一种基于波纹管的柔性手指的制作方法

本申请实施例涉及柔性机械臂，尤其涉及一种基于波纹管的柔性手指。

背景技术：

1、由于柔性手指具有控制便捷、不易损伤工件等优点，使得柔性手指被越来越广泛的应用在工业生产当中。柔性手指整体由硅胶等软体材料制作，并且制作工艺十分复杂，通常采用气动的方式控制柔性手指形变，这也就要求柔性手指腔体具有良好的气密性，因此，柔性手指的成本通常较高。并且，柔性手指在使用次数过多之后，软体材料会发生开裂等情况，从而使得柔性手指不具有气密性，导致柔性手指报废，更增加了柔性手指的使用成本。

2、此外，柔性手指大多包含气囊结构，整体结构复杂，想要调整柔性手指弯曲时的结构与力度，需要对柔性手指整体进行重新设计，并进行多次实验验证才能够达到目标效果，因此，需要对工件进行定制往往要花费很高的定制成本。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种基于波纹管的柔性手指，能够解决柔性手指成本高易损坏的问题。

2、本申请实施例提供了一种基于波纹管的柔性手指，所述柔性手指包括：柔性胶体和至少一条波纹管，其中，

3、所述柔性胶体包括：端部固定结构、中部固定结构、尾部固定结构、充气密封结构、指腹；

4、所述充气密封结构用于连通所述至少一条波纹管；

5、对应任一波纹管：

6、所述波纹管的端部与所述柔性胶体的端部通过所述端部固定结构固定连接；

7、所述波纹管的尾部与所述柔性胶体的尾部通过所述尾部固定结构固定连接；

8、所述波纹管包括至少一节波纹管，所述波纹管中的任意相邻的两节波纹管通过所述中部固定结构固定在所述指腹上。

9、在一种可选的设计中，所述柔性手指还包括：密封件，所述密封件上包括气嘴，所述密封件设置在所述充气密封结构上，用于通过所述气嘴对所述至少一条波纹管进行充放气。

10、在一种可选的设计中，所述波纹管中的每一节波纹管的压缩比为0.25到1.5。

11、在一种可选的设计中，所述波纹管中的每一节波纹管的长度小于或者等于所述波纹管的最大直径的三倍。

12、在一种可选的设计中，所述波纹管与所述指腹之间的距离小于所述波纹管最大直径的一半。

13、在一种可选的设计中，所述中部固定结构包括孔洞，所述孔洞的数量等于所述波纹管的数量；

14、当所述孔洞的数量大于或者等于2时，所述孔洞之间设置有连接通道，所述连接通道的宽度小于所述孔洞的直径。

15、本申请提供了一种基于波纹管的柔性手指，包括：柔性胶体和至少一条波纹管，其中，所述柔性胶体包括：端部固定结构、中部固定结构、尾部固定结构、充气密封结构、指腹；所述充气密封结构用于连通所述至少一条波纹管；对应任一波纹管：所述波纹管的端部与所述柔性胶体的端部通过所述端部固定结构固定连接；所述波纹管的尾部与所述柔性胶体的尾部通过所述尾部固定结构固定连接；所述波纹管包括至少一节波纹管，所述波纹管中的任意相邻的两节波纹管通过所述中部固定结构固定在所述指腹上。通过柔性胶体上设置的固定结构将波纹管进行固定，同时，波纹管包括多节，每两节波纹管之间通过中部固定结构进行固定，以使波纹管在充气驱动时不因过度伸长而发生明显卷曲，由于波纹管可拆卸，因此在损坏之后仅更换波纹管即可继续使用，降低了柔性手指的使用成本。

技术特征：

1.一种基于波纹管的柔性手指，其特征在于，所述柔性手指包括：柔性胶体和至少一条波纹管，其中，

2.如权利要求1所述的基于波纹管的柔性手指，其特征在于，所述柔性手指还包括：密封件，所述密封件上包括气嘴，所述密封件设置在所述充气密封结构上，用于通过所述气嘴对所述至少一条波纹管进行充放气。

3.如权利要求1所述的基于波纹管的柔性手指，其特征在于，所述波纹管中的每一节波纹管的压缩比为0.25到1.5。

4.如权利要求1所述的基于波纹管的柔性手指，其特征在于，所述波纹管中的每一节波纹管的长度小于或者等于所述波纹管的最大直径的三倍。

5.如权利要求1所述的基于波纹管的柔性手指，其特征在于，所述波纹管与所述指腹之间的距离小于所述波纹管最大直径的一半。

6.如权利要求1所述的基于波纹管的柔性手指，其特征在于，所述中部固定结构包括孔洞，所述孔洞的数量等于所述波纹管的数量；

技术总结
本申请实施例公开了一种基于波纹管的柔性手指，涉及柔性机械臂技术领域，柔性手指包括：柔性胶体和至少一条波纹管，其中，柔性胶体包括：端部固定结构、中部固定结构、尾部固定结构、充气密封结构、指腹；充气密封结构用于连通所述至少一条波纹管；对应任一波纹管：波纹管的端部与柔性胶体的端部通过端部固定结构固定连接；波纹管的尾部与柔性胶体的尾部通过尾部固定结构固定连接；波纹管包括至少一节波纹管，波纹管中的任意相邻的两节波纹管通过中部固定结构固定在指腹上。波纹管可以快速便捷的进行拆卸，因此在损坏之后仅更换波纹管即可继续使用，降低了柔性手指的使用成本，还能够通过尺寸参数，快速计算出性能指标，便于计算性能。

技术研发人员：周砾炜,李浩佳,单雪梅,鲍磊
受保护的技术使用者：北京软体机器人科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12