1.一种基于弹簧的三自由度绳驱动即时变刚度基座，包括柔性基座输入端和柔性基座盖板，其特征在于，还包括转动刚度模拟平台和平动刚度模拟平台；其中：
2.根据权利要求1所述的基于弹簧的三自由度绳驱动即时变刚度基座，其特征在于，所述转动刚度模拟平台还包括支撑底板；其中，所述运动转换机构安装在所述转动变刚度机构上，所述转动变刚度机构安装在所述支撑底板上。
3.根据权利要求2所述的基于弹簧的三自由度绳驱动即时变刚度基座，其特征在于，所述运动转换机构包括转动支撑架、牵引转台、连杆和平动滑轨，以及与所述平动滑轨匹配的连接滑块；其中，
4.根据权利要求3所述的基于弹簧的三自由度绳驱动即时变刚度基座，其特征在于，所述转动变刚度机构包括转动导向轮、转动收绳轮、皮带轮、张紧轮和转动调刚电机；其中，
5.根据权利要求4所述的基于弹簧的三自由度绳驱动即时变刚度基座，其特征在于，所述弹簧钢丝绳的一端固定在所述连接滑块上，所述弹簧钢丝绳的另一端绕过所述转动导向轮固定在相邻转动支撑架底座上的转动收绳轮上。
6.根据权利要求3所述的基于弹簧的三自由度绳驱动即时变刚度基座，其特征在于，所述平动刚度模拟平台还包括平台底板、导轨组和调刚导轨，以及与所述调刚导轨配合的调刚滑块；其中，所述导轨组、所述调刚导轨和所述平动变刚度机构均安装在所述平台底板上，且所述支撑底板通过所述传动轴与所述调刚滑块连接；所述调刚导轨位于所述平动变刚度机构中，所述调刚滑块通过弹簧钢丝绳与所述平动变刚度机构相连，所述平动变刚度机构通过所述弹簧钢丝绳调整所述调刚滑块沿所述调刚导轨运动受到的预紧力，进而调整所述转动刚度模拟平台以及所述柔性基座输入端的平动刚度；两个导轨组平行于所述调刚导轨并固定在所述平台底板的两端，使所述导轨组带动所述转动刚度模拟平台进行平动。
7.根据权利要求6所述的基于弹簧的三自由度绳驱动即时变刚度基座，其特征在于，所述平动变刚度机构包括固定轮、固定导向轮、压绳轮、平动收绳轮和平动调刚电机；其中，所述固定轮和所述平动收绳轮位于所述调刚导轨的一端，所述压绳轮的数量不少于两个并固定在所述调刚滑块的两端；所述固定导向轮位于所述调刚导轨的另一端；所述弹簧钢丝绳的一端固定在所述固定轮上，所述弹簧钢丝绳的另一端依次经其中一个压绳轮、所述固定导向轮、另一个压绳轮后，固定在所述平动收绳轮上；
8.根据权利要求7所述的基于弹簧的三自由度绳驱动即时变刚度基座，其特征在于，在所述固定轮与所述压绳轮之间、所述压绳轮与所述固定导向轮之间、所述压绳轮与所述平动收绳轮之间布置有用于改变所述弹簧钢丝绳方向的导向轮。
9.根据权利要求8所述的基于弹簧的三自由度绳驱动即时变刚度基座，其特征在于，所述平动刚度模拟平台的数量不少于两个，每个平动刚度模拟平台的平台底板叠放在下方平动刚度模拟平台的导轨组上，每个平动刚度模拟平台的平台底板通过所述传动轴与下方平动刚度模拟平台的调刚滑块相连，使下方平动刚度模拟平台控制上方平动刚度模拟平台不同运动方向的平动刚度。
10.根据权利要求9所述的基于弹簧的三自由度绳驱动即时变刚度基座，其特征在于，所述平动刚度模拟平台的摆放方向即为各自的导轨组的方向，所有平动刚度模拟平台的摆放方向均不同。