一种水域固体污染物清理机械手抓

1.本实用新型涉及机械手抓技术领域，具体涉及一种水域固体污染物清理机械手抓。


背景技术：

2.水是生命的摇篮和资源的宝库。人类在飞速发展的同时也导致了水环境的日益恶化，这严重影响了水生生物的生存、整个生态系统的健康和人类社会的可持续发展，因此对水域污染物的清理十分重要。目前国内外出现的一批水环境清理机械，但船体体积大，排水量大，无法在空间狭小的水域作业。采用人工打捞的方式费时费力，同时无法在危险水域开展工作。鉴于此，本实用新型提出一种水域固体污染物清理机械手抓，可在空间狭小、危险水域等水环境中开展作业。


技术实现要素：

3.本实用新型针对现有技术中存在的不足，提供一种水域固体污染物清理机械手抓。
4.本实用新型的上述目的通过以下技术手段实现：
5.一种水域固体污染物清理机械手抓，包括固定连接件，固定连接件上固定有舵机，舵机的舵机输出轴与旋转杆中部连接，上活动夹杆整体呈l形，上活动夹杆的拐部与固定连接件铰接，上活动夹杆一端设置有上平面夹板，上活动夹杆另一端与连接柱一端固定，连接柱另一端与连接杆一端铰接，连接杆另一端与旋转杆端部铰接，下固定夹杆一端和固定连接件连接，下固定夹杆另一端设置有下平面夹板。
6.如上所述的上平面夹板朝向下平面夹板的一面设置有上防滑齿，下平面夹板朝向上平面夹板的一面设置有下防滑齿。
7.如上所述的上防滑齿与下防滑齿错开分布。
8.如上所述的固定连接件与机架连接。
9.如上所述的固定连接件包括并行设置的第一固定板和第二固定板，第一固定板和第二固定板之间通过固定螺栓连接，下固定夹杆一端通过螺丝固定在第一固定板和第二固定板之间，上活动夹杆的拐部位于第一固定板和第二固定板之间，铰接轴活动穿过上活动夹杆的拐部且两端固定在第一固定板和第二固定板上，第一固定板上开设有舵机固定槽孔，舵机卡设在舵机固定槽孔中，舵机的外周设置有固定耳，舵机固定螺丝贯穿固定耳和第一固定板并锁紧。
10.本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：
11.本实用新型体积小，重量轻，可在空间狭小水域开展污染物清理工作；传动装置结构简单，工作可靠性高；舵机为防水舵机，适用于水下工作，本实用新型可以整体通过机架装配在其他装置上，实现模块化安装。上活动夹杆和下固定夹杆采用亚克力板制造，制造容易，成本低，上平面夹板和下平面夹板分别设置有错开分布的上防滑齿和下防滑齿，夹取面
积大且防滑效果好。
附图说明
12.图1为本实用新型第一立体结构示意图；
13.图2为本实用新型第二立体结构示意图。
14.图3为舵机结构示意图。
15.图4为抓取组件结构示意图。
16.图中：1-舵机；2-抓取组件，201-上防滑齿，202-上平面夹板，203-上活动夹杆；204-下固定夹杆，206-下防滑齿；207-下平面夹板；3-连接杆；4-机架；5-固定连接件；501-第一固定板；502-第二固定板；503-固定耳；6-旋转杆；7-连接柱。
具体实施方式
17.为了便于本领域普通技术人员理解和实施本实用新型，下面结合实施例对本实用新型作进一步的详细描述，应当理解，此处所描述的实施示例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
18.一种水域固体污染物清理机械手抓，包括固定连接件5，固定连接件5上固定有舵机1，舵机1的舵机输出轴与旋转杆6中部连接，上活动夹杆203整体呈l形，上活动夹杆203的拐部与固定连接件5铰接，上活动夹杆203一端设置有上平面夹板202，上活动夹杆203另一端与连接柱7一端固定，连接柱7另一端与连接杆3一端铰接，连接杆3另一端与旋转杆6端部铰接，下固定夹杆204一端和固定连接件5连接，下固定夹杆204另一端设置有下平面夹板207。
19.如图3所示，当舵机1接受控制信号使得舵机输出轴顺时针旋转时，舵机输出轴顺时针旋转进而带动旋转杆6顺时针旋转，旋转杆6顺时针旋转进而通过连接杆3和连接柱7带动上活动夹杆203顺时针旋转，实现上活动夹杆203和下固定夹杆204的张开，从而释放目标抓取物；当舵机1接受控制信号使得舵机输出轴逆时针旋转时，舵机输出轴逆时针旋转进而带动旋转杆6逆时针旋转，旋转杆6逆时针旋转进而通过连接杆3和连接柱7推动上活动夹杆203逆时针旋转，从而抓取目标污染物。
20.上平面夹板202朝向下平面夹板207的一面设置有上防滑齿201，下平面夹板207朝向上平面夹板202的一面设置有下防滑齿206。上防滑齿201与下防滑齿206错开分布。抓取组件2包括上活动夹杆203和下固定夹杆204，通过上活动夹杆203和下固定夹杆204的夹持，可将污染物进行夹起，通过防滑齿的作用可防止污染物从上活动夹杆203和下固定夹杆204的中间由于滑动而造成脱落，可提高夹持力，夹持稳定性好，且夹持的力大。
21.固定连接件5包括并行设置的第一固定板501和第二固定板502，第一固定板501和第二固定板502之间通过固定螺栓连接，下固定夹杆204一端通过螺丝固定在第一固定板501和第二固定板502之间，上活动夹杆203的拐部位于第一固定板和第二固定板之间，铰接轴活动穿过上活动夹杆203的拐部且两端固定在第一固定板501和第二固定板502上，第一固定板501上开设有舵机固定槽孔，舵机1卡设在舵机固定槽孔中，舵机1的外周设置有固定耳503，舵机固定螺丝贯穿固定耳503和第一固定板501并锁紧。
22.使用时上活动夹杆203可活动，下固定夹杆204固定在第一固定板501和第二固定
板502之间。该手抓可在空间狭小水域开展污染物清理工作，使用灵活方便。
23.固定连接件5与机架4连接。固定连接件5可与机架4固定连接，可通过机架4将本实用新型作为模块应用于其他装备，兼容性强。舵机1采用防水舵机，上活动夹杆203和下固定夹杆204采用亚克力板制造，制造简易，成本低廉。
24.最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。


技术特征：
1.一种水域固体污染物清理机械手抓，包括固定连接件(5)，其特征在于，固定连接件(5)上固定有舵机(1)，舵机(1)的舵机输出轴与旋转杆(6)中部连接，上活动夹杆(203)整体呈l形，上活动夹杆(203)的拐部与固定连接件(5)铰接，上活动夹杆(203)一端设置有上平面夹板(202)，上活动夹杆(203)另一端与连接柱(7)一端固定，连接柱(7)另一端与连接杆(3)一端铰接，连接杆(3)另一端与旋转杆(6)端部铰接，下固定夹杆(204)一端和固定连接件(5)连接，下固定夹杆(204)另一端设置有下平面夹板(207)。2.根据权利要求1所述一种水域固体污染物清理机械手抓，其特征在于，所述的上平面夹板(202)朝向下平面夹板(207)的一面设置有上防滑齿(201)，下平面夹板(207)朝向上平面夹板(202)的一面设置有下防滑齿(206)。3.根据权利要求2所述一种水域固体污染物清理机械手抓，其特征在于，所述的上防滑齿(201)与下防滑齿(206)错开分布。4.根据权利要求1所述一种水域固体污染物清理机械手抓，其特征在于，所述的固定连接件(5)与机架(4)连接。5.根据权利要求1所述一种水域固体污染物清理机械手抓，其特征在于，所述的固定连接件(5)包括并行设置的第一固定板(501)和第二固定板(502)，第一固定板(501)和第二固定板(502)之间通过固定螺栓连接，下固定夹杆(204)一端通过螺丝固定在第一固定板(501)和第二固定板(502)之间，上活动夹杆(203)的拐部位于第一固定板和第二固定板之间，铰接轴活动穿过上活动夹杆(203)的拐部且两端固定在第一固定板(501)和第二固定板(502)上，第一固定板(501)上开设有舵机固定槽孔，舵机(1)卡设在舵机固定槽孔中，舵机(1)的外周设置有固定耳(503)，舵机固定螺丝贯穿固定耳(503)和第一固定板(501)并锁紧。

技术总结
本实用新型公开了一种水域固体污染物清理机械手抓，包括固定连接件，固定连接件上固定有舵机，舵机的舵机输出轴与旋转杆中部连接，上活动夹杆整体呈L形，上活动夹杆的拐部与固定连接件铰接，上活动夹杆一端设置有上平面夹板，上活动夹杆另一端与连接柱一端固定，连接柱另一端与连接杆一端铰接，连接杆另一端与旋转杆端部铰接，下固定夹杆一端和固定连接件连接，下固定夹杆另一端设置有下平面夹板。本实用新型体积小，重量轻，可在空间狭小水域开展污染物清理工作；传动装置结构简单，工作可靠性高；适用于水下工作，本实用新型可以整体通过机架装配，实现模块化安装。上活动夹杆和下固定夹杆采用亚克力板制造，制造容易，成本低。低。低。


技术研发人员：熊巍 孙立源 肖生浩 刘继焱 徐奥 杨涛 李建江
受保护的技术使用者：湖北工程学院
技术研发日：2022.07.11
技术公布日：2022/11/2