1.一种基于范数矫正的机械臂运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机械臂的关节角动量，并提取当前时刻的期望和实际关节末端位置的步骤包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取机械臂的关节角动量，并提取当前时刻的期望和实际关节末端位置的步骤还包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望和实际关节末端位置计算误差函数、误差函数的转置及误差函数时间导数的步骤包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述关节角动量，计算机械臂前向运动学雅可比矩阵的转置的步骤包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述误差函数、误差函数的转置、误差函数时间导数及雅可比矩阵的转置，设计迭代公式并计算下一时刻的关节末端位置的步骤包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述下一时刻的关节末端位置，向机械臂发送控制指令控制机械臂运动，直至完成给定的轨迹跟踪任务的步骤之前包括：
8.一种基于范数矫正的机械臂运动控制设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的基于范数矫正的机械臂运动控制方法的步骤。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于范数矫正的机械臂运动控制方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于范数矫正的机械臂运动控制方法的步骤。