机器人环境拟态系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及到机器人技术，具体为依照环境变色的机器人。
【背景技术】
[0002]随着科技的进步，机器人技术被应用到人类生活中的各个领域，面向的应用范围包括家庭服务、迎宾服务、工业制造、军事侦察、执行野外及水下等复杂环境中的监测任务等。
[0003]一些在野外执行任务或者军事用途时，通常需要特定的时刻掩藏机器人本体，来躲避一些来自于空中敌人的侦察。但是，现实中的环境往往都是复杂不可预测的地形，比如沙漠、普通的土地、浅层次的草地等场景，此时机器人很难找得到合适的物体来掩藏自己。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型所要解决的技术问题是提供依照环境进行拟态，防止被空中侦察的机器人。
[0005]为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案:
[0006]环境拟态机器人，包括行走机构以及设于行走机构上的摄像头，行走机构上设有显示屏，所述显示屏覆盖行走机构且其屏幕朝上，所述摄像头设于显示屏下方，所述摄像头与显示屏之间设有用于图像处理的数据处理器。
[0007]就像自然环境中有很多动物(如某些种类的蜥蜴、蛇、鱼、蛙等)可以根据所处的周围环境物体的颜色来调整改变自身皮肤的颜色，以此来躲过对自己有威胁的动物的猎食，称之为拟态。现采用相近思路对现有技术进行改进。
[0008]采用本实用机型环境拟态机器人，具有如下技术效果是:
[0009]这种依照环境变色的机器人可以在特殊应用环境下，通过摄像头采集周围环境物体的图像信息，经过处理器处理后得到与周围环境相匹配的图像信息，然后通过显示屏显示出来，显示屏朝上，不会被空中敌人侦察到，因而也无需寻找可以掩藏机器人本体的物体。
[0010]与现有的侦察机器人不同，其显示屏的朝向不是向前或后方，而是朝向上方，用于防止空中侦察；采用显示屏的手段，而不是采用树枝一类迷彩物，在沙漠中迷彩无法作到拟态，不具有通用性，本实用新型的通用性较强。
[0011]进一步，所述摄像头包括侧向摄像头，所述行走机构上设有一个载物台，侧向摄像头通过两个连杆定位在载物台上，所述两个连杆包括横向连杆与纵向连杆；所述设有纵向连杆一端铰接在载物台，另一端与横向连杆铰接；侧向摄像头固定安装在纵向连接上，所述载物台上安装有驱动横向连杆在水平面转动的竖向电机，横向连杆上安装有驱动纵向连杆向上摆动的横向电机，各电机为伺服电机且均与所述数据处理器电性连接。
[0012]安装可转动调节的连杆装置，使得侧向摄像头采集完图像信息后移动到显示屏的下侧，并且可以在机器人顶部360的旋转，采集全方位的图像信息，从而使得处理后显示在显示屏上的图像与周围的环境更加的匹配。
[0013]进一步，所述摄像头包括全景摄像头。可以采用全景摄像头代替上述的通过连杆机构拍摄的侧向摄像头，结构简易而且安装方便。
[0014]进一步，行走机构为轮式行走机构、履带式机构或复合式行走机构。本实用新型的实现不受行走机构的类型限制，而是根据具体地形进行选择。
【附图说明】
[0015]图1是本实用新型环境拟态机器械人的结构示意图。
[0016]具体实施方法
[0017]下面结合附图和实例对本实用新型作说明。
[0018]环境拟态机器械人由轮式行走机构8以及安装在其上的载物台1、载物台I顶部设有显示屏2，显示屏2下方设有前侧摄像头5与后侧摄像头7 ;还包括侧向摄像头6，水平方向电机4A、竖直方向电机4B、竖直方向电机4C、水平方向可转动连杆3A、竖直方向可以转动连杆3B的电机。
[0019]载物台2内安设有DSP处理器以及分别与DSP处理器连接的两个电机驱动模块、电源模块、无线收发模块、储存模块。上述各电机为伺服电机且均与各自的电机驱动模块连接。
[0020]正常情况下，机器人的前后侧摄像头作为导航和采集图像用途，侧向摄像头6可以隐藏在显示屏下面的侧面腔内，也可以在显示屏上侧正常的采集图像信息。侧向摄像头6从侧面腔内移动到显示屏上侧的步骤是:首先竖直方向的电机4B转动，将连杆部分3A从腔内移动到外侧，然后水平方向的电机4A转动，将连杆部分3B移动至垂直水平面的角度，这样侧向摄像头6便达到了最高点，最后竖直方向的电机4C转动，实现侧向摄像头6的360度范围内的图像采集。
[0021]摄像头的方向斜向下侧，可以采集到围绕机器人本体一圈的周围环境图像信息。当需要将摄像头收回侧面腔内时，只需要按照上述的步骤逆操作即可。轮式行走机构主要包括滚轮以及车架设于车架内以及在车架内驱动滚轮的电机。其具体机械结构可参见常规车辆的轮式机构。
[0022]显示屏显示的图像信息可以是各摄像头中任何一个采集的图像、采集后经过处理器采用算法调整得图像或者机器人本体中存储器内预存的图像信息。
【主权项】
1.机器人环境拟态系统，包括行走机构以及设于行走机构上的摄像头，其特在于:行走机构上设有显示屏，所述显示屏覆盖行走机构且其屏幕朝上，所述摄像头设于显示屏下方，所述摄像头与显示屏之间设有用于图像处理的数据处理器。
2.根据权利要求1所述的机器人环境拟态系统，其特征在于:所述摄像头包括侧向摄像头，所述行走机构上设有一个载物台，侧向摄像头通过两个连杆定位在载物台上，所述两个连杆包括横向连杆与纵向连杆；所述设有纵向连杆一端铰接在载物台，另一端与横向连杆铰接；侧向摄像头固定安装在纵向连接上，所述载物台上安装有驱动横向连杆在水平面转动的竖向电机，横向连杆上安装有驱动纵向连杆向上摆动的横向电机，各电机为伺服电机且均与所述数据处理器电性连接。
3.根据权利要求1所述的机器人环境拟态系统，其特征在于:所述摄像头包括全景摄像头。
4.根据权利要求1至3中任意一项中所述的机器人环境拟态系统，其特征在于:所述的行走机构为轮式行走机构、履带式机构或复合式行走机构。
【专利摘要】本实用新型公布的机器人环境拟态系统，主要由移动载物台、多个摄像头、显示屏和两个转动连杆装置组成。当机器人在野外或者复杂地形中执行任务时，周围的地面环境不一定都能够提供隐藏机器人机体的物体（如花草、树叶、石头缝隙、沟壑等），因此需要一块显示屏可以显示与周围环境相同的图像，以达到隐藏机器人机体的目的。显示屏显示的内容来源于安装在载物台上的图像采集装置如摄像头等采集的图像。本实用新型克服了现有技术中存在无法防御空中侦察的缺陷，提供了依照环境进行拟态，防止被空中侦察的机器人。
【IPC分类】B25J19-04, B25J19-00, B25J19-06
【公开号】CN204546559
【申请号】CN201420741977
【发明人】葛耿育, 苗子蕊, 刘彦宾, 樊里略
【申请人】遵义师范学院
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2014年12月2日