机械臂夹取定位辅助机构的制作方法

1.本实用新型是机械臂夹取定位辅助机构，属于机械臂设备技术领域。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，机械臂夹爪是机械臂上的夹取部件。
3.中国专利号：cn211729233u，提及了一种机械臂夹取装置，包括顶板，所述顶板的底部焊接有两个底板，底板上转动安装有转板，转板的底部焊接有夹持板，顶板的两侧均开设有滑槽，滑槽内滑动安装有滑板，两个滑板相互远离的一侧均焊接有垂直板，两个垂直板相互靠近的一侧底部均焊接有水平板，水平板的前侧焊接有联动杆，转板的前侧开设有联动孔，联动杆与联动孔的内侧相接触，该实用新型方便对工件进行夹持，操作便捷，结构简单，但该装置单靠夹持板对工件进行夹持，在遇到较小的物件时，夹取的稳定性较低，现在急需机械臂夹取定位辅助机构来解决上述出现的问题。


技术实现要素：

4.针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供机械臂夹取定位辅助机构，以解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型结构合理，实用性好，能够辅助机械臂夹爪对工件进行定位，同时能提高机械臂夹爪的夹取稳定性，进而便于其对较小的物件进行夹取作业。
5.为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：机械臂夹取定位辅助机构，包括机械臂夹爪、防护壳、辅助板以及电磁铁，所述机械臂夹爪上端安装有机械臂主体，所述防护壳通过环氧树脂胶安装固定在机械臂夹爪内部上端中间，所述防护壳下端贯穿固定有透明玻璃片，所述防护壳内部纵向安装有激光灯，所述机械臂夹爪内部左右端对称固定有橡胶限位套筒，两个所述橡胶限位套筒内部均横向安装有复位弹簧，两个所述复位弹簧相对内侧均纵向固定有绝缘橡胶连接片，所述电磁铁对称设置有两个，两个所述电磁铁外侧分别插设在两个橡胶限位套筒内，所述辅助板设置有两个，两个所述辅助板对称固定在两个电磁铁下端。
6.进一步地，所述激光灯照射端与透明玻璃片相贴。
7.进一步地，两个所述电磁铁与两个绝缘橡胶连接片之间通过环氧树脂胶进行连接固定。
8.进一步地，两个所述辅助板相对内侧均设置有防滑纹。
9.进一步地，两个所述电磁铁磁吸端相对设置。
10.本实用新型的有益效果：本实用新型的机械臂夹取定位辅助机构，因本实用新型添加了防护壳、透明玻璃片、激光灯、辅助板、防滑纹、电磁铁、橡胶限位套筒、复位弹簧以及绝缘橡胶连接片，经过我们的设计改进及实际使用表明，本装置能够辅助机械臂夹爪对工件进行定位，同时能提高机械臂夹爪的夹取稳定性，进而便于其对较小的物件进行夹取作
业，且夹取稳定性比上述对比文件最起码提高了百分之三十。
附图说明
11.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
12.图1为本实用新型机械臂夹取定位辅助机构的整体结构示意图；
13.图2为本实用新型机械臂夹取定位辅助机构的电磁铁立体连接示意图；
14.图3为本实用新型机械臂夹取定位辅助机构的激光灯立体示意图；
15.图中：1-机械臂主体、2-机械臂夹爪、3-防护壳、4-透明玻璃片、5-激光灯、6-辅助板、7-防滑纹、8-电磁铁、9-橡胶限位套筒、10-复位弹簧、11-绝缘橡胶连接片。
具体实施方式
16.为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
17.请参阅图1-图3，本实用新型提供一种技术方案：机械臂夹取定位辅助机构，包括机械臂夹爪2、防护壳3、辅助板6以及电磁铁8，机械臂夹爪2上端安装有机械臂主体1，防护壳3通过环氧树脂胶安装固定在机械臂夹爪2内部上端中间，防护壳3下端贯穿固定有透明玻璃片4，防护壳3内部纵向安装有激光灯5，机械臂夹爪2内部左右端对称固定有橡胶限位套筒9，两个橡胶限位套筒9内部均横向安装有复位弹簧10，两个复位弹簧10相对内侧均纵向固定有绝缘橡胶连接片11，电磁铁8对称设置有两个，两个电磁铁8外侧分别插设在两个橡胶限位套筒9内，辅助板6设置有两个，两个辅助板6对称固定在两个电磁铁8下端，该设计解决了原有装置夹取的稳定性较低的问题。
18.作为本实用新型的第一个实施例：激光灯5照射端与透明玻璃片4相贴，添加的激光灯5能够对机械臂夹爪2下方的待夹取工件进行照射定位。
19.两个电磁铁8与两个绝缘橡胶连接片11之间通过环氧树脂胶进行连接固定，两个辅助板6相对内侧均设置有防滑纹7，添加的防滑纹7与辅助板6能当机械臂夹爪2夹取工件时，与工件左右端面贴合在一起，进而能增强机械臂夹爪2的夹取牢固程度，两个电磁铁8磁吸端相对设置，添加的两个电磁铁8，能够当机械臂夹爪2夹取较小工件时，吸合在一起，进而能增强机械臂夹爪2的夹取稳固性。
20.作为本实用新型的第二个实施例：当需要对工件进行夹取前(注：机械臂为现有成熟技术，机械臂夹爪2可为现有已知技术中的气动夹爪等，均不做赘述)，提前启动激光灯5，激光灯5照射端即可穿过透明玻璃片4对机械臂夹爪2下方的工件进行照射，从而增强了机械臂夹爪2的定位能力，方便机械臂夹爪2的夹取作业；当机械臂夹爪2对工件进行夹取时，两个辅助板6也会与工件左右端紧贴，此时两个复位弹簧10压缩，并产生压缩力，在两个橡胶限位套筒9内相向推动两个绝缘橡胶连接片11与两个电磁铁8，进而使两个辅助板6也会被推动施加相向推力，从而能增强辅助板6与工件之间的稳定性；
21.若此时两个电磁铁8相近或相贴后，同时启动两个电磁铁8，两个电磁铁8即可产生吸力并相吸，进而会带动两个辅助板6相向移动紧贴工件，从而会增强机械臂夹爪2夹取工件的牢固及稳定性。
22.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
23.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。


技术特征：
1.机械臂夹取定位辅助机构，包括机械臂夹爪(2)、防护壳(3)、辅助板(6)以及电磁铁(8)，其特征在于：所述机械臂夹爪(2)上端安装有机械臂主体(1)；所述防护壳(3)通过环氧树脂胶安装固定在机械臂夹爪(2)内部上端中间，所述防护壳(3)下端贯穿固定有透明玻璃片(4)，所述防护壳(3)内部纵向安装有激光灯(5)；所述机械臂夹爪(2)内部左右端对称固定有橡胶限位套筒(9)，两个所述橡胶限位套筒(9)内部均横向安装有复位弹簧(10)，两个所述复位弹簧(10)相对内侧均纵向固定有绝缘橡胶连接片(11)，所述电磁铁(8)对称设置有两个，两个所述电磁铁(8)外侧分别插设在两个橡胶限位套筒(9)内，所述辅助板(6)设置有两个，两个所述辅助板(6)对称固定在两个电磁铁(8)下端。2.根据权利要求1所述的机械臂夹取定位辅助机构，其特征在于：所述激光灯(5)照射端与透明玻璃片(4)相贴。3.根据权利要求1所述的机械臂夹取定位辅助机构，其特征在于：两个所述电磁铁(8)与两个绝缘橡胶连接片(11)之间通过环氧树脂胶进行连接固定。4.根据权利要求1所述的机械臂夹取定位辅助机构，其特征在于：两个所述辅助板(6)相对内侧均设置有防滑纹(7)。5.根据权利要求1所述的机械臂夹取定位辅助机构，其特征在于：两个所述电磁铁(8)磁吸端相对设置。

技术总结
本实用新型提供机械臂夹取定位辅助机构，包括机械臂夹爪、防护壳、辅助板以及电磁铁，机械臂夹爪上端安装有机械臂主体，防护壳通过环氧树脂胶安装固定在机械臂夹爪内部上端中间，防护壳下端贯穿固定有透明玻璃片，防护壳内部纵向安装有激光灯，机械臂夹爪内部左右端对称固定有橡胶限位套筒，两个橡胶限位套筒内部均横向安装有复位弹簧，两个复位弹簧相对内侧均纵向固定有绝缘橡胶连接片，两个电磁铁外侧分别插设在两个橡胶限位套筒内，该设计解决了原有装置夹取的稳定性较低的问题，本实用新型结构合理，能够辅助机械臂夹爪对工件进行定位，同时能提高机械臂夹爪的夹取稳定性，进而便于其对较小的物件进行夹取作业。其对较小的物件进行夹取作业。其对较小的物件进行夹取作业。


技术研发人员：孙娜利
受保护的技术使用者：惠州市禾励智能科技有限公司
技术研发日：2022.11.10
技术公布日：2023/1/24