一种自动穿戴隔离套设备

1.本实用新型涉及智能机器人操作器械的技术领域，更具体地，涉及一种自动穿戴隔离套设备。


背景技术：

2.新型冠状病毒的传播主要通过气溶胶及物品表面接触传播诱发交叉感染。目前智能化机器人应用于上呼吸道核酸采集日趋成熟，机器采集的优势不容置疑，能减少人力，减少交叉感染带来的风险。但与之相对应的是，如何保证智能机器人采集过程对每一位新的采集者采集时的采集环境、采集材料都是安全的，成为了研发智能上呼吸道标本采集机器人的技术难点。
3.既往的咽拭子机器人采集完一位采集者的咽拭子或鼻拭子后，需要人工主动更换机器人手部的隔离套，以便对下一个采集者进行采样，但隔离套的安装过程较为不便，影响采集的速度与效率，也耗费了人力和时间成本。


技术实现要素：

4.本实用新型旨在克服上述现有技术的至少一种缺陷(不足)，提供一种自动穿戴隔离套设备，用于解决机器人采样隔离套的自动更换问题，以保证采样机械手的卫生，降低交叉感染的风险。
5.为解决上述技术问题，本实用新型采取的技术方案是：
6.一种自动穿戴隔离套设备，包括
7.隔离套夹，用于存放隔离套；
8.上料装置，用于从隔离套夹上逐一获取隔离套，并将隔离套移动至指定位置，以便给外部的机械手穿戴；
9.转盘装置，与隔离套夹连接，用于带动隔离套夹转动，以便隔离套的取用和补充。
10.本技术方案的自动穿戴隔离套设备适用于给智能上呼吸道标本采集的机器人更换隔离套，类似于隔离手套的更换；以便保证机器人在采集上呼吸道标本时，机器人机械臂的安全卫生，避免交叉感染。
11.其中，隔离套夹可以存放多个隔离套，转盘装置通过转动，可以将隔离套夹转动至上料装置的正前方，以便上料装置逐一获取隔离套，并将隔离套移动至指定位置；以便给机器人的机械手穿戴隔离套，实现自动穿戴隔离套。
12.进一步地，所述上料装置包括
13.接盘桥，设置于转盘装置的上方，用于固定从上料装置传送来的隔离套；
14.隔离套座，活动设置于接盘桥的下方，用于推送隔离套夹上的隔离套上移；
15.直线位移机构，与所述隔离套座连接，用于带动隔离套座上下位移，以将隔离套从隔离套夹传送至接盘桥上。
16.本技术方案中，具体的方案可以为：转盘装置用于将隔离套夹转动至隔离套座的
正上方，隔离套座的一端部以直线位移机构连接，另一端部延伸至隔离套夹的底部，隔离套夹的水平截面呈c字型设计，可以在隔离套夹的底部设置挡片等阻挡结构以免隔离套从隔离套夹的底部掉出；所述直线位移机构用于带动隔离套座上下移动，当隔离套座上移时，同时也推动隔离套夹上的隔离套上移，以便将隔离套夹最顶部的隔离套推出至接盘桥上，并通过接盘桥固定。
17.在其中一个实施例中，所述直线位移机构包括
18.第一支座，
19.直线滑道，固定于第一支座上，
20.滑块；与所述隔离套座连接，且滑动设置于直线滑道上，用于带动所述隔离套座进行上下滑动；以及
21.第一电机，设在所述直线滑道的底部，且与所述直线滑道连接，用于驱动直线滑道转动，进而使滑块在直线滑道上进行上下滑动。
22.具体地，本技术方案中，直线位移机构可以是丝杆螺母机构，也可以是直线电机驱动机构等。
23.进一步地，所述上料装置还包括
24.传感器，安装于接盘桥上，用于检测隔离套的位置；
25.气缸推杆，安装于接盘桥上，用于推动隔离套至指定位置。
26.本技术方案中，通过设置传感器，以便检测是否有隔离套从隔离套夹上方移出；气缸推杆的工作可以通过传感器触发，以便推动接盘桥上的隔离套至指定位置，以便机器人的机械手穿戴。
27.进一步地，接盘桥上设置有推座，用于固定隔离套，并在气缸推杆推动隔离套时，推座与隔离套一起推出至指定位置；当机器人穿戴好隔离套后，推座随之回缩至接盘桥上。
28.进一步地，所述隔离套夹至少包括两组，所述隔离套夹的壁面上开设有多条用于存放隔离套的槽。
29.通过设置至少两组隔离套夹，可以实现取用和装放隔离套两不误。具体地，当一个隔离套夹的隔离套被取用完后，转盘装置转动，可以将下一个装有隔离套的隔离套夹转动至取用的工位，便于上料装置取用；而没有隔离套的隔离套夹也随之转动至装放工位，便于工作人员或机器人进行装放隔离套，保证工作的进行。
30.另外，通过在隔离套夹的壁面设置多条槽，以便固定隔离套，其中，隔离套具有一定的弹性，可以有效通过隔离套固定。可以将隔离套夹壁面的槽设置为与隔离套的外形相吻合，这样固定效果好，取用也方便。
31.进一步地，所述转盘装置包括
32.转盘，与隔离套夹连接；
33.第二支座，与所述转盘转动连接；
34.第二电机，设于第二支座内，用于驱动转盘转动，以将存放有隔离套的隔离套夹转动给上料装置。
35.进一步地，所述转盘上设有若干用于嵌入以便放置和固定隔离套夹的缺口。
36.在其中一个实施例中，所述第二电机和转盘之间设有转盘连接头和磁铁，所述磁铁设于转盘连接头的中央，所述转盘连接头和磁铁共同固定所述转盘。
37.在其中一个实施例中，所述第二电机和转盘连接头之间设有联轴器，所述联轴器上设有滚珠轴，所述滚珠轴与所述转盘连接头转动连接。
38.在其中一个实施例中，所述第二电机和转盘连接头之间还设有电机座和法兰，所述电机座套设于滚珠轴与联轴器的外部，所述法兰设在第二电机与联轴器之间。
39.在其中一个实施例中，所述电机座上设有接近开关，用于在每次上电时检测转盘的位置。
40.与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：
41.本实用新型通过设置隔离套夹，以便存放和取用隔离套，通过设置转盘装置，以便带动隔离套夹转动，通过设置上料装置，以便将隔离套传送到机器人机械臂取用的位置，便于机器人机械臂主动套入隔离套，完成自动穿戴隔离套。与现有技术相比，本实用新型减少了人工操作，加快了自动化进程，保证了取样时机器手的安全、卫生。
附图说明
42.图1为本实用新型的结构示意图。
43.图2为本实用新型的上料装置立体图。
44.图3为本实用新型的隔离套座工作前的结构示意图。
45.图4为本实用新型的隔离套座工作后的结构示意图。
46.图5为本实用新型的气缸推杆工作示意图。
47.图6为本实用新型的隔离套夹满载后的结构示意图。
48.图7为本实用新型的隔离套夹存放单个隔离套后的结构示意图。
49.图8为隔离套夹装载隔离套后的俯视图。
50.图9为隔离套展开后的结构示意图。
51.图10为本实用新型的机械臂穿戴隔离套时的结构示意图。
52.图11为本实用新型的转盘装置的结构示意图。
53.图12为转盘装置的主视图。
54.图13为转盘装置的内部结构示意图。
55.标号说明：1、上料装置；101、第一支座；102、滑块；103、隔离套座；104、直线滑道；105、隔离套；106、推座；107、气缸推杆；108、接盘桥；109、传感器；110、隔离套夹；111、第一电机；2、转盘装置；201、转盘；202、第二支座；203、接近开关；204、电机座；205、法兰；206、磁铁；207、转盘连接头；208、滚珠轴；209、联轴器；210、第二电机。
具体实施方式
56.本实用新型附图仅用于示例性说明，不能理解为对本实用新型的限制。为了更好说明以下实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
57.实施例1
58.如图1和图2所示，本实施例公开了一种自动穿戴隔离套设备，包括上料装置1和转盘装置2，其中，转盘装置2上设有隔离套夹110，用于存放隔离套105，转盘装置2用于带动隔离套夹110转动，以便将装放有隔离套105的隔离套夹110转动至便于上料装置1取用的位
置，同时将已取用隔离套105后的隔离套夹110转动至便于工作人员或机器人装放的位置，以及时补充隔离套105；而上料装置1用于逐一取用隔离套105，并将隔离套105移动至指定位置，以便给外部的机械手穿戴，实现自动穿戴隔离套105。
59.如图2、图3、图4和图5所示，进一步地，上料装置1包括接盘桥108、隔离套座103、直线位移机构、传感器109和气缸推杆107，其中，接盘桥108设置于转盘装置2的上方，用于固定从上料装置1传送来的隔离套105；隔离套座103活动设置于接盘桥108的下方，用于推送隔离套夹110上的隔离套105上移，以便将隔离套夹110最顶部的隔离套105推出至接盘桥108处固定；而直线位移机构与隔离套座103连接，用于带动隔离套座103上下位移，以将隔离套105从隔离套夹110传送至接盘桥108上；而接盘桥108上设有传感器109，可以检测隔离套105的位置是否到达接盘桥108上；接盘桥上设有推座106，以便固定隔离套105，通过在接盘桥108上设置气缸推杆107，以便推动隔离套105和推座106至指定位置，便于机械人的机器手穿戴；穿戴后，气缸推杆107带动推座106一起回缩到原位。其中，气缸推杆107的启动与否可与通过传感器109控制。
60.具体地，本实施例的直线位移机构包括第一支座101、直线滑道104、滑块102以及第一电机111，其中，第一支座101起到固定的作用，直线滑道104垂直固定于第一支座101上，滑块102可滑动设置于直线滑道104上，且隔离套座103设置于滑块102上，以便进行上下滑动位移；第一电机111设置于直线滑道104的底部，其可以为丝杆螺母电机或者直线电机等，第一电机111通过驱动直线滑道104转动，即可实现滑块102的上下位移。
61.如图6、图7和图8所示，具体地，隔离套105具有一定的弹性，可以有效固定于隔离套夹110上，而隔离套夹110的结构可以设计为与隔离套105的外形相吻合，以便于隔离套105的固定和取用。本实施例中，隔离套夹110的横截面呈c字型设计，且隔离套夹110的壁面上还设置多条槽，以便于固定隔离套105。隔离套夹110的底部可以设置挡片，以避免隔离套105从隔离套夹110的底部掉出。隔离套座103在通过直线位移机构带动上移过程中，也推动隔离套夹110上的隔离套105上移，使最顶部的隔离套105从隔离套夹110上方移出，进入接盘桥108固定，进而被传感器109识别，并触发气缸推杆工作，并将隔离套105推出，以便机器人的机械臂穿戴。
62.如图9和图10所示，其中，当气缸推杆推出隔离套105时，机械臂向下运动，同时隔离套105会在机械臂施加的压力下展开，因此隔离套105可以快速套入机械臂，完成穿戴隔离套105。
63.如图11所示，进一步地，转盘装置2包括转盘201和第二支座202，其中，转盘201上设有多个缺口，用于匹配安装隔离套夹110，第二支座202用于固定转盘201，且第二支座202内设有第二电机210，用于驱动转盘201转动，以将存放有隔离套105的隔离套夹110转动给上料装置1，同时也将空出的隔离套夹110转出，以便装放隔离套105。
64.如图图12和图13所示，进一步地，转盘201与第二支座202之间还设有接近开关203、电机座204、法兰205，其中，第二支座202、法兰205和电机座204依次固定连接，以支撑和保护内部结构；接近开关203用于每次上电时检测转盘201的位置，以便控制第二电机210输出适当的角位移来达到控制要求。具体可为：上电后第二电机210先将转盘201旋转至接近开关203响应的位置作为初始位置，而后每次旋转固定的角位移，来精确更换隔离套夹110，从而代替编码电机。其中，接近开关203也可以是限位开关或者是光电传感器109或其
它传感元件等。
65.具体地，电机座204与转盘201之间设有转盘转接头207和磁铁206，其中，磁铁206设于转盘转接头207的中央，转盘转接头207和磁铁206共同固定转盘201；电机座204内从上到下还设有滚珠轴208和联轴器209，以便带动转盘转接头207和转盘201进行转动。具体地，第二电机210在指定的信号作用下输出转矩带动联轴器209运动，转盘201在滚珠轴208的支持下平稳地旋转，当将新的隔离套夹110旋转至设定位置时，第二电机210停止旋转，下料装置开始取用新隔离套夹110上的隔离套105。
66.显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型技术方案所作的举例，而并非是对本实用新型的具体实施方式的限定。凡在本实用新型权利要求书的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。