用于物料周转的自动机械手的驱动机构的制作方法
【专利说明】
[0001]【技术领域】
本发明涉及一种用于物料周转的自动机械手的驱动机构。
[0002]【技术背景】
随着中国自动化设备的和电子技术的渐步发展，作为厂家用的生产物料或加工时的工序半成品都需要进行周转，采用自动化设备来完成这些以传统手工作业方式已是发展的趋势，据市场调查现有技术方案中，大多是由摆臂运动机构作为其它四个运动机构的支撑机构，这样在摆臂运动机构运动时就必须带动其它四个运动机构一起运动，从而承受着很大的重量，导致摆臂运动机构的转动惯量很大，进而使水平面上的定位精度较差，影响机械手整体设备的精度，容易出现机械故障。
[0003]因此，我研制了一种用于物料周转的自动机械手的驱动机构。
[0004]【
【发明内容】
】
本发明的目的所要解决的技术问题是要提供一种用于物料周转的自动机械手的驱动机构，它具有结构简单、容易制造，灵活性强、智能化程度高，运作运行稳定，机械可靠性好，承受能力强。因此，它是一种技术性和经济性均具有优越性能的产品。
[0005]为了实现上述目的，本发明采用的技术方案:.一种用于物料周转的自动机械手的驱动机构的驱动机构，其特征在于，它包括:z轴向驱动部；其包括支撑部，所述支撑部设有导轨，与所述导轨配合的第一滑块，所述第一滑块固接Z轴向支臂，所述第一滑块与螺杆配合，所述螺杆由第一伺服电机连接同步带驱动以使所述第一滑块可上下移动；旋转部，其装设于所述Z轴向支臂上方，所述旋转部上方连接X轴向驱动部；所述X轴向驱动部具有:横臂部，所述横臂部设有第二滑块，所述第二滑块在横臂导轨上作水平运动；所述第二滑块装设有夹手装置。
[0006]于本发明的一个或多个实施例中，所述第一伺服电机连接主动同步带轮，所述支撑部下部设有从动同步带轮，所述主动同步带轮与所述从动同步带轮设置于同一水平。于本发明的一个或多个实施例中，所述旋转部为90度旋转气缸。
[0007]于本发明的一个或多个实施例中，所述旋转部为360度转盘。于本发明的一个或多个实施例中，所述X轴向驱动部设有与所述旋转部连接的座体，所述座体可拆卸地组装于所述旋转部；所述横臂部具有内腔的长条状的壳体，所述壳体的一端固接所述座体，所述壳体内设有第二伺服电机，所述第二伺服电机驱动所述横臂导轨正向或反向转动，以驱动所述第二滑块往复运动。于本发明的一个或多个实施例中，所述夹手装置包括主体，由所述主体向延伸出第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和第二夹持部借助于开闭驱动机构来实现相互离开的方向以及相互靠近的方向驱动。于本发明的一个或多个实施例中，所述夹手装置包括主体，由所述主体向延伸出第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和第二夹持部借助于伸缩驱动机构来实现相互上下或同时上下驱动。
[0008]本发明同【背景技术】相比所产生的有益效果:
本发明采用了上述技术方案，它具有结构简单、容易制造，灵活性强、智能化程度高，运作运行稳定，机械可靠性好，承受能力强。集上下移动、转动、于横臂部的活动空间内自由选点夹持转换，工作空间大。因此，它是一种技术性和经济性均具有优越性能的产品。
[0009]【【附图说明】】
图1为本发明实施方式中的用于物料周转的自动机械手的驱动机构的结构示意图；
图2为本发明实施方式中的用于物料周转的自动机械手的驱动机构另一视角的结构示意图；
图3为图2中A部放大图；
图4为本发明中夹手装置的结构示意图；
图5为本发明中另一实施方式下的结构示意图。
[0010]【【具体实施方式】】
下面详细描述本发明的实施例，所述的实施例示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
[0011]在本发明的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(X轴向)，，、“纵向(Z轴向)”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本发明的具体保护范围。
[0012]此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本发明描述中，“数个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0013]在本发明中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本发明中的具体含义。
[0014]在发明中，除非另有规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“之下”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅是表示第一特征水平高度高于第二特征的高度。第一特征在第二特征“之上”、“之下”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。
[0015]下面结合说明书的附图，通过对本发明的【具体实施方式】作进一步的描述，使本发明的技术方案及其有益效果更加清楚、明确。下面通过参考附图描述实施例是示例性的，旨在解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0016]请参看图1和2所示的，本发明较佳地提供的实施例是一种用于物料周转的自动机械手的驱动机构，它包括机体部1、Z轴驱动部2、旋转部和第二臂4等组装成整体，具体结构如下描述:
作为整机支持的机体部I ;可采用金属板材焊接而成，所述机体部I具有容腔11，所述容腔11具有向上的开口。机体部I的结构可以不作特别的限制，能够满足承受力和稳定性要求的前提下，可以进行适当性的结构调整。Z轴驱动部2 ;其包括装设于所述容腔11内的支撑部21，所述支撑部21设有导轨22，与所述导轨22配合的第一滑块23，所述第一滑块23固接Z轴向支臂24，所述第一滑块23与螺杆25配合，所述螺25杆由第一伺服电机26连接同步带27驱动以使所述第一滑块23可上下移动；所述Z轴向支臂24由所述开口 111向上延伸出来。旋转部3，其装设于所述Z轴向支臂24上方，所述旋转部3上方固接X轴向驱动部4 ;所述X轴向驱动部4具有横臂部41，其内设第二滑块42，所述第二滑块42由横臂导轨43带动以做水平移动动作；所述第二滑块42装设有夹手装置44。整机运动集合上部的夹手装置44的水平移动；位于下部Z轴驱动部2的垂直移动和中部的旋转部3的转动，工作自由度范围大，应用广，且整体结构简单、容易制造，灵活性强、智能化程度高，运作运行稳定，机