机器人的眉部结构及机器人的制作方法

本申请涉及机器人，尤其涉及一种机器人的眉部结构及机器人。

背景技术：

1、机器人能模拟人类面部表情和情绪动作的智能机器人，它由表情识别程序、机械传动结构和仿真皮肤器官共同组成，其作为一种服务机器人，对于实现人机交互特别是情感交互具有重要作用，由于机器人的人性化、情感化的特点，使得机器人的研究有着非常广泛的应用前景，近年来，越来越多的研究机构及组织开展了仿人面部表情的机器人的研究。

2、相关技术中，机器人的眉毛结构，通过连接组件将气动源与眉毛连接，但是，气动源仅能实现眉毛的上下移动，导致机器人的面部表情僵硬、比较失真，不够灵活。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请的目的是为了克服现有技术中的不足，本申请提供了一种机器人的眉部结构及机器人，以解决现有技术中能够机器人的眉部结构不够灵活的技术问题。

2、本申请提供了：

3、一种机器人的眉部结构，包括：

4、支架；

5、第一驱动件；

6、活动件，所述活动件具有可相对移动的第一端和第二端，所述活动件上还设有滑槽，所述滑槽靠近所述第二端设置；

7、连杆组件，包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端与所述支架转动连接，所述第一连杆的另一端与所述活动件上靠近所述第一端的位置连接，所述第二连杆的一端与所述第一连杆转动连接，所述第二连杆的另一端与所述第一驱动件的输出端连接；

8、其中，所述第二连杆在所述第一驱动件的作用下带动所述第一连杆在预设平面内摆动，以实现所述第一端移动；

9、第二驱动件，所述第二驱动件的输出端抵接于所述滑槽的槽壁上，并沿所述滑槽移动以实现所述第二端移动。

10、另外，根据本申请的机器人的眉部结构，还可具有如下附加的技术特征：

11、在本申请的一些实施方式中，所述第一驱动件的输出端设置有第一转盘，所述第二连杆远离所述第一连杆的一端与所述第一转盘连接；

12、其中，所述第一转盘的旋转角度为α，所述第一连杆在所述预设平面内摆动角度为β，满足：α＝2.5β。

13、在本申请的一些实施方式中，所述第一转盘上设置有吊耳，所述第二连杆远离所述第一连杆的一端与所述吊耳连接。

14、在本申请的一些实施方式中，所述第二连杆包括杆部和两个杆端轴承，所述杆部的一端通过一个所述杆端轴承与所述吊耳连接，所述杆部的另一端通过另一个所述杆端轴承与所述第一连杆连接。

15、在本申请的一些实施方式中，所述第一连杆上设置有连接头，所述连接头与远离所述第一转盘的所述杆端轴承连接。

16、在本申请的一些实施方式中，所述连接头至所述第一连杆与所述支架的连接位置的距离为d，所述连接头至所述第一连杆与所述活动件的连接位置的距离为d，满足：0.5≤d/d≤0.8。

17、在本申请的一些实施方式中，所述第一连杆包括杆体部和弯折部，所述杆体部的一端与所述弯折部的一端连接，所述杆体部的另一端与所述活动件连接，所述弯折部的另一端与所述支架转动连接。

18、在本申请的一些实施方式中，所述支架上设置有连接板，所述连接板沿竖直方向倾斜设置，且开设有连接孔，所述弯折部远离所述杆体部的一端穿设于所述连接孔，且所述弯折部与所述连接板转动连接；

19、和/或，所述杆体部远离所述弯折部的一端设置有球头，所述活动件靠近所述第一端的位置设置有安装孔，所述球头穿设于所述安装孔并与所述安装孔的孔壁抵接。

20、在本申请的一些实施方式中，所述第二驱动件的输出端设置有第二转盘，所述第二转盘上设置有驱动杆，所述驱动杆的一端与所述第二转盘固定连接，所述驱动杆的另一端设置有球头部，所述球头部与所述滑槽滑动连接。

21、在本申请还提供了一种机器人，包括上述任一实施例所述的机器人的眉部结构。

22、相对于现有技术，本申请的有益效果是：本申请提出一种机器人的眉部结构，其中，活动件的外侧覆盖仿生眉毛，通过第一驱动件带动第一端在预设平面内摆动，使仿生眉毛的眉头上升或下降，从而使眉毛具有挑眉和低眉的动作。第二驱动件带动第二端移动，使仿生眉毛的眉尾上升或下降，以实现眉毛具有倒束、弯眉、低眉等动作，这样的精细驱动结构，使活动件的两端具有更多的自由度，提高了仿生眉毛的灵活度。

23、另外，通过联合或分开控制第一驱动组件和第二驱动组件，可以使仿生眉毛的眉头和眉尾联合或分开动作，可使机器人产生皱眉、展眉等多种眉部动作，使机器人的表情更加灵动拟人。

技术特征：

1.一种机器人的眉部结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人的眉部结构，其特征在于，所述第一驱动件的输出端设置有第一转盘，所述第二连杆远离所述第一连杆的一端与所述第一转盘连接；

3.根据权利要求2所述的机器人的眉部结构，其特征在于，所述第一转盘上设置有吊耳，所述第二连杆远离所述第一连杆的一端与所述吊耳连接。

4.根据权利要求3所述的机器人的眉部结构，其特征在于，所述第二连杆包括杆部和两个杆端轴承，所述杆部的一端通过一个所述杆端轴承与所述吊耳连接，所述杆部的另一端通过另一个所述杆端轴承与所述第一连杆连接。

5.根据权利要求4所述的机器人的眉部结构，其特征在于，所述第一连杆上设置有连接头，所述连接头与远离所述第一转盘的所述杆端轴承连接。

6.根据权利要求5所述的机器人的眉部结构，其特征在于，所述连接头至所述第一连杆与所述支架的连接位置的距离为d，所述连接头至所述第一连杆与所述活动件的连接位置的距离为d，满足：0.5≤d/d≤0.8。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人的眉部结构，其特征在于，所述第一连杆包括杆体部和弯折部，所述杆体部的一端与所述弯折部的一端连接，所述杆体部的另一端与所述活动件连接，所述弯折部的另一端与所述支架转动连接。

8.根据权利要求7所述的机器人的眉部结构，其特征在于，所述支架上设置有连接板，所述连接板沿竖直方向倾斜设置，且开设有连接孔，所述弯折部远离所述杆体部的一端穿设于所述连接孔，且所述弯折部与所述连接板转动连接；和/或

9.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人的眉部结构，其特征在于，所述第二驱动件的输出端设置有第二转盘，所述第二转盘上设置有驱动杆，所述驱动杆的一端与所述第二转盘固定连接，所述驱动杆的另一端设置有球头部，所述球头部与所述滑槽滑动连接。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的机器人的眉部结构。

技术总结
本申请公开了一种机器人的眉部结构及机器人，涉及机器人技术领域。机器人的眉部结构包括支架、第一驱动件、活动件、连杆组件和第二驱动件，活动件具有可相对移动的第一端和第二端，活动件上还设有滑槽，滑槽靠近第二端设置；连杆组件包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的一端与支架转动连接，第一连杆的另一端与活动件上靠近第一端的位置连接，第二连杆的一端与第一连杆转动连接，第二连杆的另一端与第一驱动件的输出端连接；其中，第二连杆在第一驱动件的作用下带动第一连杆在预设平面内摆动，以实现第一端移动；第二驱动件的输出端抵接于滑槽的槽壁上，并沿滑槽移动以实现第二端移动。本申请提供的机器人的眉部结构灵活度高。

技术研发人员：索文豪,刘乐锋,钱光跃,房雄远,梁忠浩
受保护的技术使用者：深圳市优世界机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15