一种机器人自动工装更换装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本申请属于工业机器人技术领域，特别是涉及一种机器人自动工装更换装置。
【背景技术】
[0002]随着工业机器人的推广应用以及中国人口红利的逐渐消退，越来越多的汽车零部件生产企业引进机械手自动化作业
[0003]由于每家企业商的零部件外形尺寸不一样，而零部件的加工企业又是同时供给多家汽车集成商，所以机械手的外形尺寸也不一致。目前线行的做法是自动线停线，机械手夹具手动拆卸下，再根据需求装上新的夹具。夹具与机械手的固定方式为螺栓固定方式。跟换以后机器需要重新启动。一般一次产品跟换，需要更换机器人夹具的时间为30分钟。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于提供一种机器人自动工装更换装置，以克服现有技术中的不足。
[0005]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案:
[0006]本申请实施例公开了一种机器人自动工装更换装置，包括:
[0007]公盘，该公盘连接于所述机器人的手臂，所述公盘具有第一锁紧滑道，所述第一锁紧滑道内滑动设有锁紧滚珠；
[0008]母盘，对应于所述公盘的下方，所述母盘具有与所述第一锁紧滑道连通的第二锁紧滑道；
[0009]活塞，推动所述锁紧滚珠在所述第一锁紧滑道和第二锁紧滑道之间滑动。
[0010]优选的，在上述的机器人自动工装更换装置中，所述母盘上安装有工件夹具。
[0011]与现有技术相比，本发明的优点在于:本发明的更换不同夹具速度快，仅需要15秒左右即可完成。
【具体实施方式】
[0012]本发明实施例公开了一种机器人自动工装更换装置。本领域技术人员可以借鉴本文内容，适当改进工艺参数实现。特别需要指出的是，所有类似的替换和改动对本领域技术人员来说是显而易见的，它们都被视为包括在本发明。本发明的应用已经通过较佳实施例进行了描述，相关人员明显能在不脱离本
【发明内容】
、精神和范围内对本文所述的应用进行改动或适当变更与组合，来实现和应用本发明技术。
[0013]为了进一步理解本发明，下面结合实施例对本发明进行详细说明。
[0014]本实施例中，机器人自动工装更换装置包括:
[0015]公盘，该公盘连接于所述机器人的手臂，所述公盘具有第一锁紧滑道，所述第一锁紧滑道内滑动设有锁紧滚珠；
[0016]母盘，对应于所述公盘的下方，所述母盘具有与所述第一锁紧滑道连通的第二锁紧滑道；
[0017]活塞，推动所述锁紧滚珠在所述第一锁紧滑道和第二锁紧滑道之间滑动。
[0018]进一步地，所述母盘上安装有工件夹具。
[0019]控制微型活塞将球由公盘的滑道处推出到母盘的锁紧滑道，将公盘和母盘锁紧在一起。
[0020]工作步骤如下:
[0021]1、机器人的手臂根据指令要求携带公盘接近母盘，位置传感器和机器人本体移动的编码器判断出公盘和母盘进入锁紧位置的轨道。
[0022]2、PLC系统控制公盘的气路，将锁紧滚珠顶入母盘的凹道。公盘与母盘完成有机的结合，同时接通公盘和母盘的气路和电路信号，方便母盘上的气爪工作。
[0023]3、母盘的底部装有工件夹具，机器人按预设的指令开始夹持工件，设备开始生产新产品的生产工作。
[0024]4、系统的公盘设计一个，母盘可以根据工件的种类设计多套夹具和多套母盘。
[0025]5、每个母盘存在系统里默认的母盘架内。
[0026]6、机器人根据上位机指令到母牌盘架上挑选规定的母盘。
[0027]7、为了防止意外断电，公盘的滚珠在系统电源切断的时候通过内置弹簧力的作用自动锁紧，防止工装夹具和工件的坠落。
[0028]最后，还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
【主权项】
1.一种机器人自动工装更换装置，其特征在于，包括: 公盘，该公盘连接于所述机器人的手臂，所述公盘具有第一锁紧滑道，所述第一锁紧滑道内滑动设有锁紧滚珠； 母盘，对应于所述公盘的下方，所述母盘具有与所述第一锁紧滑道连通的第二锁紧滑道; 活塞，推动所述锁紧滚珠在所述第一锁紧滑道和第二锁紧滑道之间滑动。2.根据权利要求1所述的机器人自动工装更换装置，其特征在于:所述母盘上安装有工件夹具。
【专利摘要】本申请公开了种机器人自动工装更换装置，包括：公盘，该公盘连接于所述机器人的手臂，所述公盘具有第一锁紧滑道，所述第一锁紧滑道内滑动设有锁紧滚珠；母盘，对应于所述公盘的下方，所述母盘具有与所述第一锁紧滑道连通的第二锁紧滑道；活塞，推动所述锁紧滚珠在所述第一锁紧滑道和第二锁紧滑道之间滑动。本发明的更换不同夹具速度快，仅需要15秒左右即可完成。
【IPC分类】B25J19/00
【公开号】CN104890011
【申请号】CN201510256782
【发明人】曹子尧
【申请人】苏州派纳摩德自动化科技有限公司
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年5月20日