一种带电作业稳定型机械臂的制作方法

1.本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种带电作业稳定型机械臂。


背景技术：

2.本实用新型主要涉及机械臂技术，无论是工业领域还是服务领域，机械臂的使用越来越普及。目前，大部分机械臂是单关节控制或者采用示教方式沿固定轨迹运行，这种方式操作繁琐并且只能在特定环境中使用。对于可引导定位的机械臂，目前多采用视觉或云台进行三维定位运算，定位和反解的运算量大且复杂，机械臂的整体占用空间也比较大，带电工作机械臂要求工作具有一定的稳定性，和保持其工作头稳定的要求。
3.如一种名称为机械臂，公开号为cn207858834u的实用新型，这种传统的机械臂在工作过程中，存在一个悬臂转动摆动时，另一个端头也会产生转动和摆动，难以保证端头的稳定的技术问题。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种带电作业稳定型机械臂，解决了现有的技术在工作过程中，存在一个悬臂转动摆动时，另一个端头也会产生转动和摆动，难以保证端头的稳定的技术问题。
5.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种带电作业稳定型机械臂，包括底座和工作头，其特征在于，所述底座上壁面转动安装有转盘，所述转盘上壁面铰连接有第一悬臂，所述第一悬臂一端转动安装有第一转动轴，所述第一转动轴上固定安装有连接座，所述连接座上转动安装有转动平台，所述转动平台上固定安装有第二固定轴，所述第二固定轴上转动安装有第二悬臂，所述第二悬臂上转动安装有工作轴，所述工作轴上固定安装有工作臂，所述工作头固定安装于工作臂一端。
6.优选的,所述转盘内固定安装有第一电机，所述第一电机驱动端固定安装有第一主动齿轮，所述底座外固定安装有第一从动齿轮，所述第一主动齿轮与第一从动齿轮啮合连接。
7.优选的,所述转盘上壁面转动安装有第一液压缸，所述第一液压缸伸缩端转动安装于第一悬臂下壁面，所述转盘上壁面固定安装有支撑台。
8.优选的,所述第一悬臂内固定安装有第二电机，所述第一悬臂内固定安装有第二齿轮减速器，所述第二电机驱动端固定连接于第二齿轮减速器输入端，所述第二齿轮减速器输出端固定安装有第二主动锥齿轮，所述第一转动轴上固定安装有第二从动锥齿轮，所述第二主动锥齿轮与第二从动锥齿轮啮合连接，所述连接座与第二从动锥齿轮固定连接。
9.优选的,所述连接座内固定安装有第四电机，所述第四电机驱动端固定安装有第四主动齿轮，所述转动平台下壁面固定安装有第四从动齿轮，所述第四主动齿轮与第四从动齿轮啮合连接。
10.优选的,所述第二固定轴上固定安装有第三从动锥齿轮，所述第二悬臂内固定安
装有第三电机，所述第二悬臂内固定安装有第三齿轮减速器，所述第三电机驱动端固定连接于第三齿轮减速器输入端，所述第三齿轮减速器输出端固定安装有第三主动锥齿轮，所述第三主动锥齿轮与第三从动锥齿轮啮合连接。
11.优选的,所述第二悬臂侧壁面固定安装有伺服电机，所述伺服电机驱动端固定连接于工作轴一端。
12.优选的,所述底座下壁面固定安装有安装脚。
13.有益效果
14.本实用新型提供了一种带电作业稳定型机械臂,本实用新型通过第一悬臂上的摆动结构和转动结构，保证第一悬臂摆动过程中，第一悬臂以上的结构保持平移而不发生摆动，通过底座的转动结构和转盘的转动结构，辅助机械臂进行转动，便于操作人员调整工作头的方位，通过可收纳的工作臂结构，可以减少工作臂占用空间，并且有利于不使用和调整位置的时候对工作头的保护。
附图说明
15.图1为本实用新型所述一种带电作业稳定型机械臂的主视结构示意图。
16.图2为本实用新型所述一种带电作业稳定型机械臂的侧视结构示意图。
17.图3为本实用新型所述一种带电作业稳定型机械臂的局部结构示意图。
18.图中：1、底座；2、工作头；3、转盘；4、第一悬臂；5、第一转动轴；6、连接座；7、转动平台；8、第二固定轴；9、第二悬臂；10、工作轴；11、工作臂；12、第一电机；13、第一主动齿轮；14、第一从动齿轮；15、第一液压缸；16、支撑台；17、第二电机；18、第二齿轮减速器；19、第二主动锥齿轮；20、第二从动锥齿轮；21、第四电机；22、第四主动齿轮；23、第四从动齿轮；24、第三从动锥齿轮；25、第三电机；26、第三齿轮减速器；27、第三主动锥齿轮；28、伺服电机；29、安装脚。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种带电作业稳定型机械臂，包括底座1和工作头2，其特征在于，所述底座1上壁面转动安装有转盘3，所述转盘3上壁面铰连接有第一悬臂4，所述第一悬臂4一端转动安装有第一转动轴5，所述第一转动轴5上固定安装有连接座6，所述连接座6上转动安装有转动平台7，所述转动平台7上固定安装有第二固定轴8，所述第二固定轴8上转动安装有第二悬臂9，所述第二悬臂9上转动安装有工作轴10，所述工作轴10上固定安装有工作臂11，所述工作头2固定安装于工作臂11一端,所述转盘3内固定安装有第一电机12，所述第一电机12驱动端固定安装有第一主动齿轮13，所述底座1外固定安装有第一从动齿轮14，所述第一主动齿轮13与第一从动齿轮14啮合连接,所述转盘3上壁面转动安装有第一液压缸15，所述第一液压缸15伸缩端转动安装于第一悬臂4下壁面，所述转盘3上壁面固定安装有支撑台16,所述第一悬臂4内固定安装有第二电机17，所述
第一悬臂4内固定安装有第二齿轮减速器18，所述第二电机17驱动端固定连接于第二齿轮减速器18输入端，所述第二齿轮减速器18输出端固定安装有第二主动锥齿轮19，所述第一转动轴5上固定安装有第二从动锥齿轮20，所述第二主动锥齿轮19与第二从动锥齿轮20啮合连接，所述连接座6与第二从动锥齿轮20固定连接,所述连接座6内固定安装有第四电机21，所述第四电机21驱动端固定安装有第四主动齿轮22，所述转动平台7下壁面固定安装有第四从动齿轮23，所述第四主动齿轮22与第四从动齿轮23啮合连接,所述第二固定轴8上固定安装有第三从动锥齿轮24，所述第二悬臂9内固定安装有第三电机25，所述第二悬臂9内固定安装有第三齿轮减速器26，所述第三电机25驱动端固定连接于第三齿轮减速器26输入端，所述第三齿轮减速器26输出端固定安装有第三主动锥齿轮27，所述第三主动锥齿轮27与第三从动锥齿轮24啮合连接,所述第二悬臂9侧壁面固定安装有伺服电机28，所述伺服电机28驱动端固定连接于工作轴10一端,所述底座1下壁面固定安装有安装脚29。
21.其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，具体工作如下。
22.实施例：如图1-3所示，所述的第一电机12、第二电机17、第三电机25、第四电机21、伺服电机28通过导线与外界控制器及电源相连，所述的第一液压缸15通过管路与外界控制器及液源相连，第一电机12控制整个机械臂结构的旋转方向角度，第一电机12驱动端转动，带动第一主动齿轮13转动，第一主动齿轮13与第一从动齿轮14啮合连接，底座1固定不动使得转盘3转动，当需要提升第一悬臂4的时候，第一液压缸15伸缩端伸长，使得第一液压缸15撑起第一悬臂4，使得第一悬臂4抬高，为了保持工作头2的稳定性，此时，第二电机17驱动端转动，第二电机17驱动端带动第二齿轮减速器18输入端转动，经过第二齿轮减速器18减速，第二齿轮减速器18输出端带动第二主动锥齿轮19转动，第二主动齿轮锥齿轮带动第二从动锥齿轮20转动，第二从动锥齿轮20与第一转动轴5和连接座6固定连接，使得经过第二电机17控制，在抬升连接座6的过程中，操作人员经过操作可以始终保持工作头2保持一定的角度和方向，而只发生平移，不产生摆动，这个过程可以保持工作头2在夹持容器，或者其他需要控制一定物品朝上的运输过程中保持一定稳定性，当需要工作头2进行转动提升降低的过程时，第四电机21带动第四主动齿轮22转动，第四从动齿轮23固定安装于转动平台7上，第四主动齿轮22与第四从动齿轮23啮合连接，使得第四从动齿轮23带动转动平台7发生转动，进行工作头2与第二悬臂9以转动平台7为圆心轴线的转动，第三电机25驱动端转动，带动第三齿轮减速器26输入端转动，经过第三齿轮减速器26输出端带动第三主动锥齿轮27转动，第三主动锥齿轮27与第三从动锥齿轮24啮合连接，第三从动锥齿轮24固定不动，第三主动锥齿轮27带动第二悬臂9进行转动，伺服电机28带动工作轴10转动，工作轴10带动固定连接的工作臂11进行转动，使得工作头2调整位置，或者收回第二悬臂9凹槽内，进行加工处理。
23.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。