一种机器人折弯夹紧机构的制作方法

本技术涉及折弯机器人，具体为一种机器人折弯夹紧机构。

背景技术：

1、折弯机器人是一种用于配合折弯机，实现将钣金上料至折弯机，进行折弯作业的一种辅助机器人；

2、如公告号cn106625627b名为一种折弯机器人，该发明中的折弯机器人与折弯机配合使用，用于折弯待折弯钣金件，包括：基座、悬臂、大臂、前臂、腕关节和夹具；所述悬臂利用第一轴和所述基座连接，所述悬臂利用第二轴与所述大臂旋转连接，所述大臂利用第三轴与所述前臂旋转连接，所述前臂利用所述腕关节与所述夹具旋转连接；所述折弯机器人的尺寸需满足一定条件。

3、但是，上述折弯机器人所用的吸盘夹具仅针对钣金上端面进行吸附固定，在折弯时，为了能承受折弯机压力，吸盘夹具与钣金单面需大面积接触，使得夹具灵活性低，不利于小尺寸钣金的夹持作业；所以我们提出了一种机器人折弯夹紧机构，以便于解决上述中提出的问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种机器人折弯夹紧机构，以解决上述背景技术中提出的现有折弯机器人所用的吸盘夹具仅针对钣金上端面进行吸附固定，在折弯时，为了能承受折弯机压力，吸盘夹具与钣金单面需大面积接触，使得夹具灵活性低，不利于小尺寸钣金的夹持作业的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人折弯夹紧机构，包括机器人主体，所述机器人主体的输出端安装有夹紧机构载台；

3、还包括：

4、支撑框架，其安装在所述夹紧机构载台的上表面；

5、支撑板，其安装在所述夹紧机构载台的前端面；

6、真空发生座，其设置在所述支撑板前端的上方，所述真空发生座的下端安装有真空吸盘，真空吸盘设置有五个，且五个真空吸盘等距分布；

7、第一液压缸，其安装在所述支撑框架的后端，所述第一液压缸的输出端贯穿支撑框架并延伸至支撑板的外部，且与真空发生座的后端固定连接；

8、第二液压缸，其设置在所述支撑板前端的下方，且第二液压缸设置有两个，所述第二液压缸的输出端上安装有夹板，所述第二液压缸通过固定片与支撑板连接；

9、通过驱动第一液压缸带动真空发生座伸出，使真空吸盘与下方的夹板错位，预留出真空吸盘下方的吸附空间，利用真空吸盘吸附住钣金后，驱动第一液压缸收缩，带动钣金后端向夹板位置靠近，待钣金末端触碰到支撑板内的压力传感器时，由压力传感器及时检测压力信号，并反馈信号至控制器，停止第一液压缸继续收缩，此时第二液压缸驱动，带动夹板上移，配合真空吸盘从下部施力夹紧钣金，实现固定。

10、优选的，所述真空发生座后端的两侧均安装有导柱，所述导柱的一端贯穿并延伸至支撑板的后端，且安装有限位块。

11、优选的，所述导柱和第一液压缸的输出端与支撑板的连接处安装有轴承。

12、优选的，所述夹板的外壁上安装有橡胶垫。

13、优选的，所述支撑板的内部安装有压力传感器。

14、优选的，所述机器人主体包含有支撑台、传动座、第一传动臂、第二传动臂、第三传动臂和第四传动臂，所述传动座设置在支撑台的上方，所述第一传动臂安装在传动座的一侧，所述第二传动臂安装在第一传动臂的一端，所述第三传动臂安装在第二传动臂的一端，所述第四传动臂安装在第三传动臂的一端。

15、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

16、1、本实用新型上料时，通过驱动第一液压缸带动真空发生座伸出，使真空吸盘与下方的夹板错位，预留出真空吸盘下方的吸附空间，利用真空吸盘吸附住钣金后，驱动第一液压缸收缩，带动钣金后端向夹板位置靠近，待钣金末端触碰到支撑板内的压力传感器时，由压力传感器及时检测压力信号，并反馈信号至控制器，停止第一液压缸继续收缩，此时第二液压缸驱动，带动夹板上移，配合真空吸盘从下部施力夹紧钣金，实现固定，该固定方式通过上部的吸附力以及下方的夹持压力共同作用，使得固定更加牢靠，且与钣金仅末端接触，方便吸附小尺寸钣金，解决了现有折弯机器人所用的吸盘夹具仅针对钣金上端面进行吸附固定，在折弯时，为了能承受折弯机压力，吸盘夹具与钣金单面需大面积接触，使得夹具灵活性低，不利于小尺寸钣金的夹持作业的问题。

17、2、通过在夹板的外壁上安装橡胶垫，橡胶垫为柔性材料，能够避免夹板夹持时对钣金外壁造成磨损，同时依靠橡胶垫自身的弹性作用，使得夹持更加稳定。

技术特征：

1.一种机器人折弯夹紧机构，包括机器人主体(1)，所述机器人主体(1)的输出端安装有夹紧机构载台(2)；

2.根据权利要求1所述的一种机器人折弯夹紧机构，其特征在于：所述真空发生座(6)后端的两侧均安装有导柱(8)，所述导柱(8)的一端贯穿并延伸至支撑板(5)的后端，且安装有限位块(9)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人折弯夹紧机构，其特征在于：所述导柱(8)和第一液压缸(4)的输出端与支撑板(5)的连接处安装有轴承(14)。

4.根据权利要求1所述的一种机器人折弯夹紧机构，其特征在于：所述夹板(11)的外壁上安装有橡胶垫(12)。

5.根据权利要求1所述的一种机器人折弯夹紧机构，其特征在于：所述支撑板(5)的内部安装有压力传感器(15)。

6.根据权利要求1所述的一种机器人折弯夹紧机构，其特征在于：所述机器人主体(1)包含有支撑台(101)、传动座(102)、第一传动臂(103)、第二传动臂(104)、第三传动臂(105)和第四传动臂(106)，所述传动座(102)设置在支撑台(101)的上方，所述第一传动臂(103)安装在传动座(102)的一侧，所述第二传动臂(104)安装在第一传动臂(103)的一端，所述第三传动臂(105)安装在第二传动臂(104)的一端，所述第四传动臂(106)安装在第三传动臂(105)的一端。

技术总结
本技术公开了一种机器人折弯夹紧机构，涉及折弯机器人技术领域，为解决现有折弯机器人所用的吸盘夹具仅针对钣金上端面进行吸附固定，在折弯时，为了能承受折弯机压力，吸盘夹具与钣金单面需大面积接触，使得夹具灵活性低，不利于小尺寸钣金的夹持作业的问题。支撑框架，其安装在所述夹紧机构载台的上表面；支撑板，其安装在所述夹紧机构载台的前端面；真空发生座，其设置在所述支撑板前端的上方，所述真空发生座的下端安装有真空吸盘，真空吸盘设置有五个，且五个真空吸盘等距分布；第一液压缸，其安装在所述支撑框架的后端，所述第一液压缸的输出端贯穿支撑框架并延伸至支撑板的外部，且与真空发生座的后端固定连接。

技术研发人员：李秀
受保护的技术使用者：南京珂亿智能装备有限公司
技术研发日：20221201
技术公布日：2024/1/14