一种特种作业机器人移动性能测试装置的制作方法

本发明涉及特种作业机器人测试，特别指一种特种作业机器人移动性能测试装置。

背景技术：

1、特种作业机器人也称特种机器人，一般专指专业服务机器人，是近年来得到快速发展和广泛应用的一类机器人，广泛应用于各行业，其应用的范围主要包括:农业、电力、建筑、物流、医疗、护理、康复、安防与救援、军用、核工业、矿业、石油化工、市政工程等。

2、由于特种作业机器人需要面对各种复杂的作业环境，因此，对于特种作业机器人的性能要求较高，而且不同环境对应的性能要求也各不相同，为了保障特种作业机器人的作业能力，需要对特种作业机器人进行一系列的移动性能测试。

3、针对特种作业机器人的移动性能测试，传统上采取在沙地上模拟作业环境以进行测试，测试项目单一，且变换测试难度或者测试项目时，需重新布置模拟作业环境，导致特种作业机器人的测试异常繁琐。因此，如何提供一种特种作业机器人移动性能测试装置，实现提升特种作业机器人移动性能测试的全面性以及便捷性，成为一个亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题，在于提供一种特种作业机器人移动性能测试装置，实现提升特种作业机器人移动性能测试的全面性以及便捷性。

2、本发明是这样实现的：一种特种作业机器人移动性能测试装置，包括至少一爬坡能力测试单元、至少一单阶越障测试单元、至少一受限区域单阶测试单元、至少一受限区域间隙测试单元、至少一受限区域台阶测试单元以及至少一防倾覆测试单元；

3、所述爬坡能力测试单元、单阶越障测试单元、受限区域单阶测试单元、受限区域间隙测试单元、受限区域台阶测试单元以及防倾覆测试单元之间任意组合排列。

4、进一步地，所述爬坡能力测试单元包括：

5、一个爬坡架；

6、一块升降板，设有若干个从动轮，通过所述从动轮与爬坡架滑动连接；

7、一块爬坡板，一端通过第一铰链与所述升降板连接，另一端的底部并排设有若干个轴承轮，顶端的两侧设有第一护栏；

8、一个第一链条传动组件，设于所述爬坡架上，并与所述升降板连接；

9、一个第一变频电机，设于所述爬坡架上，动力输出端与所述第一链条传动组件连接，用于通过所述第一链条传动组件联动升降板在爬坡架上升降；

10、一个第一上下极限感应器，设于所述爬坡架上；

11、一个第一行程编码器，设于所述第一变频电机的动力输出端。

12、进一步地，所述单阶越障测试单元包括：

13、两个支架，内侧至上而下设有一升降槽；

14、两个第二链条传动组件，分别设有一所述支架内；

15、一根障碍杆，两端分别与一所述第二链条传动组件连接，通过所述第二链条传动组件在升降槽内限位滑动；

16、一根穿轴，两端分别与一所述第二链条传动组件连接；

17、一个第二变频电机，动力输出端与其中一个所述第二链条传动组件连接；

18、一个第二上下极限感应器，设于其中一个所述支架上；

19、一个第二行程编码器，设于所述第二变频电机的动力输出端。

20、进一步地，所述受限区域单阶测试单元包括：

21、一个第一框架；

22、一个叉式升降平台，设于所述第一框架内；

23、一块第一分隔板，垂直设于所述叉式升降平台顶端的中部；

24、四块第一挡板，对称设于所述第一框架内部的两侧；

25、若干根第一塑料管，两端分别嵌入两块所述第一挡板之间；

26、一个高度刻度尺，设于其中一块第一挡板外侧。

27、进一步地，所述受限区域间隙测试单元包括：

28、一个第二框架；

29、四块第二挡板，对称设于所述第二框架内部的两侧；

30、若干根第二塑料管，两端分别嵌入两块所述第二挡板之间；

31、一个第一固定平台，设于所述第二框架内，位于所述第二塑料管的右侧；

32、一对导轨，平行设于所述第二框架内，位于所述第二塑料管的左侧，与所述第二塑料管垂直；

33、一个移动平台，设于所述第二框架内，与所述导轨滑动连接；

34、一个第三变频电机，设于所述第二框架内，动力输出端与所述移动平台连接；

35、一块第二分隔板，垂直设于所述第一固定平台顶端的中部；

36、一块第三分隔板，垂直设于所述移动平台顶端的中部。

37、进一步地，所述移动平台与第一固定平台等高。

38、进一步地，所述受限区域台阶测试单元包括：

39、一个第三框架；

40、一个第二固定平台，设于所述第三框架内；

41、四个台阶踏步组件，其中一个设于所述第三框架内，顶端与所述第二固定平台衔接；各所述台阶踏步组件的倾角分别为30度、35度、40度以及45度；

42、一块第四分隔板，垂直设于所述第二固定平台顶端的中部；

43、一块第五分隔板，垂直设于所述台阶踏步组件顶端的中部。

44、进一步地，所述防倾覆测试单元包括：

45、一个侧翻支架；

46、两个倾斜垫高平台，分别设于所述侧翻支架的前后两侧，且倾斜的顶端与所述侧翻支架衔接；

47、一块侧翻板，一侧通过第二铰链与侧翻支架顶端的侧边旋转连接，旋转连接的一侧垂直设有一个第二护栏，顶端设有一条防侧滑挡条以及四块防滑块；

48、一个升降丝杆组件，设于所述侧翻支架上，升降端与所述侧翻板旋转连接；

49、一个第四变频电机，设于所述侧翻支架上，动力输出端与所述升降丝杆组件的传动端连接；

50、一个第三上下极限感应器，设于所述升降丝杆组件上。

51、进一步地，还包括：

52、一个工控机，分别与所述爬坡能力测试单元、单阶越障测试单元、受限区域单阶测试单元、受限区域间隙测试单元以及防倾覆测试单元连接。

53、进一步地，所述工控机设有一个触摸显示屏以及若干个按键。

54、本发明的优点在于：

55、1、通过设置爬坡能力测试单元、单阶越障测试单元、受限区域单阶测试单元、受限区域间隙测试单元、受限区域台阶测试单元以及防倾覆测试单元，设置工控机分别与爬坡能力测试单元、单阶越障测试单元、受限区域单阶测试单元、受限区域间隙测试单元以及防倾覆测试单元连接；工控机通过第一变频电机即可联动爬坡能力测试单元调节爬坡板的倾斜角度，通过第二变频电机即可联动单阶越障测试单元调节障碍杆的高度，通过叉式升降平台即可调节受限区域单阶测试单元的测试高度，通过第三变频电机即可调节受限区域间隙测试单元的间隙宽度，通过第四变频电机即可调节防倾覆测试单元的侧翻板的侧翻角度，通过更换受限区域台阶测试单元中不同倾斜角度的台阶踏步组件，即可对特种作业机器人的爬台阶能力进行测试，即实现对特种作业机器人的爬坡能力、越障能力、跨越间隙能力、爬台阶能力以及防倾覆能力进行测试，且通过工控机即可自动调节测试难度，进而极大的提升了特种作业机器人移动性能测试的全面性以及便捷性。

56、2、通过在受限区域单阶测试单元设置若干根第一塑料管，且第一塑料管两端分别嵌入两块第一挡板之间，在受限区域间隙测试单元设置若干根第二塑料管，且第二塑料管两端分别嵌入两块第二挡板之间，即在高度方向进行堆叠，用于给特种作业机器人测试时的撞击提供缓冲，而传统上并未设置用于缓冲的塑料管，进而极大的提升了特种作业机器人性能测试的安全性。

57、3、通过在防倾覆测试单元的侧翻板上设置第二护栏、防侧滑挡条、防滑块以及拉绳编码器，通过第二护栏、防侧滑挡条、防滑块可对特征作业机器人进行安全防护，通过拉绳编码器可检测特征作业机器人侧翻的临界点，当特种作业机器人将要侧翻或者侧滑时，特种作业机器人会拉动拉绳编码器，而工控机检测到拉绳编码器有动作时立即停止防倾覆测试单元的工作，避免特征作业机器人侧翻损坏，进一步提升了特种作业机器人性能测试的安全性。

58、4、通过在防倾覆测试单元设置升降丝杆组件来联动侧翻板进行侧翻，即第四变频电机通过升降丝杆组件来控制侧翻板的侧翻，相对于传统上直接通过电机来控制侧翻，升降丝杆组件能有效提升侧翻板侧翻的稳定性以及侧翻角度调节的精度。