一种连杆式机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械装置，尤其涉及一种通过连杆传动的机械手。
【背景技术】
[0002]机械手在许多机械设备上广泛应用，普通机械手构造复杂，可靠性低。驱动方式分为液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中电气驱动使用最多。一般的机械手在卡子开合的过程中，卡子的相对角度会随之变化，造成抓取某些物品时候容易脱落的现象。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题是提供一种连杆式机械手，两个卡子在开合过程中能够始终保持相对角度不变，传动稳定，可靠性强，抓取物品不易脱落。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案是:一种连杆式机械手，包括机械手固定板、固定设置在机械固定板侧面中间位置的螺母固定槽、套嵌在螺母固定槽内的螺母、穿设在螺母内的驱动螺栓、设置在驱动螺栓顶端的径向轴承、与径向轴承固定连接的驱动板、铰接在驱动板两端的两个连接板、铰接在连接板末端的开合控制板以及铰接在开合控制板前端的卡子，所述开合控制板的板身与所述机械手固定板铰接，其结构中还包括开合辅助板，开合辅助板的两端分别铰接设置在所述机械手固定板和卡子上，所述开合辅助板和所述开合控制板相互平行且长度相同，开合辅助板位于所述开合控制板的外侧。
[0005]作为本实用新型的一种优选技术方案，所述卡子的内侧设置有锯齿和凹槽。
[0006]作为本实用新型的一种优选技术方案，所述螺母固定槽的底部固定设置有环形的挡板，挡板用于防止螺母脱落。
[0007]作为本实用新型的一种优选技术方案，所述开合控制板的后端1/4处与所述机械手固定板铰接，所述连接板为所述开合控制板的1/5。
[0008]采用上述技术方案所产生的有益效果在于:本实用新型通过开合控制板、开合辅助板、卡子和机械手固定板形成的平行四边形结构，使两个卡子在开合过程中能够始终保持相对角度不变，传动稳定，可靠性强，抓取物品不易脱落。
【附图说明】
[0009]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型作进一步详细的说明。
[0010]图1是本实用新型的主视图。
[0011]图2是本实用新型的侧视图。
[0012]图中:1、机械手固定板 2、螺母固定槽 3、驱动螺栓 4、径向轴承 5、驱动板6、连接板7、开合控制板8、开合辅助板9、卡子10、挡板11、锯齿12、凹槽。
【具体实施方式】
[0013]参看附图1和2，本实用新型一个【具体实施方式】的结构中包括机械手固定板1、固定设置在机械固定板I侧面中间位置的螺母固定槽2、套嵌在螺母固定槽2内的螺母、穿设在螺母内的驱动螺栓3、设置在驱动螺栓3顶端的径向轴承4、与径向轴承4固定连接的驱动板5、铰接在驱动板5两端的两个连接板6、铰接在连接板6末端的开合控制板7以及铰接在开合控制板7前端的卡子9，所述开合控制板7的板身与所述机械手固定板I铰接，其结构中还包括开合辅助板8，开合辅助板8的两端分别铰接设置在所述机械手固定板I和卡子9上，所述开合辅助板8和所述开合控制板7相互平行且长度相同，开合辅助板8位于所述开合控制板7的外侧。
[0014]所述卡子9的内侧设置有锯齿11和凹槽12。锯齿11和凹槽12更有利于抓紧物品O
[0015]所述螺母固定槽2的底部固定设置有环形的挡板10，挡板10用于防止螺母脱落。
[0016]所述开合控制板7的后端1/4处与所述机械手固定板I铰接，所述连接板6的长度为所述开合控制板7的长度的1/5。
[0017]本实用新型的工作原理是:本实用新型通过机械手固定板I固定在需要抓物的平台上，驱动螺栓3连接至驱动装置，螺母将驱动螺栓3的转动转化为直线运动，驱动螺栓3移动时，依次带动径向轴承4、驱动板5、连接板6和开合控制板7的连杆式动作，最终实现卡子9的开合。
[0018]开合控制板7、开合辅助板8、卡子9和机械手固定板I形成平行四边形结构，使两个卡子9在开合过程中能够始终保持相对角度不变，抓物动作更可靠。
[0019]开合控制板7的板身铰接在机械手固定板I上形成杠杆，机械手固定板I与开合控制板7的铰接点根据工况进行调整，实现不同的力矩传动。
[0020]上述描述仅作为本实用新型可实施的技术方案提出，不作为对其技术方案本身的单一限制条件。
【主权项】
1.一种连杆式机械手，其特征在于:包括机械手固定板、固定设置在机械固定板侧面中间位置的螺母固定槽、套嵌在螺母固定槽内的螺母、穿设在螺母内的驱动螺栓、设置在驱动螺栓顶端的径向轴承、与径向轴承固定连接的驱动板、铰接在驱动板两端的两个连接板、铰接在连接板末端的开合控制板以及铰接在开合控制板前端的卡子，所述开合控制板的板身与所述机械手固定板铰接，其结构中还包括开合辅助板，开合辅助板的两端分别铰接设置在所述机械手固定板和卡子上，所述开合辅助板和所述开合控制板相互平行且长度相同，开合辅助板位于所述开合控制板的外侧。
2.根据权利要求1所述的连杆式机械手，其特征在于:所述卡子的内侧设置有锯齿和凹槽。
3.根据权利要求1或2所述的连杆式机械手，其特征在于:所述螺母固定槽的底部固定设置有环形的挡板，挡板用于防止螺母脱落。
4.根据权利要求3所述的连杆式机械手，其特征在于:所述开合控制板的后端1/4处与所述机械手固定板铰接，所述连接板为所述开合控制板的1/5。
【专利摘要】本实用新型公开了一种连杆式机械手，包括机械手固定板、固定设置在机械固定板侧面中间位置的螺母固定槽、套嵌在螺母固定槽内的螺母、穿设在螺母内的驱动螺栓、设置在驱动螺栓顶端的径向轴承、与径向轴承固定连接的驱动板、铰接在驱动板两端的两个连接板、铰接在连接板末端的开合控制板以及铰接在开合控制板前端的卡子，所述开合控制板的板身与所述机械手固定板铰接，其结构中还包括开合辅助板，开合辅助板的两端分别铰接设置在所述机械手固定板和卡子上，所述开合辅助板和所述开合控制板相互平行且长度相同，开合辅助板位于所述开合控制板的外侧。本实用新型的两个卡子在开合过程中能够始终保持相对角度不变，传动稳定，可靠性强，抓取物品不易脱落。
【IPC分类】B25J9-10
【公开号】CN204546525
【申请号】CN201520214616
【发明人】仵沛宸, 张庆林, 司晨阳, 张仁良, 袁志杰, 吴宝树, 魏鑫, 徐猛, 曾雨葳, 兰付明
【申请人】仵沛宸, 张庆林, 司晨阳, 张仁良, 袁志杰, 吴宝树, 魏鑫, 徐猛, 曾雨葳, 兰付明
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年4月11日