一种环型夹的制作方法

1.本实用新型涉及本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种机械臂抓取用环型夹。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。随着机器人技术的发展，应用高速,高精度,高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注，又因其独特的操作灵活性,在工业装配,安全防爆等领域也得到广泛应用。对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，机械臂执行末端的设备机构在整个工作过程中起着关键作用。
3.现有的机械臂可以进行精确的固定与夹持，在夹取柱状物体时，一般机械臂末端会采用专门定制的带有固定孔位的夹持配件去夹取产品，这种末端夹持配件具有局限性，只能夹取与标准孔位相配适的柱体，如何使带有固定孔位的夹持配件去夹取不同型号的产品是我们需要解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种带有固定孔位可夹取不同型号产品的环型夹。
5.为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案是：一种环型夹，它包括第一套夹1和第二套夹2，第一套夹1和第二套夹2之间通过连接杆3固定连接，所述第一套夹1的外圆周侧面上设置有第一耳部11，所述第二套夹2的外圆周侧面上设置有与第一耳部11位置一一对应的第二耳部21，第一耳部11和第二耳部21之间安装有固定架4，固定架4中安装有针型气缸5，针型气缸5的气缸弹出部51上设置有限位圈6。
6.所述第一套夹1和第二套夹2均为圆环形套夹，且第一套夹1和第二套夹2相互平行设置，所述第一套夹1上设置有若干第一连接杆安装孔12，第二套夹2上设置有若干第二连接杆安装孔22，第一连接杆安装孔12和第二连接杆安装孔22的位置一一对应。
7.所述连接杆3的两端螺接有螺帽31，连接杆3的两端分别通过螺帽31固定安装在相对应的第一连接杆安装孔12和第二连接杆安装孔22中。
8.所述第一耳部11上设置有第一固定架安装孔111，第二耳部21上设置有第二固定架安装孔211。
9.所述固定架4的顶部设置有与第一固定架安装孔111相匹配的第一固定部41，固定架4的底部设置有与第二固定架安装孔211相匹配的第二固定部42，第一固定部41卡装在第一固定架安装孔111中，第二固定部42卡装在第二固定架安装孔211中。
10.所述固定架4的中间设置有气缸安装孔43，针型气缸5卡装在气缸安装孔43中，且气缸弹出部51设置在固定架4靠近第一套夹1的一侧。
11.所述针型气缸5上螺接有两个定位螺母52，两个定位螺母52分别设置在固定架4的
两侧。
12.所述限位圈6为橡胶圈，限位圈6的外环直径小于第一套夹1和第二套夹2之间的垂直距离，限位圈6的内环孔61的直径大于气缸弹出部51的外圆周直径，限位圈6套设在气缸弹出部51上。
13.所述气缸弹出部51上设置有外螺纹，气缸弹出部51上螺接有两个固定螺母511，两个固定螺母511安装在限位圈6的两侧。
14.所述限位圈6的两个侧面上均设置有固定螺母安装槽62，固定螺母511设置在固定螺母安装槽62中。
15.采用上述技术方案后，本实用新型有益效果为：机械臂末端在原有固定孔位的基础上，增加了限位圈，可以对应不同型号的环型夹进行抓取。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1是本实用新型的结构示意图。
18.图2是本实用新型的第一套夹、第二套夹和固定架安装示意图。
19.图3是本实用新型的第一套夹结构示意图。
20.图4是本实用新型的第二套夹结构示意图。
21.图5是本实用新型的固定架结构示意图。
22.图6是本实用新型的限位圈结构示意图。
23.图7是本实用新型的限位圈和针型气缸安装结构示意图。
24.附图标记说明：第一套夹1、第一耳部11、第一固定架安装孔111、第一连接杆安装孔12、第二套夹2、第二耳部21、第二固定架安装孔211、第二连接杆安装孔22、连接杆3、螺帽31、固定架4、第一固定部41、第二固定部42、气缸安装孔43、针型气缸5、气缸弹出部51、固定螺母511、定位螺母52、限位圈6、内环孔61、固定螺母安装槽62。
具体实施方式
25.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
26.本具体实施方式采用的技术方案是：参看图1所示，一种环型夹，它包括第一套夹1和第二套夹2，第一套夹1和第二套夹2之间通过连接杆3固定连接，第一套夹1和第二套夹2均为圆环形套夹，且第一套夹1和第二套夹2相互平行设置，第一套夹1上设置有若干第一连接杆安装孔12，第二套夹2上设置有若干第二连接杆安装孔22，第一连接杆安装孔12和第二连接杆安装孔22的位置一一对应，连接杆3的两端螺接有螺帽31，连接杆3的两端分别通过
螺帽31固定安装在相对应的第一连接杆安装孔12和第二连接杆安装孔22中。采用双套夹组装结构，使环型夹整体结构更加稳定。
27.参看图2-图4所示，第一套夹1的外圆周侧面上设置有第一耳部11，所述第二套夹2的外圆周侧面上设置有与第一耳部位置一一对应的第二耳部21，第一耳部11和第二耳部21之间安装有固定架4，所述第一耳部11上设置有第一固定架安装孔111，第二耳部21上设置有第二固定架安装孔211，固定架4的顶部设置有与第一固定架安装孔111相匹配的第一固定部41，固定架4的底部设置有与第二固定架安装孔211相匹配的第二固定部42，第一固定部41卡装在第一固定架安装孔111中，第二固定部42卡装在第二固定架安装孔211中。
28.参看图1和图5所示，固定架4的中间还设置有气缸安装孔43，针型气缸5卡装在气缸安装孔43中，且气缸弹出部51设置在固定架4靠近第一套夹1的一侧，针型气缸5上螺接有两个定位螺母52，两个定位螺母52分别设置在固定架4的两侧。
29.参看图1、图6和图7所示，针型气缸5的气缸弹出部51上设置有限位圈6，限位圈6为橡胶圈，限位圈6的外环直径小于第一套夹1和第二套夹2之间的垂直距离，以保证限位圈可在第一套夹1和第二套夹2之间水平运动，限位圈6的内环孔61的直径大于气缸弹出部51的外圆周直径，限位圈6套设在气缸弹出部51上。气缸弹出部51上设置有外螺纹，气缸弹出部51上螺接有两个固定螺母511，两个固定螺母511安装在限位圈6的两侧。限位圈6的两个侧面上均设置有固定螺母安装槽62，固定螺母511设置在固定螺母安装槽62中。
30.在第一耳部11和第二耳部21上还可以设置多个装配孔，用于连接不同的机械臂末端。
31.使用时，在针型气缸5的输入端连接有负压真空泵。通过第一耳部11和第二耳部21将环型夹固定安装在机械手臂末端，调节两个定位螺母52使针型气缸5左右移动至所需位置，两个定位螺母52将针型气缸5固定在固定架4中，调节两个固定螺母511使限位圈6左右移动至所需位置，两个固定螺母511将限位圈6固定在气缸弹出部51上，机械手臂带动环型夹至被夹物体上方，机械手臂进一步带动环型夹下移，使第一套夹1和第二套夹2套设在被夹物体外侧，启动针型气缸5输入端连接的负压真空泵，针型气缸5的气缸弹出部51弹出并带动限位圈6向第一套夹1的中心靠近，当限位圈6抵接到被夹物体时，限位圈6和第一套夹1、第二套夹2将被夹物体夹住，利用机械臂带动环型夹将被夹物体移至所需位置，关闭负压真空泵，气缸弹出部51缩回，限位圈6松开被夹物体，被夹物体脱落，完成一次夹取放工作。
32.采用上述技术方案后，本实用新型有益效果为：机械臂末端在原有固定孔位的基础上，增加了限位圈，可以对应不同型号的环型夹进行抓取。
33.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
34.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
35.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征液平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征液平高度小于第二特征。
36.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“液平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
37.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
38.以上所述实施例仅表达了本实用新型的其中一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型的保护范围应以所附权利要求为准。