1.一种apa型欠驱动机械臂控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种apa型欠驱动机械臂控制方法，其特征在于，apa型欠驱动机械臂运动学模型如下：
3.根据权利要求1所述的一种apa型欠驱动机械臂控制方法，其特征在于，apa型欠驱动机械臂动力学模型如下：
4.根据权利要求1所述的一种apa型欠驱动机械臂控制方法，其特征在于，两主动杆正向期望轨迹如下：
5.根据权利要求1所述的一种apa型欠驱动机械臂控制方法，其特征在于，两主动杆反向期望轨迹如下：
6.根据权利要求1所述的一种apa型欠驱动机械臂控制方法，其特征在于，被动杆轨迹根据式(2)利用四阶龙格库塔法进行求解，具体求解公式如下：
7.根据权利要求1所述的一种apa型欠驱动机械臂控制方法，其特征在于，被动杆正反轨迹拼接须遵循的条件及粒子群算法适应度函数如下：
8.根据权利要求1所述的一种apa型欠驱动机械臂控制方法，其特征在于，步骤三中滑模面和趋近率函数如下：
9.一种带式输送机巡检机器人视觉延伸装置，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的一种带式输送机巡检机器人视觉延伸装置，其特征在于，所述支架上方布置有两块碳钢板，支架通过磁力吸附在带式输送机巡检机器人上，随巡检机器人一起运动。