内运动，夹爪基板21外翻到夹取曲轴5的竖直位置。由于直线段2311与夹爪基板21正面平行，凸轮134在直线段2311的行程内能确保夹爪基板21与主轴132轴线平行，因此当夹爪基板21在竖直位置时夹持机构24可以准确夹取水平放置的曲轴5。
[0019]如图2、图3所示，第二安装面122对应凸轮板23内收的位置设有定位块31，定位块31下部还设有缓冲块32。当凸轮板23带动夹爪基板21内收的时候，凸轮板23会被定位块31阻挡而到达内收行程的终点，这样可以限制夹持机构24内收停留的位置正好是令曲轴5轴线垂直的位置，提高的内收角度的精度；缓冲块32起到减弱凸轮板23与定位块31撞击力的作用，延长机构的使用寿命。
[0020]如图2、图3、图6所示，转轴座14包括从中间凸起的穿轴台141，穿轴台141两侧各设有内凹的限位台141，夹爪基板21靠近转轴22的一端设有一对耳形的凸起213，当夹爪基板21外翻到极限时凸起213与限位台141相抵。夹爪基板21装配到转轴座14上时，穿轴台141位于两个凸起213的中间位置并通过转轴22连接，凸起213限定了与穿轴台141只能绕转轴22转动，而不能沿轴运动，这样可以使夹持机构4精度提高，不会因为连接不良而抖动，以致于无法夹起曲轴5。若没有凸起213和限位台141的作用，由于凸轮134驱动凸轮板23时，夹爪基板21有顺时针转动的惯性，若夹爪基板21转动角度过大，凸轮板23上的滑槽231会对主轴132、推块133、凸轮134这个整体产生侧向的作用力，加剧主轴132的磨损，使设备出现卡顿；由于有了凸起213和限位台141，当夹爪基板21顺时针旋转，最终其靠近转轴22—端的凸起213碰到限位台141而到达夹爪基板21外翻的极限位置，避免夹爪基板21外翻过量使凸轮板23对主轴132产生冲击，保障了零件的使用寿命。
[0021]如图1至图3所示，凸起213上还穿设有螺丝微调件25。凸起213和限位台141之间的间距决定了夹爪基板21的转角，若零件精密度不够或磨损引起间距不符合夹爪基板21的转角要求，则需要通过螺丝微调件25调整，螺丝微调件25穿入凸起213的深度可以决定凸起213与限位台141之间的间距，这样就可以确保夹爪基板21的外翻极限位置可以满足夹爪机构4夹取曲轴5的实际位置要求。
[0022]如图4所示，夹爪机构4包括固定于夹爪基板21外侧面212的夹爪气缸41、固定于夹爪气缸41 一侧的顶紧气缸42、由顶紧气缸43直线驱动的顶紧块43，夹爪气缸41具有3个品字形均布的夹爪411。曲轴5由夹爪气缸41控制三个夹爪41将其一端夹起，然后顶紧气缸42驱动顶紧块43从夹爪41的下方将曲轴5顶住，配合夹爪411对曲轴5产生更大的摩擦力，这样曲轴5不易从夹爪411之间掉落，顶紧块43的下部可以确定曲轴5夹紧部位的高度。
[0023]如图1、图4、图7所示，顶紧气缸42与顶紧块43之间通过顶紧滑块44连接，顶紧滑块44为L形结构并包括互相垂直的引导部441和推进部442，顶紧气缸42的外表面设有引导凸脊421，引导凸脊421限制了引导部441的位置使顶紧滑块42只沿直线运动，推进部442当中设有用于避让夹爪411位置的避让槽4421，这样顶紧气缸42动作精度比较高，而且结构紧凑，占空间小。
[0024]如图4所示，顶紧块43接触曲轴5的一面设为V形槽，在顶紧的同时可以令曲轴5的轴线保持在正确的相对位置，防止整个机构运转的时候曲轴5相对位置有过量变动而令组装失败。
[0025]以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种抓取翻转机构，包括具有第一安装面和第二安装面的基板，所述第一安装面上设有翻转气缸，所述第二安装面一端设有转轴座，所述转轴座上枢接有一夹爪基板，其特征在于:所述夹爪基板翻转后面向所述第二安装面的一面为内侧面，所述内侧面上设有一具有滑槽的凸轮板，所述翻转气缸具有主轴，所述主轴末端连接有推块，所述推块一侧活动连接有凸轮，所述凸轮被限制于所述滑槽内滑动。
2.根据权利要求1所述的抓取翻转机构，其特征在于:所述滑槽包括平滑过渡的直线段和曲线段，所述直线段方向平行于所述夹爪基板内侧面，所述曲线段从所述直线段往靠近所述转轴的方向延伸。
3.根据权利要求1所述的抓取翻转机构，其特征在于:所述基板的第二安装面上对应所述凸轮板内收的位置设有定位块。
4.根据权利要求3所述的抓取翻转机构，其特征在于:所述定位块上还设有缓冲块。
5.根据权利要求1所述的抓取翻转机构，其特征在于:所述转轴座靠近所述转轴一侧设有内陷的限位台，所述夹爪基板靠近所述转轴的一端设有凸起，当所述夹爪基板外翻到极限时所述凸起与限位台相抵。
6.根据权利要求5所述的抓取翻转机构，其特征在于:所述凸起上还设有螺丝微调件。
7.根据权利要求1所述的抓取翻转机构，其特征在于:所述翻转气缸通过一气缸座固定于所述基板上，所述气缸座一侧的基板上固定有引导块，所述推块上连有引导杆，所述引导杆穿入于所述气缸座与引导块之间，所述引导块面向气缸座的一侧设有用于限定所述引导杆位置的引导槽。
【专利摘要】本发明为一种抓取翻转机构，包括具有第一安装面和第二安装面的基板，所述第一安装面上设有翻转气缸，所述第二安装面一端设有转轴座，所述转轴座上枢接有一夹爪基板，所述夹爪基板翻转后面向所述第二安装面的一面为内侧面，所述内侧面上设有一具有滑槽的凸轮板，所述翻转气缸具有主轴，所述主轴末端连接有推块，所述推块一侧活动连接有凸轮，所述凸轮被限制于所述滑槽内滑动。本发明采用凸轮和凸轮板的配合将翻转气缸主轴的直线运动转换为夹持机构的翻转动作，翻转阻力小、动作流畅，而且角度精度高。
【IPC分类】B25J19-00
【公开号】CN104708639
【申请号】CN201510084545
【发明人】吕绍林, 杨愉强, 吴小平, 贺鹏, 丁超, 谢玉明, 徐小武, 吴文峰, 曹德基, 陈长胜
【申请人】苏州博众精工科技有限公司
【公开日】2015年6月17日
【申请日】2015年2月17日