一种可变距末端执行机构的制作方法

1.本实用新型涉及电池生产专用设备，尤其涉及一种可变距末端执行机构。


背景技术：

2.随着科技的发展，工业机械手在自动化生产中的使用越来越广泛，设计一种高效且稳定的末端执行机构来实现物料的取放，对实际生产具有重大意义。在实际生产中，有时需要在产品的搬运过程中需要同时抓取多个产品，并且将产品放到相应载具01的对应位置a上，如图4所示。传统的末端执行机构是设置多个固定夹爪进行多个产品的抓取，放置到载具的相应位置上。然而，不同规格的载具，对产品的定位间距也是不同的。若切换不同规格的载具，传统的末端执行机构则需要通过更换零件等方式将多个固定夹爪重新按所需间距进行固定。即使是同规格的载具，生产制造亦可能存在误差，因载具上放置产品的摆放位间的间距是存在误差的，若间距误差过大，传统方式的末端执行机构放置产品时，可能会出现损坏载具和产品的风险。
3.针对上述问题，本发明人提供了一种更优解决方案。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种可变距末端执行机构,根据载具进行实时变距，以满足产品在载具中的精准定位。
5.为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
6.一种可变距末端执行机构，包括控制系统和基座，所述的基座上设有位置检测装置、多组夹爪及用于调整夹爪之间间距的调整装置，其中，所述的位置检测装置及调整装置连接控制系统。
7.进一步地，所述的末端执行机构还包括多个吸盘，所述的吸盘连接控制系统。
8.进一步地，所述的位置检测装置为ccd相机。
9.进一步地，所述的间距调整装置包括电机、同步带轮、滑块、丝杆及夹爪移动板，其中，丝杆与所述的同步带轮联动，而夹爪移动板固定于滑块，而滑块可移动地装设于丝杆上。
10.进一步地，所述的同步带轮包括主动轮、从动轮及连接主动轮和从动轮的同步带，所述的主动轮与电机的转动轴同轴连接。
11.进一步地，所述的丝杆与所述的从动轮之间设有一固定座，所述的固定座设有一轴承，所述的轴承一端中心与所述的丝杆固定连接，另一端与所述的从动轮同步转动连接。
12.进一步地，所述的丝杆上设有一螺母，所述的螺母上固定连接所述的滑块，所述的滑块固定连接所述的夹爪移动板。
13.进一步地，所述夹爪移动板的两端还各设有一导滑块，所述基座底部设有平行的两导轨，供两端的导滑块装设其上。
14.进一步地，所述的夹爪为五组，在所述基座的两端分别装设两组电机e及同步带
轮，分别用于驱动左右各两组夹爪，中间的夹爪处于静止不动。
15.本实用新型具有如下有益效果：
16.电机驱动同步带轮旋转，从而带动丝杆旋转，丝杆转动的同时带动螺母左右做直线运动，从而驱动滑块及其上的夹爪移动板左右移动，从而实现夹爪的左右距离调节，根据载具的位置、摆放位尺寸及摆放位间的间距进行实时变距，以满足产品在载具中的精确定位。
附图说明
17.为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
18.图1是本实用新型的整体结构立体图；
19.图2是本实用新型另一视角的整体结构立体图；
20.图3是本实用新型的整体结构局部爆炸图；
21.图4是现有技术中载具的结构图。
具体实施方式
22.为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
23.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
24.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
25.如图1至图3所示，一种可变距末端执行机构，包括控制系统和基座1。
26.基座1大致呈矩形，其上设有多个吸盘2、位置检测装置、多组夹爪4及用于调整夹爪之间间距的调整装置5。其中，吸盘2、位置检测装置及调整装置5与控制系统电连接。在本
实施例中，吸盘2数为4个，分设于基座1的四个边角上。夹爪4为5组，均匀排布于基座1的底部。位置检测装置为ccd相机3，当然也可以是cmos相机或者其它的图像采集装置。ccd相机3设于夹爪4的前侧或后侧的基座1上，或前侧与后侧均设，或对应每一组夹爪各设一个，ccd相机3用于拍照定位，设置越多，调节可越精准。调整装置5则设于基座1的左右两侧，共计4组。
27.具体地，调整装置5包括电机51、同步带轮52、滑块53、丝杆54及夹爪移动板55。
28.其中，电机51包括主体511及转动轴512。同步带轮52包括主动轮521、从动轮522及连接主动轮521和从动轮522的同步带523，主动轮521与电机51的转动轴512同轴连接。
29.丝杆54与同步带轮52联动。丝杆54与从动轮522之间设有一轴承固定座56，该轴承固定座56设有轴承561。轴承固定座56固定于基座1的底部，轴承561一端中心与丝杆54固定连接，另一端与从动轮522同步转动连接。
30.丝杆54上设有一螺母541，该螺母541上具有一固定片542，且固定片542与螺母541一体成型，滑块53与固定片542锁接固定，以使滑块53可移动地装设于丝杆54上。
31.滑块53固定连接夹爪移动板55，夹爪4固定安装在夹爪移动板55上。夹爪移动板55的两端还各设有一导滑块57，基座1底部设有平行的两导轨11，供两端的导滑块57装设其上。
32.基座1的两端分别装设两组电机51及同步带轮52，分别用于驱动左右各两组夹爪4，中间的夹爪4处于静止不动。
33.采用上述结构，末端执行机构利用吸盘2将载具01吸取至相应的摆放位置，然后,末端执行机构从产品来料位置抓取产品，移动至载具01摆放位，利用ccd相机3实时测量载具01的位置、摆放位尺寸及摆放位间的间距，反馈至机构的控制系统。然后通过控制系统控制电机51驱动同步带轮52转动，从而带动丝杠54转动，驱动其上的螺母541做直线运动，因夹爪4固定在夹爪移动板55上，而夹爪移动板55通过滑块53与螺母541固定连接，从而实现夹爪4上产品的变距。通过变距后，产品的间距能适应载具01的尺寸，实现产品和载具的精准定位。
34.上述方案，提供的一种可变距末端执行机构，通过吸盘对载具进行取放动作，采用ccd相机实时测量载具的位置、摆放位尺寸及摆放位间的间距，然后通过控制系统，控制变距机构进行变距动作，从而实现产品的变距，以适应载具的位置及尺寸，整个过程均实行自动化操作，实现产品和载具的自动化取放，简化了产品的转运过程，精准定位且更加高效。
35.以上所述仅为本实用新型的优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。