一种柔性机器人手臂的制作方法
【技术领域】
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[0001 ] 本发明涉及一种柔性机器人手臂。
【背景技术】
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[0002]目前，机器人手臂大都是刚性的，在某些复杂的场合下，无法完成手臂的动作。市场上需要一种兼备柔性及刚性的机器人手臂。
【发明内容】
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[0003]为了克服现有的机器人手臂柔性不足的缺点，本发明提供一种柔性机器人手臂，该机器人手臂兼备柔性及刚性。
[0004]本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:柔性机器人手臂由多个相同的单元拼接而成，每个单元都具有多个自由度。
[0005]将多个单元⑶拼接成柔性机器人手臂。每个单元⑶中，在下底座⑴上安装纵向电机(2)，在纵向电机(2)上安装中间底座(3)，在中间底座(3)上安装横向电机(4)、控制电路板(5)、连接线缆￠)，在横向电机(4)上安装上底座(7)。
[0006]本发明的有益效果是:该柔性机器人手臂兼备柔性和刚性。
【附图说明】
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[0007]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
[0008]图1是柔性机器人手臂实施例外观图。
[0009]图2是单元构造图。
[0010]图中1.下底座，2.纵向电机，3.中间底座，4.横向电机，5.控制电路板，6.连接线缆，7.上底座，8.单元。
【具体实施方式】
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[0011]在本实施例中，
[0012]如图1所示，单元(8)中的下底座(I)与相邻单元的上底座(7)刚性连接，如此反复，拼接成一条完整的柔性机器人手臂。
[0013]如图2所示，纵向电机(2)转动带动其上所有部件((3) (4) (5) (6) (7))转动，横向电机⑷转动带动上底座(7)转动，通过纵向电机(2)和横向电机⑷转动角度的组合，可以使上底座(7)处于不同的位置(相对于下底座(I))。
[0014]用户使用时，先根据柔性机器人手臂的具体形状，通过计算机计算出各个单元应该具有的形态，从而得出各个单元的纵向电机(2)和横向电机(4)应该转动的角度值，并通过连接线缆(6)将角度值传送到控制电路板(5)上，纵向电机(2)和横向电机(4)转动，单元(8)完成自己应有的姿态，当每个单元都完成后，整个柔性机器人手臂就完成了应有的动作。
【主权项】
1.一种柔性机器人手臂，其特征是:将多个单元拼接成柔性机器人手臂。每个单元中，通过纵向电机和横向电机转动角度的组合，使上底座处于不同的位置(相对于下底座)，每个单元完成自己应有的姿态，当每个单元都完成后，整个柔性机器人手臂就完成了应有的动作。
【专利摘要】一种柔性机器人手臂，该机器人手臂兼备柔性及刚性。将多个单元拼接成柔性机器人手臂。每个单元中，在下底座(1)上安装纵向电机(2)，在纵向电机(2)上安装中间底座(3)，在中间底座(3)上安装横向电机(4)、控制电路板(5)、连接线缆(6)，在横向电机(4)上安装上底座(7)。纵向电机(2)转动带动其上所有部件((3)(4)(5)(6)(7))转动，横向电机(4)转动带动上底座(7)转动，通过纵向电机(2)和横向电机(4)转动角度的组合，可以使上底座(7)处于不同的位置(相对于下底座(1))。用户使用时，先根据柔性机器人手臂的具体形状，通过计算机计算出各个单元应该具有的形态，从而得出各个单元的纵向电机(2)和横向电机(4)应该转动的角度值，并通过连接线缆(6)将角度值传送到控制电路板(5)上，纵向电机(2)和横向电机(4)转动，单元(8)完成自己应有的姿态，当每个单元都完成后，整个柔性机器人手臂就完成了应有的动作。
【IPC分类】B25J18/00
【公开号】CN105196307
【申请号】CN201510684779
【发明人】陈平儒
【申请人】陈平儒
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年10月18日