包装袋的抓取设备及具有其的机械手的制作方法

本发明涉及包装袋的转运设备领域，具体而言，涉及一种包装袋的抓取设备及具有其的机械手。

背景技术：

1、在物料生产和转运的过程中，经常会使用到包装袋转运物料。包装袋包括袋体、设置在袋体的上端的开口以及设置在袋体的上端并位于开口两侧的提手。由于相关技术中的包装袋所运输的物料重量较重，需要使用叉车对包装袋进行运输。叉车的叉车臂伸入至提手内，以将包装袋吊起以便于运输。

2、但相关技术中，叉车的叉车臂伸入至提手内时，由于提手为柔性件，其形态不固定，需要操作者多次调整叉车臂的位置，或者需要另一个的操作者整理提手形态，才能将叉车臂插入至提手内，操作较为麻烦，降低了包装袋运输时的工作效率。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种包装袋的抓取设备及具有其的机械手，以解决相关技术中的将叉车的叉车臂伸入至包装袋的提手内的操作较为麻烦的问题。

2、为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种包装袋的抓取设备，用于抓取包装袋的提手，包装袋的抓取设备包括：基板，提取爪结构，包括连接座及设置在连接座上的提取爪，连接座相对于基板可上下移动地设置，提取爪可开合地设置，提取爪具有打开以避让提手的避让位置以及闭合以抓取提手的抓取位置；提取爪处于抓取位置时，提取爪闭合以与连接座围成提取空间；针刺结构，设置在连接座上并位于提取空间内，针刺结构包括固定设置在连接座上的安装壳以及设置在安装壳内的刺针，针刺结构随连接座上下移动以具有下降位置和上升位置，刺针具有伸出至安装壳外以刺入提手的伸出位置以及缩回至安装壳内的缩回位置；其中，提取爪由避让位置切换至抓取位置的过程中，针刺结构由下降位置移动至上升位置，针刺结构由下降位置移动至上升位置的过程中，刺针保持在伸出位置。

3、进一步地，提取爪包括可摆动地连接在连接座上的第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪的第一端和第二夹爪的第一端铰接在连接座上，安装壳固定设置在连接座上；连接座相对于基板向下移动时，连接座带动第一夹爪的第二端和第二夹爪的第二端相互远离，以使提取爪能够切换至避让位置；连接座相对于基板向上移动时，连接座带动第一夹爪的第二端和第二夹爪的第二端相互靠近，以使提取爪能够切换至抓取位置。

4、进一步地，第一夹爪的第二端包括沿横向延伸的第一夹板，第二夹爪的第二端包括沿横向延伸的第二夹板，当提取爪处于抓取位置时，第一夹板与第二夹板叠置设置。

5、进一步地，提取爪结构还包括与基板固定连接的横梁以及间隔设置在横梁上的第一转轴和第二转轴；第一夹爪包括第一杆体和第二杆体，第一杆体的第一端与连接座铰接，第一杆体的第二端与第二杆体的第一端铰接，第二杆体套设在第一转轴上并绕第一转轴转动，第二杆体的第二端抓取提手；第二夹爪包括第三杆体和第四杆体，第三杆体的第一端与连接座铰接，第三杆体的第二端与第四杆体的第一端铰接，第四杆体套设在第二转轴上并绕第二转轴转动，第四杆体的第二端抓取提手；提取爪处于抓取位置时，连接座、第一杆体、第二杆体、第三杆体和第四杆体围成提取空间。

6、进一步地，针刺结构还包括传动连接件和第一驱动件，第一驱动件包括固定设置在连接座上的第一驱动缸以及可伸缩地设置在第一驱动缸内的第一驱动杆，第一驱动杆的端部通过传动连接件驱动刺针在伸出位置和缩回位置之间切换。

7、进一步地，传动连接件包括与第一驱动杆的端部连接的传动块以及连接传动块和刺针的连杆，连杆的第一端与传动块铰接，连杆的第二端与刺针铰接。

8、进一步地，安装壳内具有容纳传动连接件和刺针的容纳空间，安装壳具有开口，刺针处于伸出位置时刺针从开口内伸出，安装壳的内侧壁上设置有导向斜面，刺针在伸出位置和缩回位置之间切换时，刺针在导向斜面上滑动并与导向斜面导向配合。

9、进一步地，连杆包括间隔设置并铰接在传动块上的第一连杆和第二连杆，刺针包括与第一连杆铰接的第一刺针和与第二连杆铰接的第二刺针，导向斜面包括与第一刺针导向配合的第一导向斜面以及与第二刺针导向配合的第二导向斜面，第一导向斜面和第二导向斜面成角度地设置，以使刺针处于伸出位置时，第一刺针与第二刺针交叉设置。

10、进一步地，安装壳包括壳体以及与壳体可拆卸地连接的盖板，传动连接件还包括连接在第一驱动杆的端部和传动块之间的连接板，第一驱动杆的端部移动以通过连接板带动传动块移动，盖板上设置有避让连接板移动的避让孔，壳体上设置有开口，刺针处于伸出位置时刺针从开口内伸出，第一导向斜面和第二导向斜面设置在壳体上并位于开口的两侧。

11、进一步地，提取爪结构还包括驱动连接座上下移动的第二驱动件，第二驱动件包括固定设置在基板上的第二驱动缸以及可伸缩地设置在第二驱动缸内的第二驱动杆，第二驱动杆的端部与连接座铰接。

12、根据本发明的另一方面，提供了一种机械手，包括轨道和可移动地设置在轨道上的包装袋的抓取设备，包装袋的抓取设备为上述的包装袋的抓取设备，基板可移动地设置在轨道上。

13、应用本发明的技术方案，包装袋的抓取设备用于抓取包装袋的提手。包装袋的抓取设备包括基板、提取爪结构和针刺结构。提取爪结构包括连接座及设置在连接座上的提取爪，连接座相对于基板可上下移动地设置。提取爪可开合地设置，提取爪具有打开以避让提手的避让位置以及闭合以抓取提手的抓取位置。提取爪处于抓取位置时，提取爪闭合以与连接座围成提取空间。针刺结构设置在连接座上并位于提取空间内，针刺结构包括固定设置在连接座上的安装壳以及设置在安装壳内的刺针。针刺结构随连接座上下移动以具有下降位置和上升位置，刺针具有伸出至安装壳外以刺入提手的伸出位置以及缩回至安装壳内的缩回位置。其中，提取爪由避让位置切换至抓取位置的过程中，针刺结构由下降位置移动至上升位置，针刺结构由下降位置移动至上升位置的过程中，刺针保持在伸出位置。这样，将基板移动到包装袋的上方，提取爪处于避让位置以使提取爪能够避让提手，刺针处于缩回位置，使连接座带动提取爪相对于基板向下移动以靠近包装袋的提手，刺针切换至伸出位置以能够刺入提手，并使被刺针刺入的提手能够随针刺结构升降。将提取爪切换至抓取位置以使提手能够位于提取爪闭合以形成的提取空间，并且，提取爪由避让位置切换至抓取位置的过程中，针刺结构由下降位置移动至上升位置，以使被刺针刺入的提手能够同时上升，以便于将提手带入到提取空间内。针刺结构由下降位置移动至上升位置的过程中，刺针保持在伸出位置能够有效地带动提手移动。这样，提手位于提取空间内，将提取爪结构向上移动，以使提手与袋体之间的最大距离增加，便于操作人员将叉车的叉车臂伸入至提手内，提高了工作效率。因此，本申请的技术方案有效地解决了相关技术中的将叉车的叉车臂伸入至包装袋的提手内的操作较为麻烦的问题。

技术特征：

1.一种包装袋的抓取设备，用于抓取包装袋的提手，其特征在于，所述包装袋的抓取设备包括：

2.根据权利要求1所述的包装袋的抓取设备，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的包装袋的抓取设备，其特征在于，所述第一夹爪(121)的第二端包括沿横向延伸的第一夹板(1213)，所述第二夹爪(122)的第二端包括沿所述横向延伸的第二夹板(1223)，当所述提取爪(12)处于所述抓取位置时，所述第一夹板(1213)与所述第二夹板(1223)叠置设置。

4.根据权利要求2所述的包装袋的抓取设备，其特征在于，所述提取爪结构(10)还包括与所述基板(20)固定连接的横梁(13)以及间隔设置在所述横梁(13)上的第一转轴(14)和第二转轴(15)；

5.根据权利要求2所述的包装袋的抓取设备，其特征在于，所述针刺结构(30)还包括传动连接件(34)和第一驱动件(35)，所述第一驱动件(35)包括固定设置在所述连接座(11)上的第一驱动缸(351)以及可伸缩地设置在所述第一驱动缸(351)内的第一驱动杆(352)，所述第一驱动杆(352)的端部通过所述传动连接件(34)驱动所述刺针在所述伸出位置和所述缩回位置之间切换。

6.根据权利要求5所述的包装袋的抓取设备，其特征在于，所述传动连接件(34)包括与所述第一驱动杆(352)的端部连接的传动块(342)以及连接所述传动块(342)和所述刺针的连杆(343)，所述连杆(343)的第一端与所述传动块(342)铰接，所述连杆(343)的第二端与所述刺针铰接。

7.根据权利要求6所述的包装袋的抓取设备，其特征在于，所述安装壳(31)内具有容纳所述传动连接件(34)和所述刺针的容纳空间，所述安装壳(31)具有开口(313)，所述刺针处于所述伸出位置时所述刺针从所述开口(313)内伸出，所述安装壳(31)的内侧壁上设置有导向斜面，所述刺针在所述伸出位置和所述缩回位置之间切换时，所述刺针在所述导向斜面上滑动并与所述导向斜面导向配合。

8.根据权利要求7所述的包装袋的抓取设备，其特征在于，所述连杆(343)包括间隔设置并铰接在所述传动块(342)上的第一连杆(3431)和第二连杆(3432)，所述刺针包括与所述第一连杆(3431)铰接的第一刺针(32)和与所述第二连杆(3432)铰接的第二刺针(33)，所述导向斜面包括与所述第一刺针(32)导向配合的第一导向斜面(314)以及与所述第二刺针(33)导向配合的第二导向斜面(315)，所述第一导向斜面(314)和所述第二导向斜面(315)成角度地设置，以使所述刺针处于所述伸出位置时，所述第一刺针(32)与所述第二刺针(33)交叉设置。

9.根据权利要求8所述的包装袋的抓取设备，其特征在于，所述安装壳(31)包括壳体(311)以及与所述壳体(311)可拆卸地连接的盖板(312)，所述传动连接件(34)还包括连接在所述第一驱动杆(352)的端部和所述传动块(342)之间的连接板(341)，所述第一驱动杆(352)的端部移动以通过所述连接板(341)带动所述传动块(342)移动，所述盖板(312)上设置有避让所述连接板(341)移动的避让孔(316)，所述壳体(311)上设置有开口(313)，所述刺针处于所述伸出位置时所述刺针从所述开口(313)内伸出，所述第一导向斜面(314)和所述第二导向斜面(315)设置在所述壳体(311)上并位于所述开口(313)的两侧。

10.根据权利要求2所述的包装袋的抓取设备，其特征在于，所述提取爪结构(10)还包括驱动所述连接座(11)上下移动的第二驱动件(16)，所述第二驱动件(16)包括固定设置在所述基板(20)上的第二驱动缸(161)以及可伸缩地设置在所述第二驱动缸(161)内的第二驱动杆(162)，所述第二驱动杆(162)的端部与所述连接座(11)铰接。

11.一种机械手，包括轨道和可移动地设置在所述轨道上的包装袋的抓取设备，其特征在于，所述包装袋的抓取设备为权利要求1至10中任一项所述的包装袋的抓取设备，所述基板(20)可移动地设置在所述轨道上。

技术总结
本发明提供了一种包装袋的抓取设备及具有其的机械手，其中，包装袋的抓取设备包括：基板，提取爪结构，包括连接座及设置在连接座上的提取爪，连接座相对于基板可上下移动地设置，提取爪可开合地设置，提取爪具有打开以避让提手的避让位置以及闭合以抓取提手的抓取位置；提取爪处于抓取位置时，提取爪闭合以与连接座围成提取空间；针刺结构，设置在连接座上并位于提取空间内，针刺结构包括固定设置在连接座上的安装壳以及设置在安装壳内的刺针，刺针具有伸出至安装壳外以刺入提手的伸出位置以及缩回至安装壳内的缩回位置。本申请的技术方案有效地解决了相关技术中的将叉车的叉车臂伸入至包装袋的提手内的操作较为麻烦的问题。

技术研发人员：郭占江,谢武化,孟广雄,林云龙,邹振超
受保护的技术使用者：神华准格尔能源有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16