1.一种重载机器人运动规划方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种重载机器人运动规划方法，其特征在于：在步骤一中关节连杆坐标系zi轴与i关节的旋转中心轴线重合，且方向沿着其轴线方向；
3.根据权利要求2所述的一种重载机器人运动规划方法，其特征在于：步骤二中建立机械臂正运动学模型是将standard d-h参数法构建的关节连杆坐标系拆分成多个变换过程，具体包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种重载机器人运动规划方法，其特征在于：步骤三中的机械臂逆运动学模型是通过机械臂正运动学模型得到的机械臂末端执行器的位姿矩阵计算出机械臂各关节的旋转角度。
5.根据权利要求4所述的一种重载机器人运动规划方法，其特征在于：通过使用matlab基础代码来编写机械臂正运动学模型计算流程，并给定机械臂特定关节角度进行实例计算，将运行后的结果与实际结果进行对比，来验证构建的机械臂正运动学模型矩阵t06的准确性。
6.根据权利要求5所述的一种重载机器人运动规划方法，其特征在于：在步骤五中对六轴重型机械臂进行运动学验证，验证构建的机械臂正运动学模型矩阵t06的准确性具体包括如下步骤：
7.根据权利要求1所述的一种重载机器人运动规划方法，其特征在于：通过matlab的robotics toolbos插件对该机械臂进行计算和仿真具体包括如下步骤：
8.根据权利要求1所述的一种重载机器人运动规划方法，其特征在于：在步骤五中对六轴重型机械臂进行运动学仿真，具体是根据蒙特卡洛法在构建好的机械臂连杆模型的基础上，通过rand（）函数设置10000个随机关节角度进行末端位姿求解，对机械臂末端工作空间进行绘制，步骤如下：