1.一种适用于蛇形臂机器人的避障路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人避障路径规划方法，其特征在于，所述障碍物环境模型包括可能与蛇形臂机器人运动过程中发生碰撞关系的所有物体全部位置信息的模型，位置信息的描述方法包括几何特征表示法和栅格网络表示法。
3.根据权利要求1所述的机器人避障路径规划方法，其特征在于，所述路径生长网络为路径搜索过程中所记录的路径信息的一种表现形式。
4.根据权利要求1所述的机器人避障路径规划方法，其特征在于，所述步骤s2具体方法为：
5.根据权利要求1所述的机器人避障路径规划方法，其特征在于，所述采样点具体含义如下：
6.根据权利要求1所述的机器人避障路径规划方法，其特征在于，所述路径生长网络具体含义如下：
7.根据权利要求1所述的机器人避障路径规划方法，其特征在于，所述步骤s4包括以下两个子步骤：
8.根据权利要求1所述的机器人避障路径规划方法，其特征在于，所述步骤s7的搜索结果判定原则如下：
9.根据权利要求1所述的机器人避障路径规划方法，其特征在于，所述步骤s8的提取最终路径是指从两端路径网络中提取有用的路径节点，按照特定序列，组成一组用于机器人通行的特定路径，具体方法为：分别从两端路径的过渡节点作为当前节点出发，以当前节点的最小父节点作为前进方向，直到到达根节点为止；将两段路径序列首位相接，可得到最终的路径节点序列。
10.一种程序架构，包括两种数据类型：路径生长网络与路径节点，所述路径生长网络由一个或多个计算机程序实现；其特征在于：存储路径搜索过程中的路径信息，是所述路径搜索算法实现的一种高效数据结构；所述路径节点，是所述路径生长网络的组成部分之一，完整地记录了路径节点的有关信息。