并联柔性件平夹自适应机器人手指装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明属于机器人手技术领域，特别涉及一种并联柔性件平夹自适应机器人手指装置的结构设计。
【背景技术】
[0002]自适应欠驱动机器人手采用少量电机驱动多个自由度关节，由于电机数量少，藏入手掌的电机可以选择更大的功率和体积，出力大，同时纯机械式的反馈系统无需对环境敏感也可以实现稳定抓取，自动适应不同形状尺寸的物体，没有实时电子传感和闭环反馈控制的需求，控制简单方便，降低了制造成本。但传统的欠驱动机器人手多采用第二柔性件机构，由于机构的限制，指段靠向物体的过程中具有极限位置，从而产生运动死区，自适应性受到大大削弱。
[0003]在抓取物体时主要有两种抓取方法，一种是捏持，一种是握持。捏持是用末端手指的指尖部分去夹取物体，采用两个点或两个软指面去接触物体，主要针对小尺寸物体或具有对立面的较大物体;握持是用手指的多个指段包络环绕物体来实现多个点的接触，达到更稳定的形状包络抓取。工业夹持器一般采用捏持方式，难以具有稳定握持功能，不能适应多种形状物体的稳定包络抓取；自适应欠驱动手指可以采用自适应包络物体的方式握持，但是无法实施捏持抓取;耦合的多关节手可以实现多关节同时转动，能够实现捏持，不能实现针对多种形状物体的稳定的多点包络握持。上述三种手均有很大的提升空间。现实中很需要一种既具有捏持功能，又能够实现稳定自适应包络抓持的机器人手。
[0004]已有的一种具有双自由度欠驱动手指的五连杆夹持装置，如美国专利US8973958B2，包括五个连杆、弹簧、机械约束。该装置在工作时，开始阶段保持末端指段的姿态进行近关节弯曲动作，之后根据物体的位置可以实现平行捏持或自适应包络握持的功能。其不足之处在于，该装置采用非常复杂的纯连杆机构，运动存在较大的死区，抓取范围较小，机构体积大，缺乏柔顺性，制造成本过高。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是为了克服已有技术的不足之处，提供一种并联柔性件平夹自适应机器人手指装置。该装置具有多种抓取模式，既能平动第二指段夹持物体，也能先后合上第一指段和第二指段自适应包络不同形状、大小的物体;抓取范围大;无需复杂的传感和控制系统。
[0006]本发明的技术方案如下:
[0007]本发明设计的一种并联柔性件平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴和驱动器;所述驱动器与基座固接;所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行;其特征在于:该并联柔性件平夹自适应机器人手指装置还包括传动机构、第一传动轮、第二传动轮、第一柔性件、第三传动轮、第四传动轮、第二柔性件、凸块拨盘、第一指段凸块、第一簧件、第二簧件、第一限位凸块和第二限位凸块;所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第一指段套接在近关节轴上;所述第二指段套接在远关节轴上;所述传动机构设置在基座中；所述驱动器的输出轴与传动机构的输入端相连;所述第一柔性件的一端与传动机构的输出端相连，所述第一柔性件的另一端与第二指段固接;所述第一传动轮活动套接在近关节轴上，所述第二传动轮套接在远关节轴上，第二传动轮与第二指段固接;定义该并联柔性件平夹自适应机器人手指装置抓取物体的一侧为该装置的前方，相对的另一侧即远离抓取物体的那一侧为该装置的后方;所述第一柔性件依次从前方缠绕经过第一传动轮，穿过第一指段，从前方缠绕经过第二传动轮;所述第三传动轮活动套接在近关节轴上;所述第四传动轮套接在远关节轴上，第四传动轮与第二指段固接;所述第二柔性件采用传动带、腱绳或链条，所述第三传动轮采用带轮、绳轮或链轮，所述第四传动轮采用带轮、绳轮或链轮，所述第二柔性件连接第三传动轮和第四传动轮，所述第二柔性件、第三传动轮和第四传动轮三者之间配合形成带轮传动关系、绳轮传动关系或链轮传动关系;所述第二柔性件形成“O”字形;所述凸块拨盘活动套接在近关节轴上，所述凸块拨盘与第三传动轮固接;所述第一限位凸块与基座固接;所述凸块拨盘与第一限位凸块相接触或离开一段距离;所述第一簧件的两端分别连接凸块拨盘和基座;第一传动轮的半径大于第二传动轮的半径，第三传动轮的半径与第四传动轮的半径相同;所述第一柔性件采用传动带、腱绳或链条，所述第一传动轮采用带轮、绳轮或链轮，所述第二传动轮采用带轮、绳轮或链轮，所述第一柔性件、第一传动轮和第二传动轮三者之间配合形成带轮传动关系、绳轮传动关系或链轮传动关系;所述第二簧件的两端分别连接第一指段和基座;所述第一指段凸块与第一指段固接，所述第二限位凸块与基座固接，所述第一指段凸块与第二限位凸块相接触或离开一段距离。
[0008]本发明所述的并联柔性件平夹自适应机器人手指装置，其特征在于:所述驱动器米用电机、气缸或液压缸。
[0009]本发明所述的并联柔性件平夹自适应机器人手指装置，其特征在于:所述第一簧件采用拉簧、压簧、片簧或扭簧。
[0010]本发明所述的并联柔性件平夹自适应机器人手指装置，其特征在于:所述第二簧件采用拉簧、压簧、片簧或扭簧。
[0011 ]本发明所述的并联柔性件平夹自适应机器人手指装置，其特征在于:还包括过渡滑轮和滑轮轴，所述过渡滑轮套接在滑轮轴上，所述滑轮轴套设在基座或第一指段中，所述第一柔性件分别缠绕经过不同的过渡滑轮。
[0012]本发明与现有技术相比，具有以下优点和突出性效果:
[0013]本发明装置利用单个驱动器、两个柔性件、合理设置半径的四个传动轮、两个簧件、凸块拨盘和两个限位凸块等综合实现了平行夹持及通用抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体;该装置抓取范围大;采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统;该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
【附图说明】
[0014]图1是本发明设计的并联柔性件平夹自适应机器人手指装置的一种实施例的立体外观图。
[00?5]图2是图1所示实施例的正面外观图。
[0016]图3是图1所示实施例的一个侧面外观图(图2的右视图)。
[0017]图4是图1所示实施例的另一个侧面外观图(图2的左视图)。
[0018]图5是图1所示实施例的A-A剖视图(部分零件未画出)。
[0019]图6是图1所示实施例的B-B剖视图(部分零件未画出)。
[0020]图7是图1所示实施例的从一个角度观察的内部立体视图(未画出部分零件)。
[0021]图8是图1所示实施例的从另一个角度观察的内部立体视图(未画出部分零件)。
[0022]图9是图1所示实施例的正面视图(未画出基座前板、基座表面板、第一指段左侧板、第一指段右侧板和第一指段表面板)。
[0023]图10是图1所示实施例的爆炸视图。
[0024]图11至图15是图1所示实施例在以包络握持的方式抓取物体的动作过程示意图。
[0025]图16至图18是图1所示实施例抓取物体的另一种方式一一平行开合用第二指段夹持物体(称为平夹抓取)的动作过程示意图。
[0026]图19至图21是图1所示实施例依次以平行开合及自适应包络抓取物体的动作过程中几个关键位置时，凸块拨盘、第一簧件与第一限位凸块的相对位置的变化情况。
[0027]图22是图15和图21所示情况的侧后方观察的立体外观图，展示出第一限位凸块与凸块拨盘的相对位置，以及第二限位凸块与第一指段凸块的相对位置。
[0028]在图1至图22中:
[0029]I —基座，111 一基座前板，112—基座后板，113 —基座左侧板，
[0030]114 —基座右侧板，115 —基座表面板，116—基座底板，181—第一限位凸块，
[0031]182—第二限位凸块，2—第一指段，21—第一指段骨架，22—第一指段左侧板，
[0032]23—第一指段右侧板，24—第一指段表面板，25—第一指段凸块，3—第二指段，
[0033]4—近关节轴，5—远关节轴，6 —第一传动轮，7 —第二传动轮，
[0034]8 —第一柔性件，81—过渡滑轮，82—过渡滑轮轴，83 —轴承，
[0035]84 —套筒，85 —螺钉，9 一第三传