一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及机器人标定，尤其涉及一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、目前的机器人本体标定技术是基于同一标定板坐标系下采集标定数据对机器人本体参数进行标定，称之为单区域标定技术，该标定算法仅可保证在数据采集区域内的机器人定位精度，对于区域外的精度则无法预料，为保证机器人较大区域的定位精度，对于单区域标定技术的解决方案则需用较大面积的标定板，既增加了成本，携带又不方便。因此，亟需一种高效且准确的机器人参数标定方法。

技术实现思路

1、本发明提供了一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质，以提高机器人本体参数标定的准确率。

2、根据本发明的一方面，提供了一种机器人参数标定方法，该方法包括：

3、分别将至少两个标定板放置在机器人工作空间中的不同位置，确定至少两个标定区域，并建立标定板坐标系；

4、分别从至少两个标定区域中确定至少三个标定点，并确定所述标定点在所述标定板坐标系的标定点坐标；

5、控制机器人移动使其对准所述标定点，获取机器人标定数据；其中，所述机器人标定数据包括机器人关节坐标和实际对准点坐标；

6、根据标定点坐标、以及机器人在至少两个标定区域的机器人标定数据，确定标定参数结果，以实现机器人参数标定。

7、根据本发明的另一方面，提供了一种机器人参数标定装置，该装置包括：

8、标定区域信息确定模块，用于分别将至少两个标定板放置在机器人工作空间中的不同位置，确定至少两个标定区域，并建立标定板坐标系；

9、标定点坐标确定模块，用于分别从至少两个标定区域中确定至少三个标定点，并确定所述标定点在所述标定板坐标系的标定点坐标；

10、机器人标定数据确定模块，用于控制机器人移动使其对准所述标定点，获取机器人标定数据；其中，所述机器人标定数据包括机器人关节坐标和实际对准点坐标；

11、标定参数结果确定模块，用于根据标定点坐标、以及机器人在至少两个标定区域的机器人标定数据，确定标定参数结果，以实现机器人参数标定。

12、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

13、至少一个处理器；以及

14、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

15、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的机器人参数标定方法。

16、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的机器人参数标定方法。

17、本发明实施例的技术方案，通过分别将至少两个标定板放置在机器人工作空间中的不同位置，确定至少两个标定区域，并建立标定板坐标系，之后分别从至少两个标定区域中确定至少三个标定点，并确定标定点在标定板坐标系的标定点坐标，进而控制机器人移动使其对准标定点，获取机器人标定数据，根据标定点坐标、以及机器人在至少两个标定区域的机器人标定数据，确定标定参数结果，以实现机器人参数标定。上述技术方案，通过多区域的标定数据融合来进行机器人参数标定，能够提高机器人参数标定的准确性。

18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种机器人参数标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据标定点坐标、以及机器人在至少两个标定区域的机器人标定数据，确定标定参数结果之前，还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实际对准点坐标是指机器人对准标定点落在标定区域中的实际点在标定板坐标系中的坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据标定点坐标、以及机器人在至少两个标定区域的机器人标定数据，确定标定参数结果，包括：

5.一种机器人参数标定装置，其特征在于，包括：

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，该装置还包括标定数据更新模块，用于：

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述实际对准点坐标是指机器人对准标定点落在标定区域中的实际点在标定板坐标系中的坐标。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，标定参数结果确定模块具体用于：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述的机器人参数标定方法。

技术总结
本发明公开了一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质，属于机器人标定技术领域。该方法包括：分别将至少两个标定板放置在机器人工作空间中的不同位置，确定至少两个标定区域，并建立标定板坐标系；分别从至少两个标定区域中确定至少三个标定点，并确定所述标定点在所述标定板坐标系的标定点坐标；控制机器人移动使其对准所述标定点，获取机器人标定数据；其中，所述机器人标定数据包括机器人关节坐标和实际对准点坐标；根据标定点坐标、以及机器人在至少两个标定区域的机器人标定数据，确定标定参数结果，以实现机器人参数标定。通过上述技术方案，提高机器人本体参数标定的准确率。

技术研发人员：闫会敏,赵磊,张晓辉,祁行
受保护的技术使用者：广东拓斯达科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/21