一种基于多轴伺服控制的冗余驱动系统的制作方法

本发明属于冗余驱动，更具体地说，是涉及一种基于多轴伺服控制的冗余驱动系统。

背景技术：

1、在现代社会中，大门的驱动系统通常只配置了一个主要的驱动装置，这种设计存在着一定的风险和不足。一旦主驱动系统发生故障，大门的正常运行将受到影响。为了解决这一问题，一些技术已经提出了备用驱动系统的概念。备用驱动系统是指在主驱动系统之外，额外配置一个或多个备用驱动装置，以确保在主驱动系统故障时，备用驱动系统可以顶替主驱动系统继续工作，保证大门的正常运行。

技术实现思路

1、为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种基于多轴伺服控制的冗余驱动系统。

2、一种基于多轴伺服控制的冗余驱动系统，包括：

3、卷扬系统，所述卷扬系统的钢丝绳吊点固定在门扇上；

4、主控制器，与所述卷扬系统的主动力系统连接；

5、冗余控制器，与所述卷扬系统的副动力系统连接；

6、当所述主动力系统和所述副动力系统均正常时，所述主控制器和所述冗余控制器，控制所述主动力系统和所述副动力系统，使所述门扇开启或者关闭；当所述主动力系统/副动力系统出现故障时，使用所述冗余控制器/主控制器，控制所述副动力系统/主动力系统，使所述门扇开启或者关闭。

7、优选的，所述卷扬系统，包括：

8、第一卷扬机构，所述第一卷扬机构的钢丝绳吊点固定在门扇的一端；

9、第二卷扬机构，所述第二卷扬机构的钢丝绳吊点固定在门扇的另一端。

10、优选的，所述主动力系统，包括：

11、第一电机，与所述第一卷扬机构的一端连接；

12、第三电机，与所述第二卷扬机构的一端连接。

13、优选的，所述副动力系统，包括：

14、第二电机，与所述第一卷扬机构的另一端连接；

15、第四电机，与所述第二卷扬机构的另一端连接。

16、优选的，所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机和所述第四电机的旋转轴上均设置有绝对值编码器，用于检测电机的旋转角度位置和速度，并将所述电机的旋转角度位置和速度传输到相应的主控制器或者冗余控制器中。

17、优选的，当主控制器检测到第一电机或者第三电机的电流、电压和电机转速任意一项超过预设阈值时，则主动力系统发生故障。

18、优选的，当冗余控制器检测到第二电机或者第四电机的电流、电压和电机转速任意一项超过预设阈值时，则副动力系统发生故障。

19、优选的，在门扇的一侧还设置有接近开关，用于使门扇不会超过预设的开启位置。

20、本发明提供的一种基于多轴伺服控制的冗余驱动系统的有益效果在于：与现有技术相比，本发明通过在卷扬系统上配置主/副动力系统，可以在主/副动力系统发生故障时自动切换为副/主动力系统，这样可以确保大门的连续运行，大大提高了大门的可靠性，减少了因动力系统故障而引发的停工和事故风险。

技术特征：

1.一种基于多轴伺服控制的冗余驱动系统，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种基于多轴伺服控制的冗余驱动系统，其特征在于，所述卷扬系统，包括：

3.如权利要求2所述的一种基于多轴伺服控制的冗余驱动系统，其特征在于，所述主动力系统，包括：

4.如权利要求3所述的一种基于多轴伺服控制的冗余驱动系统，其特征在于，所述副动力系统，包括：

5.如权利要求4所述的一种基于多轴伺服控制的冗余驱动系统，其特征在于，所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机和所述第四电机的旋转轴上均设置有绝对值编码器，用于检测电机的旋转角度位置和速度，并将所述电机的旋转角度位置和速度传输到相应的主控制器或者冗余控制器中。

6.如权利要求5所述的一种基于多轴伺服控制的冗余驱动系统，其特征在于，当主控制器检测到第一电机或者第三电机的电流、电压和电机转速任意一项超过预设阈值时，则主动力系统发生故障。

7.如权利要求6所述的一种基于多轴伺服控制的冗余驱动系统，其特征在于，当冗余控制器检测到第二电机或者第四电机的电流、电压和电机转速任意一项超过预设阈值时，则副动力系统发生故障。

8.如权利要求1所述的一种基于多轴伺服控制的冗余驱动系统，其特征在于，在门扇的一侧还设置有接近开关，用于使门扇不会超过预设的开启位置。

技术总结
本发明提供了一种基于多轴伺服控制的冗余驱动系统，包括：卷扬系统，卷扬系统的钢丝绳吊点固定在门扇上；主控制器，与卷扬系统的主动力系统连接；冗余控制器，与卷扬系统的副动力系统连接；当主动力系统和副动力系统均正常时，主控制器和冗余控制器，控制主动力系统和副动力系统，使门扇开启或者关闭；当主动力系统/副动力系统出现故障时，使用冗余控制器/主控制器，控制副动力系统/主动力系统，使门扇开启或者关闭。本发明通过在卷扬系统上配置主/副动力系统，可以在主/副动力系统发生故障时自动切换为副/主动力系统，这样可以确保大门的连续运行，大大提高了大门的可靠性，减少了因动力系统故障而引发的停工和事故风险。

技术研发人员：魏宇明,任晓伟,程明龙,田凯,张月飞,国晓华,张哲,杨小丽,丁大江,杨玉春
受保护的技术使用者：北京长征天民高科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/16