实施例2
39.参照图3和图4，为本实用新型的第二个实施例，该实施例不同于上一个实施例之处在于，实现机械手的倾斜转动和水平方向上的转动，提高抓取的可靠性。
40.一种夹持器用机械手，其中，壳体202经开口202a可转动地连接有呈球形的内碗111，内碗111的上表面和下表面均水平，固定块112固定连接在内碗111上，使用上固定螺栓107将固定块112与内碗111连接。
41.进一步的，内碗111相对底板201设置的一端排布有若干上复位弹簧110，上复位弹簧110的上端和底板201连接；内碗111相对底板201设置的一端开有下连接槽111a，内碗111经下连接槽111a连接有角度复位支撑块108，角度复位支撑块108相对底板201的一侧固定有具有弹性的柔性杆109，柔性杆109远离内碗111的一端和底板201连接。
42.在抓取目标物体时，夹持器与零件稍微错位未刚好与零件接触时，内碗111自适应或发生倾斜转动或水平转动，使夹持器可顺利抓取住零件，且不易损伤零件表面，内碗111倾斜转动时，内碗111在若干上复位弹簧110的作用下复位，当内碗111发生水平转动时，内碗111在柔性杆109的作用下复位；在进行轴孔装配任务时，轴与孔的内壁碰触时，内碗111可能也会发生转动，减小轴孔的装配误差，使轴孔顺利装配在一起，使用方便。
43.重要的是，应注意，在多个不同示例性实施方案中示出的本技术的构造和布置仅是例示性的。尽管在此公开内容中仅详细描述了几个实施方案，但参阅此公开内容的人员应容易理解，在实质上不偏离该申请中所描述的主题的新颖教导和优点的前提下，许多改型是可能的（例如，各种元件的尺寸、尺度、结构、形状和比例、以及参数值（例如，温度、压力等）、安装布置、材料的使用、颜色、定向的变化等）。例如，示出为整体成形的元件可以由多个部分或元件构成，元件的位置可被倒置或以其它方式改变，并且分立元件的性质或数目或位置可被更改或改变。因此，所有这样的改型旨在被包含在本发明的范围内。可以根据替代的实施方案改变或重新排序任何过程或方法步骤的次序或顺序。在权利要求中，任何“装置加功能”的条款都旨在覆盖在本文中所描述的执行所述功能的结构，且不仅是结构等同而且还是等同结构。在不背离本发明的范围的前提下，可以在示例性实施方案的设计、运行状况和布置中做出其他替换、改型、改变和省略。因此，本发明不限制于特定的实施方案，而是扩展至仍落在所附的权利要求书的范围内的多种改型。
44.此外，为了提供示例性实施方案的简练描述，可以不描述实际实施方案的所有特征（即，与当前考虑的执行本发明的最佳模式不相关的那些特征，或与实现本发明不相关的那些特征）。
45.应理解的是，在任何实际实施方式的开发过程中，如在任何工程或设计项目中，可做出大量的具体实施方式决定。这样的开发努力可能是复杂的且耗时的，但对于那些得益于此公开内容的普通技术人员来说，不需要过多实验，所述开发努力将是一个设计、制造和生产的常规工作。
46.应说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。