一种可定位卡装的机械手安装机构的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种可定位卡装的机械手安装机构。


背景技术：

2.工业机械手是模仿人的手部动作，按给定程序实现自动抓取、搬运和操作的自动装置，械手一般由执行机构、驱动机构、控制系统、检测装置等组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。
3.如图9所示，现有的机械手主臂与连接底座的连接件之间的安装方式，较为复杂，在拆卸主臂维修时，需要将主臂盖板打开，将轴承、齿轮和转轴等传动组件拆卸掉，之后才能将主臂从连接件上拆除，且集成度高，没有模块化设计，在出现问题后，更换和检修主臂都较为困难。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种可定位卡装的机械手安装机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可定位卡装的机械手安装机构，包括连接盘，所述连接盘的顶部固定安装有连接箱，所述连接箱的内部固定安装有定齿轮，所述连接箱的两侧固定安装有固定轴，所述固定轴转动安装有转动柱，两个所述转动柱之间固定安装有主臂，所述主臂内固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定安装有传动轴，所述传动轴的末端转动贯穿主臂并固定安装有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮啮合从动锥齿轮，所述从动锥齿轮固定安装在连接轴的一端，所述连接轴固定安装在活动齿轮的侧壁，所述活动齿轮转动安装在支架上，所述支架固定安装在主臂上，所述活动齿轮与定齿轮相互啮合。
6.优选的，所述转动柱上呈环形开设有若干个第一定位孔。
7.优选的，所述主臂包括两个侧箱，两个所述侧箱相互对称设置，两个所述侧箱之间连通安装有动力箱，所述侧箱的底部开设有卡扣，所述卡扣的顶部为圆弧形侧壁，且所述卡扣的顶部等距开设有若干个第二定位孔。
8.优选的，所述卡扣与转动柱相对应，所述第二定位孔与第一定位孔相对应，所述第二定位孔和与其相对应的第一定位孔之间通过螺栓固定。
9.优选的，所述伺服电机位于动力箱内，且所述传动轴转动贯穿动力箱的底部。
10.优选的，所述主臂为“h”型结构。
11.优选的，两个所述侧箱在靠近彼此的一侧顶端均开设有安装位。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果：
13.本实用新型设计的机械手安装结构，采用卡合式的安装方式进行安装，同时，将用于调整主臂角度的伺服电机安装在主臂内，从而在拆卸主臂时，可以无需拆卸其他零部件
即可完成。
14.本实用新型通过活动齿轮与定齿轮啮合的方式来对主臂进行驱动，在需要更换主臂时，直接将主臂进行更换，使新主臂的活动齿轮与定齿轮相互内核，即可实现新主臂的驱动，从而实现高度模块化。
附图说明
15.图1为本实用新型整体结构示意图；
16.图2为本实用新型传动柱结构示意图；
17.图3为本实用新型图2中a处局部结构放大示意图；
18.图4为本实用新型主臂内部结构示意图；
19.图5为本实用新型主臂结构示意图；
20.图6为本实用新型动力箱内部结构示意图；
21.图7为本实用新型图6中b处局部结构放大示意图；
22.图8为本实用新型图1中c处局部结构放大示意图；
23.图9为本实用新型现有技术机械手结构图。
24.图中：1、连接盘；2、连接箱；3、定齿轮；4、固定轴；5、转动柱；6、第一定位孔；7、主臂；701、侧箱；702、动力箱；703、卡扣；704、第二定位孔；705、安装位；8、伺服电机；9、传动轴；10、主动锥齿轮；11、从动锥齿轮；12、连接轴；13、活动齿轮；14、支架。
具体实施方式
25.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术工作人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.请参阅图1至图8，本实用新型提供一种技术方案：一种可定位卡装的机械手安装机构，包括连接盘1，连接盘1的顶部固定安装有连接箱2，连接箱2的内部固定安装有定齿轮3，连接箱2的两侧固定安装有固定轴4，固定轴4转动安装有转动柱5，两个转动柱5之间固定安装有主臂7，主臂7内固定安装有伺服电机8，伺服电机8的输出轴固定安装有传动轴9，传动轴9的末端转动贯穿主臂7并固定安装有主动锥齿轮10，主动锥齿轮10啮合从动锥齿轮11，从动锥齿轮11固定安装在连接轴12的一端，连接轴12固定安装在活动齿轮13的侧壁，活动齿轮13转动安装在支架14上，支架14固定安装在主臂7上，活动齿轮13与定齿轮3相互啮合。
27.本实施例中，转动柱5上呈环形开设有若干个第一定位孔6。
28.本实施例中，主臂7包括两个侧箱701，两个侧箱701相互对称设置，两个侧箱701之间连通安装有动力箱702，侧箱701的底部开设有卡扣703，卡扣703的顶部为圆弧形侧壁，且卡扣703的顶部等距开设有若干个第二定位孔704。
29.本实施例中，卡扣703与转动柱5相对应，第二定位孔704与第一定位孔6相对应，第二定位孔704和与其相对应的第一定位孔6之间通过螺栓固定。
30.本实施例中，伺服电机8位于动力箱702内，且传动轴9转动贯穿动力箱702的底部。
31.本实施例中，主臂7为“h”型结构。
32.本实施例中，两个侧箱701在靠近彼此的一侧顶端均开设有安装位705。
33.本实用新型的使用方法和优点：该种机械手安装机构在使用时，工作过程如下：
34.如图1至图8所示，在安装时，先将侧箱701的侧壁盖板拆下，随后将卡扣703对准转动柱5，将第一定位孔6对准第二定位孔704，随后使用螺栓固定住主臂7和转动柱5，此时，活动齿轮13与定齿轮3之间相互啮合，可以实现快速安装，当伺服电机8开启时，活动齿轮13转动，由于定齿轮3固定，而伺服电机8固定在主臂7内，主臂7围绕固定轴4轴心线为圆心的转动，拆卸时，采用上述逆过程的拆卸方式进行拆卸，整个安装和拆卸过程，无需安装和拆卸其他的零部件即可完成，实现高度模块化。
35.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。


技术特征：
1.一种可定位卡装的机械手安装机构，包括连接盘，其特征在于：所述连接盘的顶部固定安装有连接箱，所述连接箱的内部固定安装有定齿轮，所述连接箱的两侧固定安装有固定轴，所述固定轴转动安装有转动柱，两个所述转动柱之间固定安装有主臂，所述主臂内固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定安装有传动轴，所述传动轴的末端转动贯穿主臂并固定安装有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮啮合从动锥齿轮，所述从动锥齿轮固定安装在连接轴的一端，所述连接轴固定安装在活动齿轮的侧壁，所述活动齿轮转动安装在支架上，所述支架固定安装在主臂上，所述活动齿轮与定齿轮相互啮合。2.根据权利要求1所述的一种可定位卡装的机械手安装机构，其特征在于：所述转动柱上呈环形开设有若干个第一定位孔。3.根据权利要求1所述的一种可定位卡装的机械手安装机构，其特征在于：所述主臂包括两个侧箱，两个所述侧箱相互对称设置，两个所述侧箱之间连通安装有动力箱，所述侧箱的底部开设有卡扣，所述卡扣的顶部为圆弧形侧壁，且所述卡扣的顶部等距开设有若干个第二定位孔。4.根据权利要求3所述的一种可定位卡装的机械手安装机构，其特征在于：所述卡扣与转动柱相对应，所述第二定位孔与第一定位孔相对应，所述第二定位孔和与其相对应的第一定位孔之间通过螺栓固定。5.根据权利要求1所述的一种可定位卡装的机械手安装机构，其特征在于：所述伺服电机位于动力箱内，且所述传动轴转动贯穿动力箱的底部。6.根据权利要求1所述的一种可定位卡装的机械手安装机构，其特征在于：所述主臂为“h”型结构。7.根据权利要求3所述的一种可定位卡装的机械手安装机构，其特征在于：两个所述侧箱在靠近彼此的一侧顶端均开设有安装位。

技术总结
本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种可定位卡装的机械手安装机构，包括连接盘，所述连接盘的顶部固定安装有连接箱，所述连接箱的内部固定安装有定齿轮，所述连接箱的两侧固定安装有固定轴，所述固定轴转动安装有转动柱，两个所述转动柱之间固定安装有主臂，所述主臂内固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴固定安装有传动轴，所述传动轴的末端转动贯穿主臂并固定安装有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮啮合从动锥齿轮，所述从动锥齿轮固定安装在连接轴的一端。本实用新型设计的机械手安装结构，采用卡合式的安装方式进行安装，同时，将用于调整主臂角度的伺服电机安装在主臂内，在拆卸主臂时无需拆卸其他零部件即可完成。成。成。


技术研发人员：雷仕霖
受保护的技术使用者：深圳大路智能装备科技有限公司
技术研发日：2022.09.19
技术公布日：2023/3/23