一种适用于机械手的无碰撞路径规划方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及焊接机器人技术，特别地，涉及一种适用于机械手的无碰撞路径规划方法。
【背景技术】
[0002]目前的焊接一般使用人工焊接，焊接的工作环境也是较差的、灰尘颗粒大且多、光热辐射刺激人的皮肤与眼睛、风险性也较其它行业高，对人身体健康有害，人工焊接生产效率也不是很高，且人工焊接的工件的整体焊接质量比较低，对于单个工件尺寸稳定性低，即使使用自动焊接，也没有规划好焊接路径，容易碰撞到焊接工件，造成损坏。
【发明内容】
[0003]本发明目的在于提供一种适用于机械手的无碰撞路径规划方法，以解决现有技术中即使使用自动焊接，也没有规划好焊接路径，容易碰撞到焊接工件，造成损坏的问题。
[0004]为实现上述目的，本发明提供一种适用于机械手的无碰撞路径规划方法，其中，包括以下步骤:获取与机械手连接的关节、连杆的运动速度、角速度、力矩以及该关节、连杆分别与待焊接工件之间的位移，该关节与连杆之间为转动关节连接；电机提供关节转动及连杆运动的动力；于机械手连接的关节及连杆设置传感器；以及控制焊枪沿着焊接工件的焊接缝进行焊缝运动，若感应到工件或碰撞物时，控制关节及连杆停止转动，重新获取关节、连杆的运动速度、角速度、力矩以及该关节、连杆分别与待焊接工件之间的位移，并规划新的路径。
[0005]进一步地，本发明提供了一种适用于机械手的无碰撞路径规划方法，其中，所述获取与机械手连接的关节及连杆的运动速度、角速度以及力矩利用传感器获取。
[0006]本发明具有以下有益效果:本发明提供一种适用于机械手的无碰撞路径规划方法，规划的路径满足路径最短且在轨迹规划的过程中不存在与焊接工件发生碰撞的问题，在位置、速度和加速度方面都要符合焊接工件的要求，焊接质量好，稳定性高。
【具体实施方式】
[0007]本优选实施例提供的一种适用于机械手的无碰撞路径规划方法，其具体实现过程如下:
本发明提供一种适用于机械手的无碰撞路径规划方法，其中，包括以下步骤:获取与机械手连接的关节、连杆的运动速度、角速度、力矩以及该关节、连杆分别与待焊接工件之间的位移，该关节与连杆之间为转动关节连接；电机提供关节转动及连杆运动的动力；于机械手连接的关节及连杆设置传感器；以及控制焊枪沿着焊接工件的焊接缝进行焊缝运动，若感应到工件或碰撞物时，控制关节及连杆停止转动，重新获取关节、连杆的运动速度、角速度、力矩以及该关节、连杆分别与待焊接工件之间的位移，并规划新的路径。
[0008]进一步地，本发明提供了一种适用于机械手的无碰撞路径规划方法，其中，所述获取与机械手连接的关节及连杆的运动速度、角速度以及力矩利用传感器获取。
[0009]从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果:
本发明提供一种适用于机械手的无碰撞路径规划方法，规划的路径满足路径最短且在轨迹规划的过程中不存在与焊接工件发生碰撞的问题，在位置、速度和加速度方面都要符合焊接工件的要求，焊接质量好，稳定性高。
[0010]以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种适用于机械手的无碰撞路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤: 获取与机械手连接的关节、连杆的运动速度、角速度、力矩以及该关节、连杆分别与待焊接工件之间的位移，该关节与连杆之间为转动关节连接； 电机提供关节转动及连杆运动的动力； 于机械手连接的关节及连杆设置传感器；以及 控制焊枪沿着焊接工件的焊接缝进行焊缝运动，若感应到工件或碰撞物时，控制关节及连杆停止转动，重新获取关节、连杆的运动速度、角速度、力矩以及该关节、连杆分别与待焊接工件之间的位移，并规划新的路径。
2.根据权利要求1所述的一种适用于机械手的无碰撞路径规划方法，其特征在于:所述获取与机械手连接的关节及连杆的运动速度、角速度以及力矩利用传感器获取。
【专利摘要】本发明公开了一种适用于机械手的无碰撞路径规划方法，包括以下步骤：获取与机械手连接的关节、连杆的运动速度、角速度、力矩以及该关节、连杆分别与待焊接工件之间的位移，该关节与连杆之间为转动关节连接；电机提供关节转动及连杆运动的动力；于机械手连接的关节及连杆设置传感器；以及控制焊枪沿着焊接工件的焊接缝进行焊缝运动，若感应到工件或碰撞物时，控制关节及连杆停止转动，重新获取关节、连杆的运动速度、角速度、力矩以及该关节、连杆分别与待焊接工件之间的位移，并规划新的路径。本发明规划的路径满足路径最短且在轨迹规划的过程中不存在与焊接工件发生碰撞的问题，符合焊接工件的要求，焊接质量好，稳定性高。
【IPC分类】B25J9-16
【公开号】CN104589346
【申请号】CN201410766002
【发明人】韦建军, 谭小龙
【申请人】广西科技大学
【公开日】2015年5月6日
【申请日】2014年12月15日