技术特征：
1.一种收放装置，用于古建筑地下排水管沟巡测机器人的运载、释放与回收，其特征在于，包括：控制中心；可移动运载本体(1)，具有容纳若干执行机器人的腔室，所述腔室的一侧开设有出口，所述出口装设有坞门(2)；所述坞门(2)通过第一驱动组件、第二驱动组件与所述可移动运载本体(1)连接；若干执行机器人通过坞门(2)上面的空间进行行进方向的环境检测；若干执行机器人包括一个或者多个侦察除障从机器人和一个或多个探测感知从机器人；所述第一驱动组件包括第一驱动器(31)和第一传动组件，所述第一驱动器(31)装设于所述第一传动组件的动力输入端；所述第一驱动器(31)与所述控制中心信号连接；所述第二驱动组件包括第二驱动器(41)和第二传动组件(42)，所述第二驱动器(41)装设于所述第二传动组件(42)的动力输入端；所述第二驱动器(41)与所述控制中心信号连接；所述第一驱动器(31)、所述第二驱动器(41)在所述控制中心的控制下分别驱动所述第一传动组件、所述第二传动组件(42)向外伸展以开启所述坞门(2)，形成供若干执行机器人通过的栈桥；或者，在所述控制中心的控制下分别驱动所述第一传动组件、所述第二传动组件(42)向内收拢以关闭所述坞门(2)；当对干线区域或者较为宽敞的支线进行探测、数据采集时，所述可移动运载本体(1)运载若干执行机器人进行巡检；在对较为狭小的干线、支线区域进行探测、数据采集时，释放所述可移动运载本体(1)搭载的若干执行机器人，以进行不同尺寸的地下排水管沟段的巡测。2.根据权利要求1所述的收放装置，其特征在于，所述第一传动组件包括曲臂、连杆以及基座，所述曲臂的一端与所述驱动器的动力输出端固连，另一端与所述连杆铰接；所述连杆远离所述曲臂的一端与所述基座铰接；所述基座固设于所述坞门(2)的内壁。3.根据权利要求2所述的收放装置，其特征在于，所述第二传动组件(42)与所述第一传动组件结构一致设置。4.根据权利要求3所述的收放装置，其特征在于，所述坞门(2)为板状结构；所述坞门(2)通过合页组件与所述可移动运载本体连接。5.根据权利要求4所述的收放装置，其特征在于，所述坞门(2)的内侧设置有防滑层(5)。6.根据权利要求5所述的收放装置，其特征在于，所述防滑层(5)的厚度小于所述坞门(2)的厚度。7.根据权利要求5所述的收放装置，其特征在于，所述防滑层(5)为栅格状结构，或者所述防滑层(5)为菱格状结构，或者所述防滑层(5)的外表面具有凸起颗粒。8.根据权利要求1所述的收放装置，其特征在于，所述第一驱动器(31)通过第一固定座(33)固设于所述可移动运载本体(1)的顶板内侧；所述第二驱动器(41)通过第二固定座43固设于所述可移动运载本体(1)的顶板内侧。9.一种探测协同机器人系统，用于古建筑地下排水管沟的巡测，其特征在于，包括一个或多个权利要求1-8中任一项所述的收放装置；该系统还包括移动控制端，所述控制中心与所述移动控制端信号连接；
当所述收放装置为一个时，所述收放装置在所述移动控制端的控制下进行地下排水管沟第一区域的巡检，所述收放装置在所述移动控制端的控制下释放若干执行机器人以进行地下排水管沟第二区域的巡检；当所述收放装置为多个时，多个所述收放装置在所述移动控制端的控制下同时进行地下排水管沟不同干线的巡检以及数据采集；多个所述收放装置联动设置或者独立设置。
技术总结
本申请涉及管沟检测技术领域，具体涉及一种收放装置及探测协同机器人系统，旨在满足不同尺寸地下排水管沟段、存在障碍管沟段的巡检及数据采集；其中收放装置包括：控制中心以及具有容纳若干执行机器人腔室的可移动运载本体；腔室的一侧装设有坞门；坞门通过第一驱动组件、第二驱动组件与该腔室连接；第一驱动器、第二驱动器在控制中心的控制下可开启坞门，形成与地面搭接的供执行机器人通过的栈桥，或者可关闭坞门；本申请可在干线区域运载若干执行机器人进行探测以及数据采集，在支线区域进行若干执行机器人的释放，进行不同尺寸地下排水管沟段的巡测，并可在行进时执行除障作业，满足全面的巡测。足全面的巡测。足全面的巡测。
技术研发人员：赵术强 刘卫华 沈健 曹璞琳 刘音 陈鹏飞
受保护的技术使用者：中兵勘察设计研究院有限公司
技术研发日：2022.05.11
技术公布日：2022/12/20